CN215615497U - 一种机器人通用零部件自动加工装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人零部件加工技术领域，具体涉及一种机器人通用零部件自动加工装置，包括底座和加工台，还包括控制器、夹持机构、切割机构和送料机构，送料机构包括滑板和推送组件，夹持机构包括固定夹爪、移动夹爪和驱动组件，移动夹爪与滑轨滑动连接，驱动组件设在滑板的顶部，切割机构设在加工台的顶部，切割机构包括切刀和升降组件，加工台的顶部固定设有支撑板，升降组件设在支撑板的顶部，切刀固定设在升降组件上，推送组件、驱动组件和升降组件与控制器均为电性连接，本实用的一种机器人通用零部件自动加工装置，能够实现零部件的快速夹持，加工效率高，同时能够实现定长切割，避免浪费，且能实现自动下料。

Description

一种机器人通用零部件自动加工装置

技术领域

本实用新型涉及机器人零部件加工技术领域，具体涉及一种机器人通用零部件自动加工装置。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。机器人的通用零部件包涵辊类部件、防护外壳和机械臂等。

现有辊类部件加工存在以下不足：

1.通过人工切割，肉眼观察切割长度，容易造成切割不均，造成浪费。

2.在切割过后，堆积散乱，需要人工拾取收集，下料效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人通用零部件自动加工装置。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种机器人通用零部件自动加工装置，包括底座和加工台，还包括控制器、夹持机构、切割机构和送料机构，送料机构设在加工台的顶部，送料机构包括滑板和推送组件，加工台的顶部固定设有导轨，滑板滑动设在导轨的顶部，推送组件设在加工台的顶部，夹持机构设在滑板的顶部，夹持机构包括固定夹爪、移动夹爪和驱动组件，滑板的顶部固定设有滑轨，固定夹爪和移动夹爪呈对称设置在滑轨的顶部，移动夹爪与滑轨滑动连接，驱动组件设在滑板的顶部，切割机构设在加工台的顶部，切割机构包括切刀和升降组件，加工台的顶部固定设有支撑板，升降组件设在支撑板的顶部，切刀固定设在升降组件上，推送组件、驱动组件和升降组件与控制器均为电性连接。

优选的，推送组件包括电动推杆和推块，电动推杆插设在加工台的顶部，推块固定设在其输出端上，且推块与滑板的顶部固定连接，电动推杆与控制器电连接。

优选的，驱动组件包括步进电机、连杆和转盘，步进电机固定设在滑板的顶部，转盘套设在其输出端上，连杆铰接设置在转盘和移动夹爪之间，步进电机与控制器电连接。

优选的，升降组件包括气缸和升降板，气缸呈竖直设在支撑板的顶部，升降板固定设在其输出端上，支撑板的顶部呈竖直设有导杆，升降板与导杆插接，气缸与控制器电连接。

优选的，导杆的外壁上套设有缓冲弹簧。

优选的，升降板远离导杆的底部一端固定设有安装套，其内部固定设有微电机，切刀与微电机的输出端固定连接，微电机与控制器电连接。

优选的，加工台靠近切刀的顶部一端固定设有定位杆和限位挡板，定位杆上开设有通孔，限位挡板的外壁上开设有圆形凹槽。

优选的，定位杆和限位挡板之间倾斜设置有送料滑道，加工台的外壁上固定设有横板，横板的顶部固定只有环形挡板，挡板的内部设有收集箱。

本实用新型的有益效果：当进行机器人零部件的加工时，首先通过人工将零部件穿过限位定位杆上的通孔，然后一端插入圆形凹槽并与限位挡板贴紧，并至其另一端位于固定夹爪和移动夹爪之间，且零部件与固定夹爪贴紧。

当零部件放好后，通过控制器启动步进电机，因而通过其输出端带动转盘旋转，由于转盘的偏心位置和移动夹爪分别与连杆的两端铰接，进而带动移动夹爪向固定夹爪滑动，直至将零部件压紧，实现其固定。

