CN215624810U - 双驱双向夹板式agv - Google Patents

Abstract

本实用新型属于AGV技术领域，提供了一种双驱双向夹板式AGV，包括AGV主体，还包括：用于放置物料的载货平台，多个载货平台沿AGV主体的长度方向依次间隔设置；用于夹紧放置在载货平台上的物料的夹紧机构，夹紧机构的数量与载货平台的数量相等且一一对应，其包括：固定板，固定板设置在载货平台的第一端并与AGV主体固定连接；以及夹紧板，夹紧板设置在载货平台的第二端并与AGV主体滑动连接；以及驱动装置，驱动装置设置在载货平台的下方，其用于驱动夹紧板向靠近或远离固定板的方向作往复直线运动。本实用新型所提供的双驱双向夹板式AGV，单次所运送的物料的种类和数量较多，工作效率较高。

Description

双驱双向夹板式AGV

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，具体涉及一种双驱双向夹板式 AGV。

背景技术

在利用AGV对PCB板、模具托盘等平板堆叠类物料进行搬运输送的过程中，通常需要将物料整齐堆叠在AGV上。然而，现有的AGV 通常都需要借助绳子等辅助工具将物料固定在AGV上后，方能进行搬运。在搬运时，就需要额外的工作人员进行绑绳子或者拆绳子，不仅搬运效率较低，而且还增加了人力成本。

授权公告号为CN213007839U的实用新型专利，提供了一种夹板式AGV，通过在AGV主体上设置由设置由夹紧板、固定板以及驱动机构组成的夹紧机构对放置在AGV主体上的物料进行自动夹紧和放松，提高了工作效率，节约了人力成本。

但是，上述夹板式AGV存在的不足之处在于：其只具有一个夹紧机构，一次只能对一剁物料进行夹紧，导致其一次只能搬运一剁物料，工作效率较低。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种双驱双向夹板式AGV，以提高其工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种双驱双向夹板式AGV，包括AGV主体，还包括：

用于放置物料的载货平台，多个所述载货平台沿所述AGV主体的长度方向依次间隔设置；

用于夹紧放置在所述载货平台上的物料的夹紧机构，所述夹紧机构的数量与所述载货平台的数量相等且一一对应，其包括：

固定板，所述固定板设置在所述载货平台的第一端并与所述AGV 主体固定连接；以及

夹紧板，所述夹紧板设置在所述载货平台的第二端并与所述AGV 主体滑动连接；以及

驱动装置，所述驱动装置设置在所述载货平台的下方，其用于驱动所述夹紧板向靠近或远离所述固定板的方向作往复直线运动。

进一步地，所述载货平台包括多个滚筒，多个所述滚筒沿所述 AGV主体的宽度方向依次间隔设置并与所述AGV主体转动连接，且所述滚筒的动力输入端与滚筒电机的动力输出轴传动连接。

