CN112607424B - 一种自动化装卸输送机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化装卸输送机，包括夹取机构、物料输送机构、物料抬升机构、卸料夹取机构和控制系统，上料夹取机构包括依次相连的第一夹取组件和上料翻转组件，第一夹取组件包括夹取机构电机、第一齿轮座、第一动力分配齿轮、第一主动齿轮轴、第二主动齿轮轴、第一主动齿轮、第二主动齿轮、第一丝杠齿轮、第二丝杠齿轮、第一丝杠齿轮轴、第二丝杠齿轮轴、第一螺母夹爪、第二螺母夹爪、第一导柱和第二导柱，控制系统与夹取机构电机电连接，用于控制夹取机构电机动作，带动第一丝杠齿轮轴和第二丝杠齿轮轴旋转，促使第一螺母夹爪与第二螺母夹爪对向运动，以夹紧或释放待装卸物料。本发明自动化程度高，节省时间和成本，提高生产效率。

Description

一种自动化装卸输送机

技术领域

本发明涉及货物输送设备技术领域，尤其公开了一种自动化装卸输送机。

背景技术

现有的袋装或箱装货物（例如体育用品）的装卸和码垛工作主要由人工完成，这样不仅使得工人劳动强度大、而且工作效率低。尽管目前已有用于运送装卸货物的输送机，例如：采用皮带输送机、滚筒式输送机、链条式输送机或刮板式输送机等，但由于现有装卸输送机仍需要人工上料，且卸料完毕后还需人工对卸下的货物进行整理和堆放，自动化程度不高。

因此，现有装卸输送机自动化程度不高，是一件亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种自动化装卸输送机，旨在解决解决现有装卸输送机自动化程度不高的技术问题。

本发明提供一种自动化装卸输送机，包括依次相连的上料夹取机构、物料输送机构、物料抬升机构和卸料夹取机构，上料夹取机构包括依次相连的第一夹取组件和上料翻转组件，第一夹取组件包括夹取机构电机、第一齿轮座、第一动力分配齿轮、第一主动齿轮轴、第二主动齿轮轴、第一主动齿轮、第二主动齿轮、第一丝杠齿轮、第二丝杠齿轮、第一丝杠齿轮轴、第二丝杠齿轮轴、第一螺母夹爪、第二螺母夹爪、第一导柱和第二导柱，夹取机构电机的主轴与第一动力分配齿轮相连接，第一动力分配齿轮分别与第一主动齿轮轴和第二主动齿轮轴相连接，第一主动齿轮套设于第一主动齿轮轴上，第二主动齿轮套设于第二主动齿轮轴上，第一主动齿轮与第一丝杠齿轮相啮合，第二主动齿轮与第二丝杠齿轮相啮合，第一丝杠齿轮轴套设于第一丝杠齿轮内，第二丝杠齿轮轴套设于第二丝杠齿轮内，第一螺母夹爪与第一丝杠齿轮轴螺纹连接，第二螺母夹爪与第二丝杠齿轮轴螺纹连接；第一螺母夹爪与第二螺母夹爪相对设置，第一主动齿轮轴、第二主动齿轮轴、第一丝杠齿轮轴、第二丝杠齿轮轴、第一导柱和第二导柱安装于第一齿轮座上，第一螺母夹爪套设于第一导柱上，第二螺母夹爪套设于第二导柱上，自动化装卸输送机还包括控制系统，控制系统与夹取机构电机电连接，用于控制夹取机构电机动作，带动第一丝杠齿轮轴和第二丝杠齿轮轴旋转，促使第一螺母夹爪与第二螺母夹爪对向运动，以夹紧或释放待装卸物料。

进一步地，第一动力分配齿轮包括第一螺旋伞齿轮、第二螺旋伞齿轮和第三螺旋伞齿轮，第一螺旋伞齿轮套设于夹取机构电机的主轴上，第一螺旋伞齿轮分别与第二螺旋伞齿轮和第三螺旋伞齿轮相啮合，第二螺旋伞齿轮套设于第一主动齿轮轴上，第三螺旋伞齿轮套设于第二主动齿轮轴上；第二螺旋伞齿轮和第三螺旋伞齿轮以第一螺旋伞齿轮的中心轴线为对称轴对称布置于第一螺旋伞齿轮的左右两侧。

进一步地，上料翻转组件包括第一上料夹取机构连杆、第二上料夹取机构连杆、第一上料连杆轴、第二上料连杆轴、第一上料连杆齿轮、第二上料连杆齿轮、上料连杆过渡齿轮、驱动齿轮和上料连杆翻转电机，第一上料夹取机构连杆的一端套设于第一主动齿轮轴上，第一上料夹取机构连杆的另一端套设于第一上料连杆轴上；第二上料夹取机构连杆的一端套设于第一丝杠齿轮轴上，第二上料夹取机构连杆的另一端套设于第二上料连杆轴上；上料连杆过渡齿轮分别与第一上料连杆齿轮和第二上料连杆齿轮相啮合，第二上料连杆齿轮与驱动齿轮相啮合，第一上料连杆齿轮套设于第一上料连杆轴上，第二上料连杆齿轮套设于第二上料连杆轴上，驱动齿轮套设于上料连杆翻转电机的主轴上，控制系统与上料连杆翻转电机电连接，用于控制上料连杆翻转电机动作，带动第一上料连杆轴和第二上料连杆轴旋转，促使第一上料夹取机构连杆和第二上料夹取机构连杆翻转，以将第一夹取组件夹取的待装卸物料上料至物料输送机构上。