当零部件固定后，通过控制器启动气缸，因而带动其输出端收缩，由于升降板与其输出端固定连接，导杆起到限位作用，进而带动升降板下降，向零部件靠近。

当切刀跟随升降板下降至与零部件贴合时，通过控制器启动微电机，由于切刀与微电机的输出端固定连接，进而带动切刀旋转对零部件进行切割，缓冲弹簧起到缓冲作用，保证切刀匀速下降，进而保证匀速切割，使得零部件的切口整齐，有利于提升零部件的切割质量。

当零部件的一段切割完，通过控制器启动电动推杆，由于其输出端与滑板通过推块固定连接，夹持组件设在滑板顶部，进而带动零部件向靠近切刀的一端滑动，直至其待切割端穿过定位杆插入圆形凹槽并与限位挡板贴合，然后通过切刀进行切割，以此类推，即可完成定长切割，进而保证切割均匀，避免浪费。

每次辊类部件一段切割完，自动落入送料滑道内，然后由送料滑道落入收集箱的内部，进行收集。

1.本实用新型通过设计定位杆、限位挡板、送料机构和切割机构，当零部件的一段切割完，通过控制器启动电动推杆，由于其输出端与滑板通过推块固定连接，夹持组件设在滑板顶部，进而带动零部件向靠近切刀的一端滑动，直至其待切割端穿过定位杆插入圆形凹槽并与限位挡板贴合，然后通过切刀进行切割，以此类推，即可完成定长切割，进而保证切割均匀，避免浪费。

2.本实用新型通过设计缓冲弹簧，缓冲弹簧起到缓冲作用，通过升降板带动切刀匀速下降，进而保证匀速切割，使得零部件的切口整齐，有利于提升零部件的切割质量。

3.本实用新型通过设计送料滑道和收集箱，每次辊类部件一段切割完，自动落入送料滑道内，然后由送料滑道落入收集箱的内部，实现自动收集，无需人工后续拾取，提升了下料效率，同时节约了人力成本。

4.本实用新型通过设计夹持机构，即固定夹爪、移动夹爪和驱动组件，能通过转盘和连杆带动移动夹爪向固定夹爪快速靠近，从而提升夹持效率，进而有利于提升机器人通用零部件的加工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对本发明实施例中的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型的立体结构示意图一；

图2为图1中的A处放大图；

图3为图1中的B处放大图；

图4为本实用新型的立体结构示意图二；

图5为本实用新型除去控制器的立体结构示意图；

图中：加工台1，控制器2，夹持机构3，切割机构4，送料机构5，滑板6，推送组件7，固定夹爪8，移动夹爪9，驱动组件10，滑轨11，切刀12，升降组件13，电动推杆14，推块15，步进电机16，连杆17，转盘18，气缸19，升降板20，缓冲弹簧21，微电机22，定位杆23，限位挡板24，送料滑道25，环形挡板26，收集箱27。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。

参照图1至图5所示的一种机器人通用零部件自动加工装置，包括底座和加工台1，还包括控制器2、夹持机构3、切割机构4和送料机构5，送料机构5设在加工台1的顶部，送料机构5包括滑板6和推送组件7，加工台1的顶部固定设有导轨，滑板6滑动设在导轨的顶部，推送组件7设在加工台1的顶部，夹持机构3设在滑板6的顶部，夹持机构3包括固定夹爪8、移动夹爪9和驱动组件10，滑板6的顶部固定设有滑轨11，固定夹爪8和移动夹爪9呈对称设置在滑轨11的顶部，移动夹爪9与滑轨11滑动连接，驱动组件10设在滑板6的顶部，切割机构4设在加工台1的顶部，切割机构4包括切刀12和升降组件13，加工台1的顶部固定设有支撑板，升降组件13设在支撑板的顶部，切刀12固定设在升降组件13上，推送组件7、驱动组件10和升降组件13与控制器2均为电性连接。

