CN212497767U - 平面关节机器人的减速装置 - Google Patents
平面关节机器人的减速装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN212497767U CN212497767U CN202021099634.4U CN202021099634U CN212497767U CN 212497767 U CN212497767 U CN 212497767U CN 202021099634 U CN202021099634 U CN 202021099634U CN 212497767 U CN212497767 U CN 212497767U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- belt pulley
- speed reduction
- joint robot
- motor
- plane joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title description 8
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims abstract description 38
- 230000001603 reducing effect Effects 0.000 claims abstract description 28
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 9
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种平面关节机器人的减速装置，包括步进电机，步进电机一侧设置有的电机板，电机板的一侧设置有的转动柱，转动柱的一端设置有减速箱，转动柱与电机板通过齿轮连接，齿轮的一侧设置有第一皮带轮，第一皮带轮顶端设置有第二皮带轮，第一皮带轮的一侧设置有第三皮带轮，第三皮带轮的顶端通过轴承固定连接减速块，减速块的一侧设置有第四皮带轮。本实用新型通过设有的减速箱，所述减速箱内部的减速盘具有减速效果，通过设有的减速块，减速块对第二皮带轮和第四皮带轮之间设有的皮带松紧度调节的功能，使第二皮带轮带动第四皮带轮转动更加的充分，进而使第四皮带轮带动减速盘转动，起到减速效果，提高了装置的实用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种减速装置，具体为一种平面关节机器人的减速装置。
背景技术
紫关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类，减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置 。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。
目前，现有的平面关节机器人在使用的时候，由于电机转速较快在转动方向停止时，器械臂会发生抖动。因此我们对此做出改进，提出一种平面关节机器人的减速装置。
发明内容
为解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种平面关节机器人的减速装置。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
本实用新型一种平面关节机器人的减速装置，包括步进电机，所述步进电机一侧设置有的电机板，所述电机板的一侧设置有的转动柱，所述转动柱的一端设置有减速箱，所述转动柱与电机板 通过齿轮连接，所述齿轮的一侧设置有第一皮带轮，所述第一皮带轮顶端设置有第二皮带轮，所述第一皮带轮的一侧设置有第三皮带轮，所述第三皮带轮的顶端通过轴承固定连接减速块，所述减速块的一侧设置有第四皮带轮。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述齿轮、第一皮带轮、第二皮带轮构成主动轮盘，所述所述齿轮、第一皮带轮、第二皮带轮通过第一转轴固定连接，所述主动轮盘通过齿轮与转动柱齿合连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一转轴一端固定在电机板一端设有的固定板顶端，所述第一转轴另一端固定在转动柱另一端，所述第一转轴两端均设有翻边。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第四皮带轮的一端面开设有的限位槽，所述限位槽的大小与转动柱内部设有的限位块的大小相匹配，所述第四皮带轮与转动柱通过限位槽与限位块限位连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第四皮带轮与转动柱通过第二转轴固定连接，所述第二转轴一端通过轴承固定在转动柱内的底端，第二转轴的另一端设有减速箱连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述减速箱内部设有减速盘，所述第二转轴穿过减速盘并延伸固定在减速箱内的顶端，所述第二转轴与减速箱连接处设有轴承。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一皮带轮通过外接皮带与第三皮带轮传动连接，所述第二皮带轮通过外接皮带与第四皮带轮传动连接，所述步进电机通过电机轴与第三皮带轮固定连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述步进电机与外接步进电机驱动器电性连接，外接步进电机驱动器与外接步进电机控制器电性连接。