进一步地，物料输送机构包括基座、输送辊子安装板、输送辊子、辊子齿轮、辊子过渡齿轮、辊子同步带齿轮和第一辊子驱动电机，相对设置的两个输送辊子安装板架设于基座上，第一上料连杆轴和第二上料连杆轴分别旋转连接于输送辊子安装板的同一端部上，多个输送辊子均匀安放于输送辊子安装板上，辊子齿轮套设于输送辊子的连接轴上，辊子过渡齿轮分别与相邻的两个辊子齿轮相啮合，辊子同步带齿轮与其中一个辊子齿轮相啮合，第一辊子驱动电机通过皮带与辊子同步带齿轮相连接，控制系统与第一辊子驱动电机电连接，用于控制第一辊子驱动电机动作，带动多个输送辊子滚动，以输送待装卸物料。

进一步地，物料抬升机构包括抬升辊子安装板、抬升辊子、抬升辊子同步带轮和第二辊子驱动电机，多个抬升辊子均匀安放于抬升辊子安装板上，各个抬升辊子分别与对应的抬升辊子同步带轮相连接，各个抬升辊子同步带轮之间通过同步带相连接，第二辊子驱动电机与其中一个抬升辊子同步带轮相连接，控制系统与第二辊子驱动电机电连接，用于控制第二辊子驱动电机动作，带动多个抬升辊子滚动，以纵向抬升待装卸物料。

进一步地，物料抬升机构还包括抬升机构电机、抬升机构滑轮、滑轮座、抬升螺母连杆、抬升丝杠和抬升丝杠座，滑轮座和抬升丝杠座纵向安装于基座上，抬升丝杠设于抬升丝杠座上，抬升机构滑轮设于抬升机构滑轮上，抬升辊子安装板的下方安装有活动铰链，抬升螺母连杆的一端与活动铰链旋转连接，抬升螺母连杆的另一端的中部与抬升丝杠螺纹连接，抬升螺母连杆的另一端的两侧分别与抬升机构滑轮固定连接；抬升机构滑轮可相对滑轮座移动，抬升机构电机与抬升丝杠相连接，控制系统与抬升机构电机电连接，用于控制抬升机构电机动作，带动抬升丝杠转动，以促使抬升螺母连杆纵向移动时抬升抬升辊子安装板。

进一步地，卸料夹取机构包括依次相连的第二夹取组件和卸料翻转组件，第二夹取组件包括卸料机构电机、第二齿轮座、第二动力分配齿轮、第三主动齿轮轴、第四主动齿轮轴、第三主动齿轮、第四主动齿轮、第三丝杠齿轮、第四丝杠齿轮、第三丝杠齿轮轴、第四丝杠齿轮轴、第三螺母夹爪、第四螺母夹爪、第三导柱和第四导柱，卸料机构电机的主轴与第二动力分配齿轮相连接，第二动力分配齿轮分别与第三主动齿轮轴和第四主动齿轮轴相连接，第三主动齿轮套设于第三主动齿轮轴上，第四主动齿轮套设于第四主动齿轮轴上，第三主动齿轮与第三丝杠齿轮相啮合，第四主动齿轮与第四丝杠齿轮相啮合，第三丝杠齿轮轴套设于第三丝杠齿轮内，第四丝杠齿轮轴套设于第四丝杠齿轮内，第三螺母夹爪与第三丝杠齿轮轴螺纹连接，第四螺母夹爪与第四丝杠齿轮轴螺纹连接；第三螺母夹爪与第四螺母夹爪相对设置，第三主动齿轮轴、第四主动齿轮轴、第三丝杠齿轮轴、第四丝杠齿轮轴、第三导柱和第四导柱安装于第二齿轮座上，第三螺母夹爪套设于第三导柱上，第四螺母夹爪套设于第四导柱上，控制系统与卸料机构电机电连接，用于控制卸料机构电机动作，带动第三丝杠齿轮轴和第四丝杠齿轮轴旋转，促使第三螺母夹爪与第四螺母夹爪对向运动，以夹紧或释放待装卸物料。

进一步地，第二动力分配齿轮包括第四螺旋伞齿轮、第五螺旋伞齿轮和第六螺旋伞齿轮，第四螺旋伞齿轮套设于卸料机构电机的主轴上，第四螺旋伞齿轮分别与第五螺旋伞齿轮和第六螺旋伞齿轮相啮合，第六螺旋伞齿轮套设于第三主动齿轮轴上，第三螺旋伞齿轮套设于第四主动齿轮轴上；第五螺旋伞齿轮和第六螺旋伞齿轮以第四螺旋伞齿轮的中心轴线为对称轴对称布置于第四螺旋伞齿轮的左右两侧。

进一步地，卸料翻转组件包括第一卸料夹取机构连杆、第二卸料夹取机构连杆、第一卸料连杆轴、第二卸料连杆轴、第一卸料同步带轮、第二卸料同步带轮、驱动带轮和卸料连杆翻转电机，第一卸料夹取机构连杆的一端套设于第三主动齿轮轴上，第一卸料夹取机构连杆的另一端套设于第一卸料连杆轴上；第二卸料夹取机构连杆的一端套设于第三丝杠齿轮轴上，第二卸料夹取机构连杆的另一端套设于第二卸料连杆轴上；驱动带轮通过同步带分别与第一卸料同步带轮和第二卸料同步带轮相连接，第一卸料同步带轮套设于第一卸料连杆轴上，第二卸料同步带轮套设于第二卸料连杆轴上，驱动带轮套设于卸料连杆翻转电机的连接轴上，控制系统与卸料连杆翻转电机电连接，用于控制卸料连杆翻转电机动作，带动第一卸料连杆轴和第二卸料同步带轮旋转，促使第一卸料夹取机构连杆和第二卸料夹取机构连杆翻转，以将第二夹取组件夹取的待装卸物料进行卸料处理。