推送组件7包括电动推杆14和推块15，电动推杆14插设在加工台1的顶部，推块15固定设在其输出端上，且推块15与滑板6的顶部固定连接，电动推杆14与控制器2电连接，当零部件的一段切割完，通过控制器2启动电动推杆14，由于其输出端与滑板6通过推块15固定连接，夹持组件设在滑板6顶部，进而带动零部件向靠近切刀12的一端滑动，直至其待切割端穿过定位杆23插入圆形凹槽并与限位挡板24贴合，然后通过切刀12进行切割，以此类推，即可完成定长切割，进而保证切割均匀，避免浪费。

驱动组件10包括步进电机16、连杆17和转盘18，步进电机16固定设在滑板6的顶部，转盘18套设在其输出端上，连杆17铰接设置在转盘18和移动夹爪9之间，步进电机16与控制器2电连接，当零部件放好后，通过控制器2启动步进电机16，因而通过其输出端带动转盘18旋转，由于转盘18的偏心位置和移动夹爪9分别与连杆17的两端铰接，进而带动移动夹爪9向固定夹爪8滑动，直至将零部件压紧，实现其固定。

升降组件13包括气缸19和升降板20，气缸19呈竖直设在支撑板的顶部，升降板20固定设在其输出端上，支撑板的顶部呈竖直设有导杆，升降板20与导杆插接，气缸19与控制器2电连接，当零部件固定后，通过控制器2启动气缸19，因而带动其输出端收缩，由于升降板20与其输出端固定连接，导杆起到限位作用，进而带动升降板20下降，向零部件靠近。

导杆的外壁上套设有缓冲弹簧21，缓冲弹簧21起到缓冲作用，保证切刀12匀速下降，进而保证匀速切割，使得零部件的切口整齐，有利于提升零部件的切割质量。

升降板20远离导杆的底部一端固定设有安装套，其内部固定设有微电机22，切刀12与微电机22的输出端固定连接，微电机22与控制器2电连接，当切刀12跟随升降板20下降至与零部件贴合时，通过控制器2启动微电机22，由于切刀12与微电机22的输出端固定连接，进而带动切刀12旋转对零部件进行切割。

加工台1靠近切刀12的顶部一端固定设有定位杆23和限位挡板24，定位杆23上开设有通孔，限位挡板24的外壁上开设有圆形凹槽，当进行机器人零部件的加工时，首先通过人工将零部件穿过限位定位杆23上的通孔，然后一端插入圆形凹槽并与限位挡板24贴紧，并至其另一端位于固定夹爪8和移动夹爪9之间，且零部件与固定夹爪8贴紧。

定位杆23和限位挡板24之间倾斜设置有送料滑道25，加工台1的外壁上固定设有横板，横板的顶部固定只有环形挡板26，挡板的内部设有收集箱27，每次辊类部件一段切割完，自动落入送料滑道25内，然后由送料滑道25落入收集箱27的内部，进行收集。

本实用新型的工作原理；当进行机器人零部件的加工时，首先通过人工将零部件穿过限位定位杆23上的通孔，然后一端插入圆形凹槽并与限位挡板24贴紧，并至其另一端位于固定夹爪8和移动夹爪9之间，且零部件与固定夹爪8贴紧。

当零部件放好后，通过控制器2启动步进电机16，因而通过其输出端带动转盘18旋转，由于转盘18的偏心位置和移动夹爪9分别与连杆17的两端铰接，进而带动移动夹爪9向固定夹爪8滑动，直至将零部件压紧，实现其固定。

当零部件固定后，通过控制器2启动气缸19，因而带动其输出端收缩，由于升降板20与其输出端固定连接，导杆起到限位作用，进而带动升降板20下降，向零部件靠近。

当切刀12跟随升降板20下降至与零部件贴合时，通过控制器2启动微电机22，由于切刀12与微电机22的输出端固定连接，进而带动切刀12旋转对零部件进行切割，缓冲弹簧21起到缓冲作用，保证切刀12匀速下降，进而保证匀速切割，使得零部件的切口整齐，有利于提升零部件的切割质量。

