CN215584058U - 清洁刮条和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁刮条和清洁机器人。其中，清洁刮条用于清洁机器人，清洁刮条包括：连接部，连接部具有第一端和第二端，连接部的第一端用于安装在清洁机器人的底部；以及工作部，工作部具有第一端和第二端，工作部的第一端与连接部的第二端连接，工作部的第二端用于接触地面；工作部的第一端与连接部的第二端的连接处设有缺口，缺口位于连接处的背离清洁机器人前进方向的一侧，工作部可沿缺口弯曲而使工作部的至少部分抵顶在连接部上。应用本技术方案能够解决现有技术的清洁机器人上采用刮条存在刮除不干净地面上的废水或垃圾的问题。

Description

清洁刮条和清洁机器人

技术领域

本实用新型属于智能清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁刮条和清洁机器人。

背景技术

在现有清洁机器人中，刮条通常设置在清洁机器人的壳体的底部，位于清洁机器人的清洁件的后方。由于地面并不是平整的，例如，对于瓷砖地面来说，瓷砖与瓷砖之间存在相接缝，同样地，对于木质地面来说，木板与木板之间也存在相接缝，在清扫过程中，刮条容易被卡在相接缝处，刮条无法越过相接缝，当刮条强行越过相接缝时，刮条会产生弹跳而不再贴靠地面，会造成液体和垃圾残留在地面上，影响废水及垃圾的回收率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁刮条和清洁机器人，旨在解决现有技术的清洁机器人上采用刮条存在刮除不干净地面上的废水或垃圾的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种清洁刮条，用于清洁机器人，清洁刮条包括：连接部，连接部具有第一端和第二端，连接部的第一端用于安装在清洁机器人的底部；以及工作部，工作部具有第一端和第二端，工作部的第一端与连接部的第二端连接，工作部的第二端用于接触地面；工作部的第一端与连接部的第二端的连接处设有缺口，缺口位于连接处的背离清洁机器人前进方向的一侧，工作部可沿缺口弯曲而使工作部的至少部分抵顶在连接部上。

可选地，工作部的缺口的边缘沿水平方向至缺口的底部的距离为的缺口深度B，工作部的缺口的边缘沿竖直方向至连接部表面的距离为缺口宽度D，则0.45≤B/D≤0.7。

可选地，连接处沿水平方向的厚度为C，0.5mm≤C≤1.5mm。

可选地，工作部沿竖直方向从第一端至第二端的高度为A，该高度A比清洁机器人的离地间隙大于等于0.5mm至1.5mm之间。

可选地，在工作部的长度延伸方向与地面之间呈锐角。

可选地，连接部包括连接头段和过渡段，连接头段的第一端用于安装在清洁机器人的底部，连接头段的第二端与过渡段的第一端相连，过渡段的第二端与工作部的第一端连接，且过渡段在清洁机器人的前进方向上倾斜向下延伸。

可选地，连接头段、过渡段与工作部为采用具备柔韧度的材料一体成型结构。

可选地，过渡段和/或连接头段上形成有用于承受清洁机器人施加的作用力的至少一个受力台阶，受力台阶设置在过渡段和/或连接头段的背离清洁机器人前进方向的一侧。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种清洁机器人。具体地，该清洁机器人包括壳体和如前述的清洁刮条，壳体形成有内腔，内腔的腔壁上设有安装位，连接部的第一端连接固定在安装位上，工作部延伸出内腔以接触地面。

可选地，清洁机器人还包括清洁件，清洁件装配在壳体上，清洁件用于清洁地面，在清洁机器人的前进方向上，清洁刮条位于清洁件的后方。

可选地，清洁件为滚刷，滚刷装配在内腔中并伸出内腔对地面进行滚擦，清洁刮条朝向的滚刷的一侧设置成与滚刷的外轮廓适配的弧形面，且清洁刮条与滚刷间隔设置。

可选地，清洁机器人还包括承力件，承力件安装在内腔的腔壁上，清洁刮条背离清洁件的一侧抵靠在承力件上。

本实用新型至少具有以下有益效果：

在清洁机器人上采用本实用新型提供的清洁刮条进行装配，将清洁刮条的连接部的第一端连接固定在清洁机器人的相应安装位即可，清洁刮条的工作部的第二端延伸出清洁机器人的底部与地面接触，在对地面清洁过程中，对地面进行拖擦之后，会残留一些废水在地面上，以及残留下一些垃圾没有清理完全，由于设置了清洁刮条，从而将残留下的废水和垃圾刮走。缺口在工作部遇到外部障碍时被挤压缩小的过程中，当工作部的缺口的边缘至少部分地抵在连接部表面上时，则此时工作部向后弯曲了最大弧度，工作部不再继续弯曲，在越过外部障碍物的同时利用连接部对工作部的反作用力抵紧地面，工作部不会从地面上产生弹跳，从而将地面刮干净。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一的清洁刮条处于正常状态下的断面结构示意图；

图2为本实用新型实施例一的清洁刮条处于越障状态下的断面结构示意图；

图3为本实用新型实施例一的清洁刮条的标注结构示意图；

图4为本实用新型实施例二的清洁刮条处于正常状态下的断面结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的清洁机器人的正面视图；