进一步地，第一主动齿轮、第二主动齿轮、第一丝杠齿轮、第二丝杠齿轮、第三主动齿轮、第四主动齿轮、第三丝杠齿轮和第四丝杠齿轮均为直齿齿轮。

本发明所取得的有益效果为：

本发明提供一种自动化装卸输送机，采用上料夹取机构、物料输送机构、物料抬升机构、卸料夹取机构和控制系统，通过控制系统控制夹取机构电机动作，带动第一丝杠齿轮轴和第二丝杠齿轮轴旋转，促使第一螺母夹爪与第二螺母夹爪对向运动，以夹紧或释放待装卸物料。本发明提供的自动化装卸输送机，自动化程度高，可自动完成抓取料物料、输送物料、抬升物料和卸载物料等一系统自动化操作，节省时间和成本，提高生产效率。

附图说明

图1为本发明提供的自动化装卸输送机第一实施例第一视角的立体结构示意图；

图2为图1中所示的第一夹取组件一实施例的立体结构示意图；

图3为图1中所示的第一夹取组件一实施例的立体结构连接示意图；

图4为本发明提供的自动化装卸输送机第一实施例第二视角的立体结构示意图；

图5为图4中A部分的局部放大示意图；

图6为图4中B部分的局部放大示意图；

图7为本发明提供的自动化装卸输送机第一实施例第三视角的立体结构示意图；

图8为图7中C部分的局部放大示意图；

图9为图7中D部分的局部放大示意图；

图10为本发明提供的自动化装卸输送机第二实施例第一视角的立体结构示意图；

图11为本发明提供的自动化装卸输送机第二实施例第二视角的立体结构连接示意图；

图12为本发明提供的自动化装卸输送机第二实施例第三视角的立体结构连接示意图；

图13为本发明提供的自动化装卸输送机第三实施例第一视角的立体结构连接示意图；

图14为本发明提供的自动化装卸输送机第三实施例第二视角的立体结构连接示意图；

图15为图14中E部分的局部放大示意图。

附图标号说明：

10、上料夹取机构；20、物料输送机构；30、物料抬升机构；40、卸料夹取机构；11、第一夹取组件；12、上料翻转组件；111、夹取机构电机；1121、第一齿轮座；1122、第一动力分配齿轮；1123、第一主动齿轮轴；1124、第二主动齿轮轴；1125、第一主动齿轮；1126、第二主动齿轮；1127、第一丝杠齿轮；1128、第二丝杠齿轮；1131、第一丝杠齿轮轴；1132、第二丝杠齿轮轴；1133、第一螺母夹爪；1134、第二螺母夹爪；1135、第一导柱；1136、第二导柱；11221、第一螺旋伞齿轮；11222、第二螺旋伞齿轮；11223、第三螺旋伞齿轮；121、第一上料夹取机构连杆；122、第二上料夹取机构连杆；123、第一上料连杆轴；124、第二上料连杆轴；125、第一上料连杆齿轮；126、第二上料连杆齿轮；127、上料连杆过渡齿轮；128、驱动齿轮；129、上料连杆翻转电机；21、基座；22、输送辊子安装板；23、输送辊子；24、辊子齿轮；25、辊子过渡齿轮；26、辊子同步带齿轮；27、第一辊子驱动电机；31、抬升辊子安装板；32、抬升辊子；33、抬升辊子同步带轮；34、第二辊子驱动电机；35、抬升机构电机；36、抬升机构滑轮；37、滑轮座；38、抬升螺母连杆；391、抬升丝杠；392、抬升丝杠座；311、活动铰链；41、第二夹取组件；42、卸料翻转组件；411、卸料机构电机；4121、第二齿轮座；4122、第二动力分配齿轮；4123、第三主动齿轮轴；4124、第四主动齿轮轴；4125、第三主动齿轮；4126、第四主动齿轮；4127、第三丝杠齿轮；4128、第四丝杠齿轮；4131、第三丝杠齿轮轴；4132、第四丝杠齿轮轴；4133、第三螺母夹爪；4134、第四螺母夹爪；4135、第三导柱；4136、第四导柱；41221、第四螺旋伞齿轮；41222、第五螺旋伞齿轮；41223、第六螺旋伞齿轮；421、第一卸料夹取机构连杆；422、第二卸料夹取机构连杆；423、第一卸料连杆轴；424、第二卸料连杆轴；425、第一卸料同步带轮；426、第二卸料同步带轮；427、驱动带轮；428、卸料连杆翻转电机。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。