当零部件的一段切割完，通过控制器2启动电动推杆14，由于其输出端与滑板6通过推块15固定连接，夹持组件设在滑板6顶部，进而带动零部件向靠近切刀12的一端滑动，直至其待切割端穿过定位杆23插入圆形凹槽并与限位挡板24贴合，然后通过切刀12进行切割，以此类推，即可完成定长切割，进而保证切割均匀，避免浪费。

每次辊类部件一段切割完，自动落入送料滑道25内，然后由送料滑道25落入收集箱27的内部，进行收集。

需要说明的是，本装置只适用于机器人通用零部件内的辊类部件。

Claims (8)

1.一种机器人通用零部件自动加工装置，包括底座和加工台(1)，其特征在于：还包括控制器(2)、夹持机构(3)、切割机构(4)和送料机构(5)，送料机构(5)设在加工台(1)的顶部，送料机构(5)包括滑板(6)和推送组件(7)，加工台(1)的顶部固定设有导轨，滑板(6)滑动设在导轨的顶部，推送组件(7)设在加工台(1)的顶部，夹持机构(3)设在滑板(6)的顶部，夹持机构(3)包括固定夹爪(8)、移动夹爪(9)和驱动组件(10)，滑板(6)的顶部固定设有滑轨(11)，固定夹爪(8)和移动夹爪(9)呈对称设置在滑轨(11)的顶部，移动夹爪(9)与滑轨(11)滑动连接，驱动组件(10)设在滑板(6)的顶部，切割机构(4)设在加工台(1)的顶部，切割机构(4)包括切刀(12)和升降组件(13)，加工台(1)的顶部固定设有支撑板，升降组件(13)设在支撑板的顶部，切刀(12)固定设在升降组件(13)上，推送组件(7)、驱动组件(10)和升降组件(13)与控制器(2)均为电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人通用零部件自动加工装置，其特征在于：推送组件(7)包括电动推杆(14)和推块(15)，电动推杆(14)插设在加工台(1)的顶部，推块(15)固定设在其输出端上，且推块(15)与滑板(6)的顶部固定连接，电动推杆(14)与控制器(2)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人通用零部件自动加工装置，其特征在于：驱动组件(10)包括步进电机(16)、连杆(17)和转盘(18)，步进电机(16)固定设在滑板(6)的顶部，转盘(18)套设在其输出端上，连杆(17)铰接设置在转盘(18)和移动夹爪(9)之间，步进电机(16)与控制器(2)电连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人通用零部件自动加工装置，其特征在于：升降组件(13)包括气缸(19)和升降板(20)，气缸(19)呈竖直设在支撑板的顶部，升降板(20)固定设在其输出端上，支撑板的顶部呈竖直设有导杆，升降板(20)与导杆插接，气缸(19)与控制器(2)电连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人通用零部件自动加工装置，其特征在于：导杆的外壁上套设有缓冲弹簧(21)。

6.根据权利要求5所述的一种机器人通用零部件自动加工装置，其特征在于：升降板(20)远离导杆的底部一端固定设有安装套，其内部固定设有微电机(22)，切刀(12)与微电机(22)的输出端固定连接，微电机(22)与控制器(2)电连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人通用零部件自动加工装置，其特征在于：加工台(1)靠近切刀(12)的顶部一端固定设有定位杆(23)和限位挡板(24)，定位杆(23)上开设有通孔，限位挡板(24)的外壁上开设有圆形凹槽。

8.根据权利要求7所述的一种机器人通用零部件自动加工装置，其特征在于：定位杆(23)和限位挡板(24)之间倾斜设置有送料滑道(25)，加工台(1)的外壁上固定设有横板，横板的顶部固定只有环形挡板(26)，挡板的内部设有收集箱(27)。

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