本实用新型的有益效果是：该种平面关节机器人的减速装置，通过设有的步进电机，步进电机具有控制转动柱功能，通过外接控制步进电机控制器控制步进电机转动的方向，进而控制转动柱所需要转动的角度，体现了装置的实用性，通过设有的减速箱，所述减速箱内部的减速盘具有减速效果，通过设有的减速块，减速块对第二皮带轮和第四皮带轮之间设有的皮带松紧度调节的功能，使第二皮带轮带动第四皮带轮转动更加的充分，进而使第四皮带轮带动减速盘转动，起到减速效果，提高了装置的实用性，使停止转动的时候速度更慢，解决了器械臂会发生抖动情况。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型一种平面关节机器人的减速装置的结构示意图；
图2是本实用新型一种平面关节机器人的减速装置的内部结构示意图；
图3是本实用新型一种平面关节机器人的减速装置的内部结构示意图；
图4是本实用新型一种平面关节机器人的减速装置的平面结构示意图；
图5是本实用新型一种平面关节机器人的减速装置的电机板结构示意图。
图中：1、步进电机；2、电机板；3、转动柱；301、限位块；4、齿轮；5、第一皮带轮；6、第二皮带轮；7、第三皮带轮；8、减速块；9、第四皮带轮；901、限位槽；10、减速箱；11、第一转轴；12、第二转轴；13、固定板。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例：如图1-5所示，本实用新型一种平面关节机器人的减速装置，包括步进电机1，步进电机1与外接步进电机驱动器电性连接，外接步进电机驱动器与外接步进电机控制器电性连接；步进电机1一侧设置有的电机板2，电机板2的一侧设置有的转动柱3，转动柱3的一端设置有减速箱10，转动柱3与电机板 2通过齿轮4连接，齿轮4的一侧设置有第一皮带轮5，第一皮带轮5顶端设置有第二皮带轮6，第一皮带轮5的一侧设置有第三皮带轮7，第三皮带轮7的顶端通过轴承固定连接减速块8，减速块8的一侧设置有第四皮带轮9，通过设有的减速块8，减速块8具有调节外接皮带松紧度的作用，起到一个减速的作用。
如图2-4所示，齿轮4、第一皮带轮5、第二皮带轮6构成主动轮盘，齿轮4、第一皮带轮5、第二皮带轮6通过第一转轴11固定连接，主动轮盘通过齿轮4与转动柱3齿合连接，通过设有的主动轮盘，主动轮盘具有控制转动柱3转动的作用，体现了装置的实用性；第一转轴11一端固定在电机板2一端设有的固定板13顶端，第一转轴11另一端固定在转动柱3另一端，第一转轴11两端均设有翻边，通过设有的第一转轴11，第一转轴11具有固定作用，实现了主动轮盘于转动柱3作用；第一皮带轮5通过外接皮带与第三皮带轮7传动连接，第二皮带轮6通过外接皮带与第四皮带轮9传动连接，步进电机1通过电机轴与第三皮带轮7固定连接。
其中，第四皮带轮9的一端面开设有的限位槽901，限位槽901的大小与转动柱3内部设有的限位块301的大小相匹配，第四皮带轮9与转动柱3通过限位槽901与限位块301限位连接，通过设有的第四皮带轮9，第四皮带轮9具有带动减速盘转动的功能，实现了装置的减速的功能；第四皮带轮9与转动柱3通过第二转轴12固定连接，第二转轴12一端通过轴承固定在转动柱3内的底端，第二转轴12的另一端设有减速箱10连接，减速箱10内部设有减速盘，第二转轴12穿过减速盘并延伸固定在减速箱10内的顶端，第二转轴12与减速箱10连接处设有轴承，通过设有的减速箱10，减速箱10内部设有的减速盘具有减速的功能，对转动结束后起到一个减速的作用，提高了装置的实用性。
工作时，通过控制步进电机控制器来控制步进电机1工作，通过步进电机1转动带动第三皮带轮7转动，第三皮带轮7通过外接皮带与第一皮带轮5联动，进而控制第一皮带轮5转动，通过第一皮带轮5的转动带动第二皮带轮6转动，第二皮带轮6通过外接皮带与第四皮带轮9联动，进而带动第四皮带轮9的工作，在通过第四皮带轮9的转动带动减速箱10的减速盘转动，第一皮带轮5的转动带动转动柱3的转动，进而对第二皮带轮6与第四皮带轮9之间的皮带移动，进而使减速块8与皮带接触更加充分，进而使减速箱10内设有的减速盘达到的减速效果更佳，该种平面关节机器人的减速装置，通过设有的步进电机1，步进电机1具有控制转动柱3功能，通过外接控制步进电机控制器控制步进电机转动的方向，进而控制转动柱3所需要转动的角度，体现了装置的实用性，通过设有的减速箱10，所述减速箱10内部的减速盘具有减速效果，通过设有的减速块8，减速块8对第二皮带轮6和第四皮带轮9之间设有的皮带松紧度调节的功能，使第二皮带轮6带动第四皮带轮9转动更加的充分，进而使第四皮带轮9带动减速盘转动，起到减速效果，提高了装置的实用性，使停止转动的时候速度更慢，解决了器械臂会发生抖动情况。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种平面关节机器人的减速装置，包括步进电机（1），其特征在于：
所述步进电机（1）一侧设置有电机板（2），所述电机板（2）的一侧设置有转动柱（3），所述转动柱（3）的一端设置有减速箱（10），所述转动柱（3）与电机板（2）通过齿轮（4）连接，所述齿轮（4）的一侧设置有第一皮带轮（5），所述第一皮带轮（5）顶端设置有第二皮带轮（6），所述第一皮带轮（5）的一侧设置有第三皮带轮（7），所述第三皮带轮（7）的顶端通过轴承固定连接减速块（8），所述减速块（8）的一侧设置有第四皮带轮（9）。
2.根据权利要求1所述的一种平面关节机器人的减速装置，其特征在于：
所述齿轮（4）、第一皮带轮（5）、第二皮带轮（6）构成主动轮盘，所述齿轮（4）、第一皮带轮（5）、第二皮带轮（6）通过第一转轴（11）固定连接，所述主动轮盘通过齿轮（4）与转动柱（3）齿合连接。