如图1至图9所示，本发明第一实施例提出一种自动化装卸输送机，包括依次相连的上料夹取机构10、物料输送机构20、物料抬升机构30和卸料夹取机构40，上料夹取机构10包括依次相连的第一夹取组件11和上料翻转组件12，第一夹取组件11包括夹取机构电机111、第一齿轮座1121、第一动力分配齿轮1122、第一主动齿轮轴1123、第二主动齿轮轴1124、第一主动齿轮1125、第二主动齿轮1126、第一丝杠齿轮1127、第二丝杠齿轮1128、第一丝杠齿轮轴1131、第二丝杠齿轮轴1132、第一螺母夹爪1133、第二螺母夹爪1134、第一导柱1135和第二导柱1136，夹取机构电机111的主轴与第一动力分配齿轮1122相连接，第一动力分配齿轮1122分别与第一主动齿轮轴1123和第二主动齿轮轴1124相连接，第一主动齿轮1125套设于第一主动齿轮轴1123上，第二主动齿轮1126套设于第二主动齿轮轴1124上，第一主动齿轮1125与第一丝杠齿轮1127相啮合，第二主动齿轮1126与第二丝杠齿轮1128相啮合，第一丝杠齿轮轴1131套设于第一丝杠齿轮1127内，第二丝杠齿轮轴1132套设于第二丝杠齿轮1128内，第一螺母夹爪1133与第一丝杠齿轮轴1131螺纹连接，第二螺母夹爪1134与第二丝杠齿轮轴1132螺纹连接；第一螺母夹爪1133与第二螺母夹爪1134相对设置，第一主动齿轮轴1123、第二主动齿轮轴1124、第一丝杠齿轮轴1131、第二丝杠齿轮轴1132、第一导柱1135和第二导柱1136安装于第一齿轮座1121上，第一螺母夹爪1133套设于第一导柱1135上，第二螺母夹爪1134套设于第二导柱1136上，自动化装卸输送机还包括控制系统，控制系统与夹取机构电机111电连接，用于控制夹取机构电机111动作，带动第一丝杠齿轮轴1131和第二丝杠齿轮轴1132旋转，促使第一螺母夹爪1133与第二螺母夹爪1134对向运动，以夹紧或释放待装卸物料。其中，待装卸物料可以为体育用品，也可以为其他物品，均在本专利的保护范围之内。

在上述结构中，第一动力分配齿轮1122包括第一螺旋伞齿轮11221、第二螺旋伞齿轮11222和第三螺旋伞齿轮11223，第一螺旋伞齿轮11221套设于夹取机构电机111的主轴上，第一螺旋伞齿轮11221分别与第二螺旋伞齿轮11222和第三螺旋伞齿轮11223相啮合，第二螺旋伞齿轮11222套设于第一主动齿轮轴1123上，第三螺旋伞齿轮11223套设于第二主动齿轮轴1124上；第二螺旋伞齿轮11222和第三螺旋伞齿轮11223以第一螺旋伞齿轮11221的中心轴线为对称轴对称布置于第一螺旋伞齿轮11221的左右两侧。上料翻转组件12包括第一上料夹取机构连杆121、第二上料夹取机构连杆122、第一上料连杆轴123、第二上料连杆轴124、第一上料连杆齿轮125、第二上料连杆齿轮126、上料连杆过渡齿轮127、驱动齿轮128和上料连杆翻转电机129，第一上料夹取机构连杆121的一端套设于第一主动齿轮轴1123上，第一上料夹取机构连杆121的另一端套设于第一上料连杆轴123上；第二上料夹取机构连杆122的一端套设于第一丝杠齿轮轴1131上，第二上料夹取机构连杆122的另一端套设于第二上料连杆轴124上；上料连杆过渡齿轮127分别与第一上料连杆齿轮125和第二上料连杆齿轮126相啮合，第二上料连杆齿轮126与驱动齿轮128相啮合，第一上料连杆齿轮125套设于第一上料连杆轴123上，第二上料连杆齿轮126套设于第二上料连杆轴124上，驱动齿轮128套设于上料连杆翻转电机129的主轴上，控制系统与上料连杆翻转电机129电连接，用于控制上料连杆翻转电机129动作，带动第一上料连杆轴123和第二上料连杆轴124旋转，促使第一上料夹取机构连杆121和第二上料夹取机构连杆122翻转，以将第一夹取组件11夹取的待装卸物料上料至物料输送机构20上。本实施例提供的自动化装卸输送机，通过促使第一夹取组件11上相对设置的第一螺母夹爪1133与第二螺母夹爪1134的对向运动，以夹紧或释放待装卸物料；通过上料翻转组件12对第一夹取组件11夹取的待装卸物料进行旋转上料，自动化程度高，节省时间和成本，提高生产效率。

优选地，请见图10至图13，本实施例提供的自动化装卸输送机，物料输送机构20包括基座21、输送辊子安装板22、输送辊子23、辊子齿轮24、辊子过渡齿轮25、辊子同步带齿轮26和第一辊子驱动电机27，相对设置的两个输送辊子安装板22架设于基座21上，第一上料连杆轴123和第二上料连杆轴124分别旋转连接于输送辊子安装板22的同一端部上，多个输送辊子23均匀安放于输送辊子安装板22上，辊子齿轮24套设于输送辊子23的连接轴上，辊子过渡齿轮25分别与相邻的两个辊子齿轮24相啮合，辊子同步带齿轮26与其中一个辊子齿轮24相啮合，第一辊子驱动电机27通过皮带与辊子同步带齿轮26相连接，控制系统与第一辊子驱动电机27电连接，用于控制第一辊子驱动电机27动作，带动多个输送辊子23滚动，以输送待装卸物料。本实施例提供的自动化装卸输送机，通过物料输送机构20对上料翻转组件12翻转上料的待装卸物料进行自动输送，自动化程度高，节省时间和成本，提高生产效率。

