CN215589214U - 一种六轴机械臂基座稳定机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种六轴机械臂基座稳定机构，包括主轴，所述主轴与机械臂连接；传动组件，所述传动组件与主轴的一端连接；驱动装置，所述驱动装置与传动组件驱动连接，通过驱动传动组件以带动主轴旋转至预设的的方向。本实用新型可实现快速且精确带动机械臂的转动方向及位置上的调整，无需整体机体进行移动才能调整机械臂的位置和摆向，整个过程中机械臂的摆向角度位置的精确度高，效率好。
Description
技术领域
本实用新型涉及于稳定机械臂的技术领域，具体是一种六轴机械臂基座稳定机构。
背景技术
现有的DR机器人的机械臂多为固定式结构，固定在机体上，由导向轨道与导向轮配合完成机械臂的移动功能。现有使用轨道与导向轮进行移动的机械臂其承载能力主要依靠轨道的结构强度以及辅助结构的强度，因此需要占用较多空间对轨道以及辅助结构进行强化。这种机械臂由于移动一般需要整体机体进行移动才能调整机械臂的位置和摆向，所以导致精度低。
实用新型内容
为了克服现有技术方案的不足，本实用新型提供一种六轴机械臂基座稳定机构。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种六轴机械臂基座稳定机构，包括：
主轴，所述主轴与机械臂连接；
传动组件，所述传动组件与主轴的一端连接；
驱动装置，所述驱动装置与传动组件驱动连接，通过驱动传动组件以带动主轴旋转至预设的的方向。
作为本实用新型一种优选的技术方案,所述传动组件包括齿轮组件，当所述驱动装置驱动齿轮组件转动时，以带动主轴旋转。
作为本实用新型一种优选的技术方案,所述齿轮组件包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮相互啮合相连；
其中，所述驱动装置与主动齿轮驱动连接，所述主轴的一端与从动齿轮连接。
作为本实用新型一种优选的技术方案,所述主动齿轮被贯通有供驱动装置连接的第一安装口，所述从动齿轮被贯通有供主轴连接的第二安装口。
作为本实用新型一种优选的技术方案,所述驱动装置包括伺服电机，所述伺服电机的输出轴驱动连接于传动组件。
作为本实用新型一种优选的技术方案,所述驱动装置还包括减速机，用于限定传动组件转动速度和转矩。
作为本实用新型一种优选的技术方案,所述驱动装置还包括固定架，所述伺服电机和减速机设置在固定架上，用于支撑伺服电机和减速机。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型可实现快速且精确带动机械臂的转动方向及位置上的调整，无需整体机体进行移动才能调整机械臂的位置和摆向，整个过程中机械臂的摆向角度位置的精确度高，效率好。
附图说明
图1是本实用新型实施例的整体结构示意图。
图2是主动齿轮与驱动装置的分解示意图。
图3是从动齿轮与主轴的分解示意图。
图中标号:
1-主轴；
2-传动组件，21-齿轮组件，211-主动齿轮，2111-第一安装口，212-从动齿轮，2121-第二安装口；
3-驱动装置，31-伺服电机，32-减速机，33-固定架。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提供了一种六轴机械臂基座稳定机构，可以实现快速且精确带动机械臂的转动方向及位置上的调整，无需整体机体进行移动才能调整机械臂的位置和摆向，根据附图1-3中所示出，具体结构包括：
主轴1，主轴1与机械臂连接，可以起到支撑着机械臂的作用，并且在带动主轴1转动的时候，也会同步带动机械臂随之一起转动，因此只需要控制主轴1的转动方向及角度即可。
传动组件2，该传动组件2与主轴1的一端连接，当带动传动组件2进行转动的时候，由于传动组件2与主轴1的一端连接，所以也同样会随之一起转动，而本实用新型以带动传动组件2转动来实现控制主轴1的转动方向及角度。
传动组件2具体是齿轮组件21，当驱动装置3驱动齿轮组件21转动时，以带动主轴1旋转，齿轮组件21包括主动齿轮211和从动齿轮212，其中的主动齿轮211是与驱动装置3驱动连接，因此由驱动装置3来驱动主动齿轮211进行旋转，另外的从动齿轮212是主轴1的一端连接，当驱动装置3驱动主动齿轮211进行旋转的时候，由于主动齿轮211与从动齿轮212相互啮合相连，因此也会带动从动齿轮212进行旋转，从动齿轮212旋转后，带动主轴1转动至合适的方向或位置。