3.根据权利要求2所述的一种平面关节机器人的减速装置，其特征在于：
所述第一转轴（11）一端固定在电机板（2）一端设有的固定板（13）顶端，所述第一转轴（11）另一端固定在转动柱（3）另一端，所述第一转轴（11）两端均设有翻边。
4.根据权利要求1所述的一种平面关节机器人的减速装置，其特征在于：
所述第四皮带轮（9）的一端面开设有限位槽（901），所述限位槽（901）的大小与转动柱（3）内部设有的限位块（301）的大小相匹配，所述第四皮带轮（9）与转动柱（3）通过限位槽（901）与限位块（301）限位连接。
5.根据权利要求1所述的一种平面关节机器人的减速装置，其特征在于：
所述第四皮带轮（9）与转动柱（3）通过第二转轴（12）固定连接，所述第二转轴（12）一端通过轴承固定在转动柱（3）内的底端，第二转轴（12）的另一端设有减速箱（10）连接。
6.根据权利要求5所述的一种平面关节机器人的减速装置，其特征在于：
所述减速箱（10）内部设有减速盘，所述第二转轴（12）穿过减速盘并延伸固定在减速箱（10）内的顶端，所述第二转轴（12）与减速箱（10）连接处设有轴承。
7.根据权利要求1所述的一种平面关节机器人的减速装置，其特征在于：
所述第一皮带轮（5）通过外接皮带与第三皮带轮（7）传动连接，所述第二皮带轮（6）通过外接皮带与第四皮带轮（9）传动连接，所述步进电机（1）通过电机轴与第三皮带轮（7）固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种平面关节机器人的减速装置，其特征在于：
所述步进电机（1）与外接步进电机驱动器电性连接，外接步进电机驱动器与外接步进电机控制器电性连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021099634.4U CN212497767U (zh) | 2020-06-15 | 2020-06-15 | 平面关节机器人的减速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021099634.4U CN212497767U (zh) | 2020-06-15 | 2020-06-15 | 平面关节机器人的减速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212497767U true CN212497767U (zh) | 2021-02-09 |
Family
ID=74387642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021099634.4U Expired - Fee Related CN212497767U (zh) | 2020-06-15 | 2020-06-15 | 平面关节机器人的减速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212497767U (zh) |
-
2020
- 2020-06-15 CN CN202021099634.4U patent/CN212497767U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201198136Y (zh) | 一种关节型搬运机器人 | |
| CN1903519A (zh) | 可实现整周回转的四自由度混联抓放式机器人机构 | |
| CN109227597B (zh) | 一种并联式机器人关节处用一体机 | |
| CN107671836A (zh) | 一种平面关节机器人 | |
| CN110371216A (zh) | 一种用于agv小车的转向行走机构及控制方法 | |
| CN211220698U (zh) | 机械臂和机器人 | |
| CN212497767U (zh) | 平面关节机器人的减速装置 | |
| CN207593785U (zh) | 一种平面关节机器人 | |
| CN206567556U (zh) | 一种电机驱动的夹具 | |
| CN213999488U (zh) | 一种机械臂的拉线传动机构和一种机械臂 | |
| CN206898743U (zh) | 一种伺服马达打螺丝装置 | |
| CN112605985A (zh) | 一种机械臂的拉线传动机构和一种机械臂 | |
| CN101633128A (zh) | 带有扭力保护的分割器驱动机构 | |
| CN108818614A (zh) | 小型四轴关节工业机器人第四轴两级同步带传动机构 | |
| CN210476948U (zh) | 一种多臂机械手 | |
| CN208749725U (zh) | 一种旋转机构的数字液压控制系统、旋转系统及机械设备 | |
| CN208854634U (zh) | 一种机器人用六关节自动手臂 | |
| CN215920522U (zh) | 一种两自由度平面关节机械臂 | |
| CN106078719B (zh) | 机器人前端臂 | |
| CN217478477U (zh) | 一种升降式旋转机构 | |
| CN205343115U (zh) | 机器人 | |
| CN210081739U (zh) | 摇臂式机械手结构 | |
| CN113386118B (zh) | 用于绳驱机械臂实现电机转角到绳长正弦映射的驱动模块 | |
| CN211311819U (zh) | 一种曲折缝纫机传动机构 | |
| CN212858298U (zh) | 一种焊接机器人的焊接装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210209 |