进一步地，参见10至图13，本实施例提供的自动化装卸输送机，物料抬升机构30包括抬升辊子安装板31、抬升辊子32、抬升辊子同步带轮33和第二辊子驱动电机34，多个抬升辊子32均匀安放于抬升辊子安装板31上，各个抬升辊子32分别与对应的抬升辊子同步带轮33相连接，各个抬升辊子同步带轮33之间通过同步带相连接，第二辊子驱动电机34与其中一个抬升辊子同步带轮33相连接，控制系统与第二辊子驱动电机34电连接，用于控制第二辊子驱动电机34动作，带动多个抬升辊子32滚动，以纵向抬升待装卸物料。物料抬升机构30还包括抬升机构电机35、抬升机构滑轮36、滑轮座37、抬升螺母连杆38、抬升丝杠391和抬升丝杠座392，滑轮座37和抬升丝杠座392纵向安装于基座21上，抬升丝杠391设于抬升丝杠座392上，抬升机构滑轮36设于抬升机构滑轮36上，抬升辊子安装板31的下方安装有活动铰链311，抬升螺母连杆38的一端与活动铰链311旋转连接，抬升螺母连杆38的另一端的中部与抬升丝杠391螺纹连接，抬升螺母连杆38的另一端的两侧分别与抬升机构滑轮36固定连接；抬升机构滑轮36可相对滑轮座37移动，抬升机构电机35与抬升丝杠391相连接，控制系统与抬升机构电机35电连接，用于控制抬升机构电机35动作，带动抬升丝杠391转动，以促使抬升螺母连杆38纵向移动时抬升抬升辊子安装板31。本实施例提供的自动化装卸输送机，通过物料抬升机构30对物料输送机构20输送的待装卸物料进行自动抬升，自动化程度高，节省时间和成本，提高生产效率。

优选地，如图1至图15所示，本实施例提供的自动化装卸输送机，卸料夹取机构40包括依次相连的第二夹取组件41和卸料翻转组件42，第二夹取组件41包括卸料机构电机411、第二齿轮座4121、第二动力分配齿轮4122、第三主动齿轮轴4123、第四主动齿轮轴4124、第三主动齿轮4125、第四主动齿轮4126、第三丝杠齿轮4127、第四丝杠齿轮4128、第三丝杠齿轮轴4131、第四丝杠齿轮轴4132、第三螺母夹爪4133、第四螺母夹爪4134、第三导柱4135和第四导柱4136，卸料机构电机411的主轴与第二动力分配齿轮4122相连接，第二动力分配齿轮4122分别与第三主动齿轮轴4123和第四主动齿轮轴4124相连接，第三主动齿轮4125套设于第三主动齿轮轴4123上，第四主动齿轮4126套设于第四主动齿轮轴4124上，第三主动齿轮4125与第三丝杠齿轮4127相啮合，第四主动齿轮4126与第四丝杠齿轮4128相啮合，第三丝杠齿轮轴4131套设于第三丝杠齿轮4127内，第四丝杠齿轮轴4132套设于第四丝杠齿轮4128内，第三螺母夹爪4133与第三丝杠齿轮轴4131螺纹连接，第四螺母夹爪4134与第四丝杠齿轮轴4132螺纹连接；第三螺母夹爪4133与第四螺母夹爪4134相对设置，第三主动齿轮轴4123、第四主动齿轮轴4124、第三丝杠齿轮轴4131、第四丝杠齿轮轴4132、第三导柱4135和第四导柱4136安装于第二齿轮座4121上，第三螺母夹爪4133套设于第三导柱4135上，第四螺母夹爪4134套设于第四导柱4136上，控制系统与卸料机构电机411电连接，用于控制卸料机构电机411动作，带动第三丝杠齿轮轴4131和第四丝杠齿轮轴4132旋转，促使第三螺母夹爪4133与第四螺母夹爪4134对向运动，以夹紧或释放待装卸物料。第二动力分配齿轮4122包括第四螺旋伞齿轮41221、第五螺旋伞齿轮41222和第六螺旋伞齿轮41223，第四螺旋伞齿轮41221套设于卸料机构电机411的主轴上，第四螺旋伞齿轮41221分别与第五螺旋伞齿轮41222和第六螺旋伞齿轮41223相啮合，第六螺旋伞齿轮41223套设于第三主动齿轮轴4123上，第三螺旋伞齿轮11223套设于第四主动齿轮轴4124上；第五螺旋伞齿轮41222和第六螺旋伞齿轮41223以第四螺旋伞齿轮41221的中心轴线为对称轴对称布置于第四螺旋伞齿轮41221的左右两侧。本实施例提供的自动化装卸输送机，通过卸料夹取机构40上的第二夹取组件41将物料抬升机构30抬升的待装卸物料进行夹取卸料，自动化程度高，节省时间和成本，提高生产效率。

进一步地，请见图1至图15，本实施例提供的自动化装卸输送机，卸料翻转组件42包括第一卸料夹取机构连杆421、第二卸料夹取机构连杆422、第一卸料连杆轴423、第二卸料连杆轴424、第一卸料同步带轮425、第二卸料同步带轮426、驱动带轮427和卸料连杆翻转电机428，第一卸料夹取机构连杆421的一端套设于第三主动齿轮轴4123上，第一卸料夹取机构连杆421的另一端套设于第一卸料连杆轴423上；第二卸料夹取机构连杆422的一端套设于第三丝杠齿轮轴4131上，第二卸料夹取机构连杆422的另一端套设于第二卸料连杆轴424上；驱动带轮427通过同步带分别与第一卸料同步带轮425和第二卸料同步带轮426相连接，第一卸料同步带轮425套设于第一卸料连杆轴423上，第二卸料同步带轮426套设于第二卸料连杆轴424上，驱动带轮427套设于卸料连杆翻转电机428的连接轴上，控制系统与卸料连杆翻转电机428电连接，用于控制卸料连杆翻转电机428动作，带动第一卸料连杆轴423和第二卸料同步带轮426旋转，促使第一卸料夹取机构连杆421和第二卸料夹取机构连杆422翻转，以将第二夹取组件41夹取的待装卸物料进行卸料处理。在本实施例中，第一主动齿轮1125、第二主动齿轮1126、第一丝杠齿轮1127、第二丝杠齿轮1128、第三主动齿轮4125、第四主动齿轮4126、第三丝杠齿轮4127和第四丝杠齿轮4128均采用直齿齿轮。本实施例提供的自动化装卸输送机，通过卸料夹取机构40上的卸料翻转组件42将第二夹取组件41夹取的待装卸物料进行翻转卸料，自动化程度高，节省时间和成本，提高生产效率。