进一步地，所述滚筒电机的数量为一个或多个；

其中，当所述滚筒电机的数量为一个时，任意相邻的两个所述载货平台的所述滚筒的相对的一端一一对应地传动连接；

当所述滚筒电机的数量为多个时，所述滚筒电机与所述载货平台的数量相等且一一对应。

进一步地，所述驱动装置包括：

丝杠，所述丝杠设置在载货平台的下方、并与所述AGV主体本体转动连接；

导向轴，多个所述导向轴依次间隔设置在所述丝杠的一侧或两侧、并与所述AGV主体本体固定连接；

丝杠电机，所述丝杠电机的动力输出端与所述丝杠的动力输入端传动连接；

推送板，任意一个所述夹紧板的远离所述固定板的一侧均设置有一个所述推送板，所述推送板与所述丝杠螺纹连接并与所述导向轴滑动连接；以及

弹簧，任意相邻的所述推送板和所述夹紧板之间均设置有多个所述弹簧，所述弹簧的两端分别与所述夹紧板和所述推送板固定连接。

进一步地，所述丝杠的数量为一个或多个，当所述丝杠的数量为多个时，所述丝杠与所述推送板一一对应。

进一步地，所述驱动装置还包括：

第一感应片，所述第一感应片与所述夹紧板一一对应，所述第一感应片固定设置在所述夹紧板的底部；

第二感应片，所述第二感应片与所述推送板一一对应，所述第二感应片固定设置在所述推送板的底部；

第一传感器，所述第一传感器与第一感应片一一对应，所述第一传感器固定设置在所述推送板的底部；以及

第二传感器，所述第二传感器与第二感应片一一对应，所述第二传感器设置在所述夹紧板的远离所述固定板的一侧并与所述AGV 主体固定连接。

进一步地，所述夹紧板与所述导向轴通过第一直线法兰轴承滑动连接，所述推送板与所述导向轴通过第二直线法兰轴承滑动连接。

进一步地，所述第一传感器通过第一安装架与所述推送板固定连接，所述第一安装架上设置有第一滑槽，所述第一传感器可沿着所述第一滑槽滑动；

所述第二传感器通过第二安装架与所述AGV主体固定连接，所述第二安装架上设置有第二滑槽，所述第二传感器可沿着所述第二滑槽滑动。

本实用新型的有益效果：

本实用新型所提供的双驱双向夹板式AGV，通过在AGV主体上设置多个载货平台和与载货平台数量相对应的夹紧机构，使得该AGV 主体单次可以运输更多的物料或者同时运输多种不同的物料，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型一实施例提供的双驱双向夹板式AGV的视角一的立体结构视图；

图2为图1所示的双驱双向夹板式AGV的视角二的内部结构立体视图；

图3为图2所示的A处的放大视图。

附图标记：

100-AGV主体、110-驱动轮、210-载货平台、211-滚筒、220- 滚筒电机、310-夹紧机构、311-固定板、312-夹紧板、313-侧挡板、 320-驱动装置、321-丝杠、322-导向轴323-丝杠电机、324-推送板、325-弹簧、326-第一感应片、327-第二感应片、328-第一传感器、 329-第二传感器、301-第一直线法兰轴承、302-第二直线法兰轴承滑动、303-第一安装架、304-第二安装架。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-3所示，本实用新型提供一种双驱双向夹板式AGV，包括 AGV主体100，具体地，AGV主体100为双驱双向AGV，即AGV主体 100有前后两个驱动轮110以给运输更多的货物提供充足的动力，且其前后均可以作为前进方向以便于行驶，即在行驶的过程中不需要掉头。

上述双驱双向夹板式AGV还包括用于放置物料的载货平台210、用于夹紧物料的夹紧机构310以及用于驱动夹紧机构310夹紧或放松物料的驱动装置320。

其中上述载货平台210的数量为多个，具体地，在本实施例中设置有两个。上述多个载货平台210沿AGV主体100的长度方向依次间隔设置。

夹紧机构310的数量与载货平台210的数量相等且一一对应，其包括固定板311和夹紧板312。

其中，固定板311位于载货平台210的第一端并与AGV主体100 固定连接。夹紧板312位于载货平台210的第二端并与AGV主体100 滑动连接。使用时，通过驱动装置320驱动夹紧板312靠近固定板 311，从而将物料夹紧固定；通过驱动装置320驱动夹紧板312远离固定板311，从而将物料松开。

驱动装置320安装在载货平台210的下方，其用于驱动夹紧板 312向靠近或远离固定板311的方向作往复直线运动。具体地，驱动装置320的动力输出端与夹紧板312的动力输入端传动连接，从而驱动夹紧板312向靠近或远离固定板311的方向作往复直线运动。当驱动装置320驱动夹紧板312靠近固定板311时，夹紧板312和固定板311之间的距离变短，从而对物料进行夹紧固定；而当驱动装置320驱动夹紧板312远离固定板311时，夹紧板312和固定板 311之间的距离变大，从而将物料松开。

优选地，载货平台210的一侧固定安装有一个侧挡板313。侧挡板313、固定板311和夹紧板312就在AGV主体100上就形成了一个一侧开口的置物筐，更便于平板堆叠类物料的运输。

使用时，首先将物料放置在载货平台210上；之后驱动装置320 驱动相应的夹紧板312靠近相应的固定板311从而对物料进行夹紧固定；当将物料运输至目的地后，启动驱动装置320驱动与需要卸载的物料相对应的夹紧板312远离固定板311，从而松开物料以便于卸载。

本实用新型通过在AGV主体100上设置多个载货平台210和与载货平台210数量相对应的夹紧机构310，使得该AGV主体100单次可以运输更多的物料或者同时运输多种不同的物料，提高了工作效率。