图6为本实用新型实施例提供的清洁机器人的地面结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的清洁机器人中清洁刮条与清洁件之间的相对装配位置的结构示意图；

图8为图7中F处的放大图。

其中，图中各附图标记：

100、清洁刮条；10、连接头段；20、过渡段；21、受力台阶；30、工作部；40、连接处；41、缺口；200、清洁机器人；210、壳体；211、安装位；212、内腔；220、清洁件；230、承力件；240、驱动轮；250、万向轮。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

定义说明：如图3所示平面直角坐标系XOY，当清洁刮条安装稳定在清洁机器人上之后，建立该平面直角坐标系XOY，并且清洁刮条的沿清洁机器人前进方向的截面平行于该直角坐标系XOY所在的平面，定义平行于该平面直角坐标系XOY的X轴的方向为水平方向，定义平行于该平面直角坐标系XOY的Y轴的方向为竖直方向。

如图1至图3所示，本实用新型的实施例一提供了一种清洁刮条100，该清洁刮条100用于装配在清洁机器人200的清洁件220的后端位置，在清洁机器人200对地面进行清洁的过程中，清洁机器人200在地面上行走，经过的地方被清洁件220进行清洁，但是，经清洁件220清洁后的地面上多少会有废水或垃圾残留，此时，则可以通过清洁刮条100将残余的废水或垃圾刮走。具体地，该清洁刮条100包括连接部和工作部30，连接部具有第一端和第二端，连接部的第一端用于安装在清洁机器人200的底部(即连接部的第一端连接固定在清洁机器人200的安装位211上)，同样地，工作部30也具有第一端和第二端，工作部30的第一端与连接部的第二端连接，工作部30的第二端用于接触地面。其中，工作部30的第一端与连接部的第二端的连接处40处设有缺口41，该缺口41位于连接处40的背离清洁机器人200前进方向的一侧，在清洁机器人200的前进方向上，当工作部30遇到外部障碍物时，工作部30可沿缺口41弯曲而使工作部30的至少部分抵顶在连接部上。

进一步地，该清洁刮条100的连接部包括连接头段10和过渡段20，连接头段10的第一端用于安装在清洁机器人200的底部(即连接头段10的第一端连接固定在清洁机器人200的安装位211上)，使得整个清洁刮条100能够稳定安装在清洁机器人200上，过渡段20的第一端与连接头段10的第二端相连，过渡段20的第二端延伸向清洁机器人200的底部，过渡段20的长度延长方向与清洁机器人200前进方向之间呈钝角(即过渡段20在清洁机器人200的前进方向上倾斜向下延伸)，工作部30的第一端与过渡段20的第二端连接，工作部30的第二端用于抵靠地面。

在将清洁刮条100装配到壳体210上之后，如图3所示，清洁刮条100的工作部30沿竖直方向从第一端至第二端的高度为A，该高度A比清洁机器人200的底部距离水平地板的离地距离大于等于0.5mm至1.5mm之间(该高度A比清洁机器人200的底部距离水平地板的离地距离长，但长出部分不超过1.5mm)，例如长0.5mm、0.8mm、1.0mm、1.2mm、1.5mm，如此，当清洁机器人200被放置在地面上时，工作部30的第二端接触地面，此时工作部30受到地面的抵顶挤压而预紧，从而能够紧紧地抵靠在地面上。

在清洁机器人200上采用本实用新型提供的清洁刮条100进行装配，将清洁刮条100的连接头段10的第一端连接固定在清洁机器人200的相应安装位211即可，清洁刮条100的工作部30的第二端延伸出清洁机器人200的底部与地面接触，在对地面清洁过程中，清洁件220对地面进行拖擦之后，潮湿的清洁件220中的水会残留一些在地面上，以及残留下一些垃圾没有清理完全，由于清洁刮条100装配位于清洁件220的后端位置，从而将残留下的废水和垃圾刮走。缺口41在工作部30遇到外部障碍时被挤压缩小的过程中，当工作部30的缺口41的边缘至少部分地抵在过渡段20表面上时，则此时工作部30向后弯曲了最大弧度，工作部30不再继续弯曲，在越过外部障碍物的同时利用过渡段20对工作部30的反作用力抵紧地面，从而将地面刮干净。

在实施例一中，工作部30的长度延长方向与地面之间呈锐角(工作部30与地面所成锐角的角度开口朝向清洁机器人200的前进方向)。具体地，缺口41在工作部30遇到外部障碍时被挤压缩小，如此，工作部30就能够顺利地避让开外部障碍而继续向前刮地面。如图3所示，工作部30的缺口41的边缘沿水平方向至缺口41的底部的距离为缺口深度B(取最大深度)，工作部30的缺口41的边缘沿竖直方向至过渡段20表面的距离为缺口宽度D(取最大宽度)，则0.45≤B/D≤0.7。并且，工作部30与过渡段20之间的连接处40沿水平方向的厚度为0.5mm至1.5mm，如图3所示，例如厚度等于0.5mm、0.8mm、1.0mm、1.2mm、1.5mm。