如图1至图15所示，本实施例提供的自动化装卸输送机，其工作原理如下所示：

上料夹取机构10通过夹取机构电机111将动力传输给第一动力分配齿轮1122，第一动力分配齿轮1122将动力双向传导至两端的主动齿轮，主动齿轮与丝杠齿轮有特定的传动比，可将动力放大以提高夹取力，丝杠旋转带动螺母夹爪对向运动，从而实现对物料的夹紧与释放。

上料连杆翻转电机129带动驱动齿轮128，通过中间的上料连杆过渡齿轮127运动方向的分配，使单侧的上料连杆能平行的保持同步运动，中间通过上料连杆轴将动力输送至另一侧，使两侧上料连杆同步运动。上料夹取机构10夹取的待装卸物料通过上料连杆的翻转将其放在输送辊子23上。

第一辊子驱动电机27带动辊子同步带齿轮26，第一辊子驱动电机27上安装有同步带轮，同步带轮带动辊子同步带齿轮26运动，再由辊子同步带齿轮26将动力传输至各个输送辊子23上，每个输送辊子23通过中间的辊子过渡齿轮25使输送辊子23保持同步同向运动，输送辊子23上开设有增大摩擦力的凹槽，可保证物料在输送辊子23上不打滑。

抬升机构电机35带动抬升丝杠391转动，抬升螺母连杆38两侧安装有抬升机构滑轮36，抬升螺母连杆38可绕着活动铰链311运动，物料抬升机构30上的抬升辊子32通过第二辊子驱动电机34带动安装在每个抬升辊子32上的抬升辊子同步带轮33，实现每个抬升辊子32同向同步运动，卸料夹取机构40通过安装在安装板下方的双输出轴卸料连杆翻转电机428，带动两侧的第二卸料同步带轮426运动，第二夹取组件41与卸料夹取机构连杆连接，可实现对物料的卸料动作。

本实施例提供的自动化装卸输送机，采用上料夹取机构、物料输送机构、物料抬升机构、卸料夹取机构和控制系统，通过控制系统控制夹取机构电机动作，带动第一丝杠齿轮轴和第二丝杠齿轮轴旋转，促使第一螺母夹爪与第二螺母夹爪对向运动，以夹紧或释放待装卸物料。本实施例提供的自动化装卸输送机，自动化程度高，可自动完成抓取料物料、输送物料、抬升物料和卸载物料等一系统自动化操作，节省时间和成本，提高生产效率。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种自动化装卸输送机，用于袋装或箱装货物的装卸和码垛，其特征在于，包括依次相连的上料夹取机构（10）、物料输送机构（20）、物料抬升机构（30）和卸料夹取机构（40），所述上料夹取机构（10）包括依次相连的第一夹取组件（11）和上料翻转组件（12），所述第一夹取组件（11）包括夹取机构电机（111）、第一齿轮座（1121）、第一动力分配齿轮（1122）、第一主动齿轮轴（1123）、第二主动齿轮轴（1124）、第一主动齿轮（1125）、第二主动齿轮（1126）、第一丝杠齿轮（1127）、第二丝杠齿轮（1128）、第一丝杠齿轮轴（1131）、第二丝杠齿轮轴（1132）、第一螺母夹爪（1133）、第二螺母夹爪（1134）、第一导柱（1135）和第二导柱（1136），所述夹取机构电机（111）的主轴与所述第一动力分配齿轮（1122）相连接，所述第一动力分配齿轮（1122）分别与所述第一主动齿轮轴（1123）和所述第二主动齿轮轴（1124）相连接，所述第一主动齿轮（1125）套设于所述第一主动齿轮轴（1123）上，所述第二主动齿轮（1126）套设于所述第二主动齿轮轴（1124）上，所述第一主动齿轮（1125）与所述第一丝杠齿轮（1127）相啮合，所述第二主动齿轮（1126）与所述第二丝杠齿轮（1128）相啮合，所述第一丝杠齿轮轴（1131）套设于所述第一丝杠齿轮（1127）内，所述第二丝杠齿轮轴（1132）套设于所述第二丝杠齿轮（1128）内，所述第一螺母夹爪（1133）与所述第一丝杠齿轮轴（1131）螺纹连接，所述第二螺母夹爪（1134）与所述第二丝杠齿轮轴（1132）螺纹连接；所述第一螺母夹爪（1133）与所述第二螺母夹爪（1134）相对设置，所述第一主动齿轮轴（1123）、所述第二主动齿轮轴（1124）、所述第一丝杠齿轮轴（1131）、所述第二丝杠齿轮轴（1132）、所述第一导柱（1135）和所述第二导柱（1136）安装于所述第一齿轮座（1121）上，所述第一螺母夹爪（1133）套设于所述第一导柱（1135）上，所述第二螺母夹爪（1134）套设于所述第二导柱（1136）上，所述自动化装卸输送机还包括控制系统，所述控制系统与所述夹取机构电机（111）电连接，用于控制所述夹取机构电机（111）动作，带动所述第一丝杠齿轮轴（1131）和所述第二丝杠齿轮轴（1132）旋转，促使所述第一螺母夹爪（1133）与所述第二螺母夹爪（1134）对向运动，以夹紧或释放待装卸物料；所述第一动力分配齿轮（1122）包括第一螺旋伞齿轮（11221）、第二螺旋伞齿轮（11222）和第三螺旋伞齿轮（11223），所述第一螺旋伞齿轮（11221）套设于所述夹取机构电机（111）的主轴上，所述第一螺旋伞齿轮（11221）分别与所述第二螺旋伞齿轮（11222）和第三螺旋伞齿轮（11223）相啮合，所述第二螺旋伞齿轮（11222）套设于所述第一主动齿轮轴（1123）上，所述第三螺旋伞齿轮（11223）套设于所述第二主动齿轮轴（1124）上；所述第二螺旋伞齿轮（11222）和所述第三螺旋伞齿轮（11223）以所述第一螺旋伞齿轮（11221）的中心轴线为对称轴对称布置于所述第一螺旋伞齿轮（11221）的左右两侧；所述上料翻转组件（12）包括第一上料夹取机构连杆（121）、第二上料夹取机构连杆（122）、第一上料连杆轴（123）、第二上料连杆轴（124）、第一上料连杆齿轮（125）、第二上料连杆齿轮（126）、上料连杆过渡齿轮（127）、驱动齿轮（128）和上料连杆翻转电机（129），所述第一上料夹取机构连杆（121）的一端套设于所述第一主动齿轮轴（1123）上，所述第一上料夹取机构连杆（121）的另一端套设于所述第一上料连杆轴（123）上；所述第二上料夹取机构连杆（122）的一端套设于所述第一丝杠齿轮轴（1131）上，所述第二上料夹取机构连杆（122）的另一端套设于所述第二上料连杆轴（124）上；所述上料连杆过渡齿轮（127）分别与所述第一上料连杆齿轮（125）和所述第二上料连杆齿轮（126）相啮合，所述第二上料连杆齿轮（126）与所述驱动齿轮（128）相啮合，所述第一上料连杆齿轮（125）套设于所述第一上料连杆轴（123）上，所述第二上料连杆齿轮（126）套设于所述第二上料连杆轴（124）上，所述驱动齿轮（128）套设于所述上料连杆翻转电机（129）的主轴上，所述控制系统与所述上料连杆翻转电机（129）电连接，用于控制所述上料连杆翻转电机（129）动作，带动所述第一上料连杆轴（123）和所述第二上料连杆轴（124）旋转，促使所述第一上料夹取机构连杆（121）和所述第二上料夹取机构连杆（122）翻转，以将所述第一夹取组件（11）夹取的待装卸物料上料至所述物料输送机构（20）上。