在一个实施例中，载货平台210包括多个滚筒211，多个滚筒 211沿AGV主体100的宽度方向依次间隔设置并与AGV主体100转动连接，且滚筒211的动力输入端与滚筒211电机的动力输出轴传动连接。具体地，滚筒211的动力输入端设置有从动带轮，滚筒211 电机的动力输出轴设置有主动带轮，滚筒电机220和滚筒211通过传动带传动连接。在这里需要说明的是，既可以是所有的滚筒211 的动力输入端均设置有从动带轮，也可以是某一个载货平台210的滚筒211上设置有从动带轮，而相邻的两个载货平台210的滚筒211 传动连接，例如设置成一个整体或者通过传动轴等传动连接。

使用时，当在向AGV主体100上放置物料时，可以将堆叠好的物料整体推送至载货平台210上，由于滚筒211与AGV主体100转动连接，所以便于推送，当物料基本推送至滚筒211上时，可以通过滚筒电机220驱动滚筒211转动，从而将滚筒211上的物料放置到载货平台210上合适的位置，之后夹紧机构310再对物料进行夹紧；当将物料运输至目的地后，夹紧机构310加送料松开，之后滚筒电机220驱动滚筒211转动，从而将物料从滚筒211上卸下。

此结构的载货平台210，既便于放置物料也便于卸载物料。

在一个实施例中，滚筒电机220的的数量为一个或多个。其中当滚筒电机220的的数量为一个时，任意相邻的两个载货平台210 的滚筒211的相对的一端一一对应地传动连接，例如：将相邻两个载货平台210的滚筒211相对的一端一一对应地固定连接或者通过传动轴等传动连接，或者将所有载货平台的滚筒211做成一个整体，即一个滚筒5贯穿多个载货平台，夹紧机构将这组滚筒所组成的载货平台分成若干放置区。

使用时，就可以通过一个滚筒电机220同时驱动所有的载货平台210的所有滚筒211同时转动，提高了卸货效率。

此结构，有助于提高卸货效率。

当滚筒电机220的数量为多个时，当滚筒电机220与载货平台 210的数量相等且一一对应。具体地，各载货平台的滚筒211相互独立，每一个载货平台210的滚筒211分别由一个滚筒电机220进行控制。

使用时，当将物料送到目的地时，可以分别对多个载货平台210 上的进行卸载，这样便于运输不同种类的物料，同时也便于运输不同目的地的物料。

此结构的载货平台210便于运输不同种类以及不同目的地的物料。

在本实施例中滚筒电机220的数量与载货平台的数量相等且一一对应。

在一个实施例中，驱动装置320包括丝杠321、导向轴322、丝杠电机323、推送板324和弹簧325。

丝杠321安装在载货平台210的下方、并与AGV主体100本体转动连接。具体地，丝杠321沿AGV主体100的长度方向横向设置在AGV主体100上。

导向轴322的数量为多个，上述多个导向轴322依次间隔设置在丝杠321的一侧或两侧、并与AGV主体100本体固定连接。丝杠电机323的动力输出端与丝杠321的动力输入端传动连接。具体地，丝杠电机323的动力输出轴上设置有主动带轮，丝杠321的动力输入端设置有从动带轮，丝杠电机323和丝杠321通过传动带传动连接。

任意一个夹紧板312的远离固定板311的一侧均安装有一个推送板324，推送板324与丝杠321螺纹连接并与导向轴322滑动连接。任意相邻的推送板324和夹紧板312之间均安装有多个弹簧325，弹簧325的两端分别与夹紧板312和推送板324固定连接。具体地，夹紧板312的底端延伸至载货平台210的下方，弹簧325的两端分别与夹紧板312的底端和推送板324固定连接。

使用时，丝杠电机323通过丝杠321驱动推送板324移动，推送板324通过弹簧325驱动夹紧板312向靠近或者远离固定板311 的方向移动，从而达到对物料的夹紧和防松的目的。

此结构的驱动装置320结构简单。

在一个实施例中，丝杠321的数量为一个或多个，其中，当丝杠的数量为多个时，丝杠321的数量与推送板324的数量相等且一一对应。具体地，当丝杠321的数量为多个时，每个丝杠321对应一个推送板324，使用时，就可以通过设置多个丝杠电机323分别驱动各个推送板324移动，从而对各个载货平台210上的物料进行分别夹紧和放松，有助于在各载货平台210上放置不同的物料以及在不同地点向同一个AGV上放置物料；而当丝杠321的数量为一个时，该丝杠321与所有的推送板324螺纹连接，使用时，就可以通过设置一个丝杠电机323即可同时驱动所有的推送板324移动以达到对所有的载货平台210上的物料同时夹紧和同时放松的目的，以提高工作效率。