主动齿轮211被贯通有供驱动装置3连接的第一安装口2111，该第一安装口2111的形状与驱动装置3的连接处相适配，从而保证主动齿轮211固定在驱动装置3上；从动齿轮212被贯通有供主轴1连接的第二安装口2121，该第二安装口2121也同样与主轴1的连接处相适配，保证从动齿轮212能固定在主轴1的一端。
使用者可以根据支撑臂的摆动方向及角度要求，通过驱动装置3来带动主动齿轮211进行旋转，主动齿轮211旋转中也带动从动齿轮212一起旋转，接着主轴1随着从动齿轮212的旋转并同步一起旋转，直到支撑臂转向至预设定的摆向方向角度为止。
而带动主轴1可旋转的角度并没有限制，也就是说可旋转至360度内其中的任一角度，主轴1在转动向预先设定的角度后，驱动装置3则驱动主动齿轮211立即停止旋转，以提高支撑臂的摆臂方向的精确度。
驱动装置3，该驱动装置3与传动组件2驱动连接，通过驱动传动组件2以带动主轴1旋转至预设的的方向，利用驱动装置3来带动传动组件2中的主、从动齿轮212旋转以达到调整主轴1的摆动方向，这个过程中不需要整体机体进行移动才能调整机械臂的位置和摆向。
驱动装置3具体是伺服电机31，伺服电机31的输出轴驱动连接于传动组件2，伺服电机31可驱动控制主动齿轮211，被控的主动齿轮211的转距和转速受信号电压控制，信号电压的大小和极性改变时，电机的转动速度和方向也跟着变化，并能过实现带动主动齿轮211的正反向转动的控制，具有起动扭矩大，调速范围宽，机械特征和调节特性的线性度好，而容易被操控。而伺服电机31的类型比较多，本实用新型的伺服电机31类型具体不作进一步限定。
驱动装置3还包括减速机32，用于限定传动组件2转动速度和转矩，利用减速机32降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方，提高电机每一步的运转精度使用减速机32，可避开电机在低速的共振区通过减速机32来提高步进电机的运行速度，也可匹配负载的高转动惯量的时候通过减速机32来提高电机的转动惯量。
驱动装置3还包括固定架33，伺服电机31和减速机32设置在固定架33上，用于支撑伺服电机31和减速机32。
与现有技术相比，本实用新型可实现快速且精确带动机械臂的转动方向及位置上的调整，无需整体机体进行移动才能调整机械臂的位置和摆向，整个过程中机械臂的摆向角度位置的精确度高，效率好。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (7)
1.一种六轴机械臂基座稳定机构，其特征在于，包括：
主轴，所述主轴与机械臂连接；
传动组件，所述传动组件与主轴的一端连接；
驱动装置，所述驱动装置与传动组件驱动连接，通过驱动传动组件以带动主轴旋转至预设的方向。
2.根据权利要求1所述的一种六轴机械臂基座稳定机构，其特征在于：所述传动组件包括齿轮组件，当所述驱动装置驱动齿轮组件转动时，以带动主轴旋转。
3.根据权利要求2所述的一种六轴机械臂基座稳定机构，其特征在于：所述齿轮组件包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮相互啮合相连；
其中，所述驱动装置与主动齿轮驱动连接，所述主轴的一端与从动齿轮连接。
4.根据权利要求3所述的一种六轴机械臂基座稳定机构，其特征在于：所述主动齿轮被贯通有供驱动装置连接的第一安装口，所述从动齿轮被贯通有供主轴连接的第二安装口。
5.根据权利要求1所述的一种六轴机械臂基座稳定机构，其特征在于：所述驱动装置包括伺服电机，所述伺服电机的输出轴驱动连接于传动组件。
6.根据权利要求5所述的一种六轴机械臂基座稳定机构，其特征在于：所述驱动装置还包括减速机，用于限定传动组件转动速度和转矩。
7.根据权利要求6所述的一种六轴机械臂基座稳定机构，其特征在于：所述驱动装置还包括固定架，所述伺服电机和减速机设置在固定架上，用于支撑伺服电机和减速机。
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