2.如权利要求1所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述物料输送机构（20）包括基座（21）、输送辊子安装板（22）、输送辊子（23）、辊子齿轮（24）、辊子过渡齿轮（25）、辊子同步带齿轮（26）和第一辊子驱动电机（27），相对设置的两个输送辊子安装板（22）架设于所述基座（21）上，所述第一上料连杆轴（123）和所述第二上料连杆轴（124）分别旋转连接于所述输送辊子安装板（22）的同一端部上，多个所述输送辊子（23）均匀安放于所述输送辊子安装板（22）上，所述辊子齿轮（24）套设于所述输送辊子（23）的连接轴上，所述辊子过渡齿轮（25）分别与相邻的两个所述辊子齿轮（24）相啮合，所述辊子同步带齿轮（26）与其中一个所述辊子齿轮（24）相啮合，所述第一辊子驱动电机（27）通过皮带与所述辊子同步带齿轮（26）相连接，所述控制系统与所述第一辊子驱动电机（27）电连接，用于控制所述第一辊子驱动电机（27）动作，带动多个所述输送辊子（23）滚动，以输送待装卸物料。

3.如权利要求2所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述物料抬升机构（30）包括抬升辊子安装板（31）、抬升辊子（32）、抬升辊子同步带轮（33）和第二辊子驱动电机（34），多个所述抬升辊子（32）均匀安放于所述抬升辊子安装板（31）上，各个所述抬升辊子（32）分别与对应的所述抬升辊子同步带轮（33）相连接，各个所述抬升辊子同步带轮（33）之间通过同步带相连接，所述第二辊子驱动电机（34）与其中一个所述抬升辊子同步带轮（33）相连接，所述控制系统与所述第二辊子驱动电机（34）电连接，用于控制所述第二辊子驱动电机（34）动作，带动多个所述抬升辊子（32）滚动，以纵向抬升待装卸物料。

4.如权利要求3所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述物料抬升机构（30）还包括抬升机构电机（35）、抬升机构滑轮（36）、滑轮座（37）、抬升螺母连杆（38）、抬升丝杠（391）和抬升丝杠座（392），所述滑轮座（37）和所述抬升丝杠座（392）纵向安装于所述基座（21）上，所述抬升丝杠（391）设于所述抬升丝杠座（392）上，所述抬升机构滑轮（36）设于所述抬升机构滑轮（36）上，所述抬升辊子安装板（31）的下方安装有活动铰链（311），所述抬升螺母连杆（38）的一端与所述活动铰链（311）旋转连接，所述抬升螺母连杆（38）的另一端的中部与所述抬升丝杠（391）螺纹连接，所述抬升螺母连杆（38）的另一端的两侧分别与所述抬升机构滑轮（36）固定连接；所述抬升机构滑轮（36）可相对所述滑轮座（37）移动，所述抬升机构电机（35）与所述抬升丝杠（391）相连接，所述控制系统与所述抬升机构电机（35）电连接，用于控制所述抬升机构电机（35）动作，带动所述抬升丝杠（391）转动，以促使所述抬升螺母连杆（38）纵向移动时抬升所述抬升辊子安装板（31）。