在本实施例中丝杠321和丝杠电机323的数量为一个。

在一个实施例中，驱动装置320还包括第一感应片326、第二感应片327、第一传感器328和第二传感器329。

第一感应片326与夹紧板312一一对应，第一感应片326固定安装在夹紧板312的底部。具体地，就是任意一个夹紧板312的底部均设置有第一感应片326。

第二感应片327与推送板324一一对应，第二感应片327固定安装在推送板324的底部。具体地，就是任意一个推送板324的底部均设置有第二感应片327。

第一传感器328与第一感应片326一一对应，第一传感器328 固定安装在推送板324的底部。具体地，第一传感器328与第一感应片326相配合，任意一个推送板324的底部均固定设置有第一传感器328。

第二传感器329与第二感应片327一一对应，第二传感器329 设置在夹紧板312的远离固定板311的一侧并与AGV主体100固定连接。具体地，第二传感器329与第二感应片327相配合，任意一个夹紧板312的远离固定板311的一侧均设置有第二传感器329，且第二传感器329与AGV主体100固定连接。

使用时，在夹紧的过程中，丝杠电机323通过丝杠321驱动推送板324向靠近夹紧板312的方向移动，推送板324通过弹簧325 推动夹紧板312使得夹紧板312向靠近固定板311的方向移动，从而达到夹紧物料的目的。当夹紧板312接触物料时，丝杠电机323 继续驱动推送板324移动，推送板324继续压缩弹簧325，当第一传感器328感应到第一感应片326时，通过AGV主体100上的控制器控制丝杠电机323停止转动，夹紧工作完成。

在放松的过程中，推送板324通过弹簧325拉动夹紧板312，使得夹紧板312向背离固定板311的方向移动，从而放松物料，当第二传感器329感应到第二感应片327时，通过AGV主体100上的控制器控制丝杠电机323停止转动，放松工作完成。之后滚筒电机220 驱动滚筒211转动，将物料卸下。

此结构，便于控制丝杠电机323和滚筒电机220的启动与停止。

在一个实施例中，夹紧板312与导向轴322通过第一直线法兰轴承301滑动连接，推送板324与导向轴322通过第二直线法兰轴承滑动302连接。

使用时，可以减少夹紧板312、推送板324与导向轴322之间的磨损，还便于对夹紧板312和推送板324进行限位和导向。

在一个实施例中，第一传感器328通过第一安装架303与推送板固定连接，第一安装架303上设置有第一滑槽，第一传感器328 可沿着第一滑槽滑动。

第二传感器329通过第二安装架304与AGV主体固定连接，第二安装架304上设置有第二滑槽，第二传感器329可沿着第二滑槽滑动。

使用时，可以通过改变第一传感器328在第一安装架303上的位置，从而改变第一感应片326与第一传感器328之间的相对位置，进而推送板324压缩弹簧325的压缩量和夹紧板312与固定板311 之间的距离，以达到根据所运送的物料的强度来改变夹紧力或者物料的大小来改变夹紧板312与固定板311之间的距离，以便于运输不同强度和不同大小的物料。

通过改变第二传感器329在第二安装架304上的位置，从而改变第二传感器329与第一传感器328之间的相对距离，进而控制夹紧板312的运动距离，以达到提高夹紧效率的目的。

本实用新型的工作原理如下：

使用时，首先将物料摆放在滚筒211上，然后启动丝杠电机323，丝杠电机323驱动丝杠321正向转动，丝杠321驱动推送板324向靠近夹紧板312的方向移动，推送板324通过弹簧325推动夹紧板 312移动，使得夹紧板312向靠近固定板311的方向移动，从而夹紧物料。在此过程中首先推送板324与物料抵触，丝杠电机323驱动推送板324继续压缩弹簧325，当第一传感器328感应到第一感应片 326时，通过AGV主体100上的控制器控制丝杠电机323停止转动，夹紧工作完成。

将物料运输至目的地后，丝杠电机323驱动丝杠321反向转动，丝杠321驱动推送板324向远离夹紧板312的方向移动，推送板324 通过弹簧325拉动夹紧板312，使得夹紧板312向背离固定板311 的方向移动，从而防松物料，当第二传感器329感应到第二感应片 327时，通过AGV主体100上的控制器控制丝杠电机323停止转动，放松工作完成。之后滚筒电机220打开，驱动滚筒211转动，从而将物料卸下。

在这里需要说明的是，多个载货平台210上既可以放置同种物料，也可以放置不同种的物料；同时，既可以放置同一目的地的物料，也可以放置不同目的地的物料。

本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种双驱双向夹板式AGV，包括AGV主体，其特征在于：还包括：

用于放置物料的载货平台，多个所述载货平台沿所述AGV主体的长度方向依次间隔设置；

用于夹紧放置在所述载货平台上的物料的夹紧机构，所述夹紧机构的数量与所述载货平台的数量相等且一一对应，其包括：

固定板，所述固定板设置在所述载货平台的第一端并与所述AGV主体固定连接；以及

夹紧板，所述夹紧板设置在所述载货平台的第二端并与所述AGV主体滑动连接；以及

驱动装置，所述驱动装置设置在所述载货平台的下方，其用于驱动所述夹紧板向靠近或远离所述固定板的方向作往复直线运动。

2.根据权利要求1所述的双驱双向夹板式AGV，其特征在于：所述载货平台包括多个滚筒，多个所述滚筒沿所述AGV主体的宽度方向依次间隔设置并与所述AGV主体转动连接，且所述滚筒的动力输入端与滚筒电机的动力输出轴传动连接。

3.根据权利要求2所述的双驱双向夹板式AGV，其特征在于：所述滚筒电机的数量为一个或多个；

其中，当所述滚筒电机的数量为一个时，任意相邻的两个所述载货平台的所述滚筒的相对的一端一一对应地传动连接；

当所述滚筒电机的数量为多个时，所述滚筒电机与所述载货平台的数量相等且一一对应。

4.根据权利要求1所述的双驱双向夹板式AGV，其特征在于：所述驱动装置包括：

丝杠，所述丝杠设置在载货平台的下方、并与所述AGV主体本体转动连接；

导向轴，多个所述导向轴依次间隔设置在所述丝杠的一侧或两侧、并与所述AGV主体本体固定连接；

丝杠电机，所述丝杠电机的动力输出端与所述丝杠的动力输入端传动连接；

推送板，任意一个所述夹紧板的远离所述固定板的一侧均设置有一个所述推送板，所述推送板与所述丝杠螺纹连接并与所述导向轴滑动连接；以及

弹簧，任意相邻的所述推送板和所述夹紧板之间均设置有多个所述弹簧，所述弹簧的两端分别与所述夹紧板和所述推送板固定连接。

5.根据权利要求4所述的双驱双向夹板式AGV，其特征在于：所述丝杠的数量为一个或多个，当所述丝杠的数量为多个时，所述丝杠与所述推送板一一对应。

6.根据权利要求4-5任意一项所述的双驱双向夹板式AGV，其特征在于：所述驱动装置还包括：

第一感应片，所述第一感应片与所述夹紧板一一对应，所述第一感应片固定设置在所述夹紧板的底部；

第二感应片，所述第二感应片与所述推送板一一对应，所述第二感应片固定设置在所述推送板的底部；

第一传感器，所述第一传感器与第一感应片一一对应，所述第一传感器固定设置在所述推送板的底部；以及

第二传感器，所述第二传感器与第二感应片一一对应，所述第二传感器设置在所述夹紧板的远离所述固定板的一侧并与所述AGV主体固定连接。

7.根据权利要求6所述的双驱双向夹板式AGV，其特征在于：所述夹紧板与所述导向轴通过第一直线法兰轴承滑动连接，所述推送板与所述导向轴通过第二直线法兰轴承滑动连接。

8.根据权利要求6所述的双驱双向夹板式AGV，其特征在于：所述第一传感器通过第一安装架与所述推送板固定连接，所述第一安装架上设置有第一滑槽，所述第一传感器可沿着所述第一滑槽滑动；

所述第二传感器通过第二安装架与所述AGV主体固定连接，所述第二安装架上设置有第二滑槽，所述第二传感器可沿着所述第二滑槽滑动。

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