5.如权利要求4所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述卸料夹取机构（40）包括依次相连的第二夹取组件（41）和卸料翻转组件（42），所述第二夹取组件（41）包括卸料机构电机（411）、第二齿轮座（4121）、第二动力分配齿轮（4122）、第三主动齿轮轴（4123）、第四主动齿轮轴（4124）、第三主动齿轮（4125）、第四主动齿轮（4126）、第三丝杠齿轮（4127）、第四丝杠齿轮（4128）、第三丝杠齿轮轴（4131）、第四丝杠齿轮轴（4132）、第三螺母夹爪（4133）、第四螺母夹爪（4134）、第三导柱（4135）和第四导柱（4136），所述卸料机构电机（411）的主轴与所述第二动力分配齿轮（4122）相连接，所述第二动力分配齿轮（4122）分别与所述第三主动齿轮轴（4123）和所述第四主动齿轮轴（4124）相连接，所述第三主动齿轮（4125）套设于所述第三主动齿轮轴（4123）上，所述第四主动齿轮（4126）套设于所述第四主动齿轮轴（4124）上，所述第三主动齿轮（4125）与所述第三丝杠齿轮（4127）相啮合，所述第四主动齿轮（4126）与所述第四丝杠齿轮（4128）相啮合，所述第三丝杠齿轮轴（4131）套设于所述第三丝杠齿轮（4127）内，所述第四丝杠齿轮轴（4132）套设于所述第四丝杠齿轮（4128）内，所述第三螺母夹爪（4133）与所述第三丝杠齿轮轴（4131）螺纹连接，所述第四螺母夹爪（4134）与所述第四丝杠齿轮轴（4132）螺纹连接；所述第三螺母夹爪（4133）与所述第四螺母夹爪（4134）相对设置，所述第三主动齿轮轴（4123）、所述第四主动齿轮轴（4124）、所述第三丝杠齿轮轴（4131）、所述第四丝杠齿轮轴（4132）、所述第三导柱（4135）和所述第四导柱（4136）安装于所述第二齿轮座（4121）上，所述第三螺母夹爪（4133）套设于所述第三导柱（4135）上，所述第四螺母夹爪（4134）套设于所述第四导柱（4136）上，所述控制系统与所述卸料机构电机（411）电连接，用于控制所述卸料机构电机（411）动作，带动所述第三丝杠齿轮轴（4131）和所述第四丝杠齿轮轴（4132）旋转，促使所述第三螺母夹爪（4133）与所述第四螺母夹爪（4134）对向运动，以夹紧或释放待装卸物料。

6.如权利要求5所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述第二动力分配齿轮（4122）包括第四螺旋伞齿轮（41221）、第五螺旋伞齿轮（41222）和第六螺旋伞齿轮（41223），所述第四螺旋伞齿轮（41221）套设于所述卸料机构电机（411）的主轴上，所述第四螺旋伞齿轮（41221）分别与所述第五螺旋伞齿轮（41222）和第六螺旋伞齿轮（41223）相啮合，所述第六螺旋伞齿轮（41223）套设于所述第三主动齿轮轴（4123）上，所述第三螺旋伞齿轮（11223）套设于所述第四主动齿轮轴（4124）上；所述第五螺旋伞齿轮（41222）和所述第六螺旋伞齿轮（41223）以所述第四螺旋伞齿轮（41221）的中心轴线为对称轴对称布置于所述第四螺旋伞齿轮（41221）的左右两侧。

7.如权利要求6所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述卸料翻转组件（42）包括第一卸料夹取机构连杆（421）、第二卸料夹取机构连杆（422）、第一卸料连杆轴（423）、第二卸料连杆轴（424）、第一卸料同步带轮（425）、第二卸料同步带轮（426）、驱动带轮（427）和卸料连杆翻转电机（428），所述第一卸料夹取机构连杆（421）的一端套设于所述第三主动齿轮轴（4123）上，所述第一卸料夹取机构连杆（421）的另一端套设于所述第一卸料连杆轴（423）上；所述第二卸料夹取机构连杆（422）的一端套设于所述第三丝杠齿轮轴（4131）上，所述第二卸料夹取机构连杆（422）的另一端套设于所述第二卸料连杆轴（424）上；所述驱动带轮（427）通过同步带分别与所述第一卸料同步带轮（425）和所述第二卸料同步带轮（426）相连接，所述第一卸料同步带轮（425）套设于所述第一卸料连杆轴（423）上，所述第二卸料同步带轮（426）套设于所述第二卸料连杆轴（424）上，所述驱动带轮（427）套设于所述卸料连杆翻转电机（428）的连接轴上，所述控制系统与所述卸料连杆翻转电机（428）电连接，用于控制所述卸料连杆翻转电机（428）动作，带动所述第一卸料连杆轴（423）和所述第二卸料同步带轮（426）旋转，促使所述第一卸料夹取机构连杆（421）和所述第二卸料夹取机构连杆（422）翻转，以将所述第二夹取组件（41）夹取的待装卸物料进行卸料处理。

8.如权利要求5至7任意一项所述的自动化装卸输送机，其特征在于，所述第一主动齿轮（1125）、所述第二主动齿轮（1126）、所述第一丝杠齿轮（1127）、所述第二丝杠齿轮（1128）、所述第三主动齿轮（4125）、所述第四主动齿轮（4126）、所述第三丝杠齿轮（4127）和第四丝杠齿轮（4128）均为直齿齿轮。

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