优选地，实施例一的清洁刮条100的连接头段10、过渡段20与工作部30为采用具备柔韧度的材料一体成型的结构。其中优选为采用橡胶、硅胶等软硬度适宜的材质一体注塑成型。

如图1至图3所示，为了使安装在壳体210上的清洁刮条100在清洁机器人前进过程中能够始终保持装配稳定，避免发生偏移情况，因此，过渡段20和/或连接头段10上形成有用于承受清洁机器人200施加的作用力的至少一个受力台阶21，受力台阶21设置在过渡段20和/或连接头段10的背离清洁机器人200前进方向的一侧。实际上，过渡段20与连接头段10的连接处设置成转折形状而成为一个受力台阶21，并且在过渡段20的中部位置上设置有一个受力台阶21。

如图4所示，其示出了本实用新型的实施例二的清洁刮条100的结构示意图。与实施例一的清洁刮条100相比，实施例二的清洁刮条100具有以下不同之处。在实施例二中，清洁刮条100的连接头段10、过渡段20和工作部30为三段独立构件，分别进行预制成型，然后过渡段20的第一端与连接头段10相连，再将工作部30与过渡段20的第二端连接，从而组装成型为完整的清洁刮条。并且，连接头段10和过渡段20可以采用刚性的硬材质进行制造，如采用铁、铝等制造，也可以采用具备柔韧度的材料进行制造，而工作部30则必须采用具备柔韧度的材料进行制造。另外，在其他可行的实施方式中，连接头段10和过渡段20构成的连接部采用同种材料一体成型完成制造，而工作部30仍是单独的独立构件，将工作部30的第一端与过渡段20的第二端连接即可组装成为完整的清洁刮条100。

实施例二的清洁刮条100与实施例一的清洁刮条100相比，除了以上结构不同之外，其余结构均相同，因而在此不再赘述。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种清洁机器人200，如图5至图8所示，示出了该清洁机器人200的结构示意图。具体地，该清洁机器人200包括壳体210、清洁件220和前述的清洁刮条100，清洁件220装配在壳体210上，实际上，清洁件220可以是拖布(此为拖地机器人)，清洁件220也可以是扫帚(此为扫地机器人)，本实用新型的清洁机器人200优选清洁件220为扫帚。壳体210形成有内腔212，内腔212的腔壁上设置有安装位211，连接头段10与安装位211连接固定，工作部30延伸出内腔212，在清洁机器人200的前进方向上，清洁刮条100位于清洁件220的后方。

在清洁机器人200上采用本实用新型提供的清洁刮条100进行装配，将清洁刮条100的连接头段10的第一端连接固定在清洁机器人200的相应安装位211即可，清洁刮条100的工作部30第二端延伸出清洁机器人200的底部与地面接触，在对地面清洁过程中，清洁件220对地面进行拖擦之后，潮湿的清洁件220中的水会残留一些在地面上，以及残留下一些垃圾没有清理完全，由于清洁刮条100装配位于清洁件220的后端位置，从而将残留下的废水和垃圾刮走。缺口41在工作部30遇到外部障碍时被挤压缩小的过程中，当工作部30的缺口41的边缘抵在过渡段20表面上时，则此时工作部30向后弯曲了最大弧度，工作部30不再继续弯曲，在越过外部障碍物的同时利用过渡段20对工作部30的反作用力抵紧地面，从而将地面刮干净。

如图6所示，清洁件220为滚刷(滚刷可以是拖布表面对地面进行拖地，也可以是毛刷表面对地面进行扫地)。滚刷装配在内腔212中并伸出内腔212对地面进行滚擦，清洁刮条100朝向的滚刷的一侧设置成与滚刷的外轮廓适配的弧形面，且清洁刮条100与滚刷间隔设置。在滚刷的两端附近分别设置有驱动轮240，通过驱动轮240提供前进动力，并且，在前进方向的壳体210前端设置了一个万向轮250，当两个驱动轮240之间产生速度差时，则万向轮250根据速度差而自动调节方向进行转向。

如图7和图8所示，清洁机器人200还包括承力件230，承力件230安装在内腔212的腔壁上，清洁刮条100背离清洁件220的一侧抵靠在承力件230上。在清洁刮条上，过渡段20与连接头段10的连接处设置成转折形状而成为一个受力台阶21，并且在过渡段20的中部位置上设置有一个受力台阶21。相对应地，承力件230上对应这两个受力台阶21设置了两个配合台阶，两个受力台阶21分别对应地与两个配合台阶相互咬合、抵靠，如此，在清洁机器人200前进的过程中，承力件230向清洁刮条100施力，使得清洁刮条100受力稳定而不会发生偏移的情况。

根据本实用新型的又一方面，提供了一种清洁系统(未图示)。具体地，该清洁系统包括清洁基站(未图示)和前述的清洁机器人200，清洁基站用于对清洁机器人200的清洁件220进行清洁，并且，在清洁机器人200完成清洁地面的工作后，清洁基站用于收纳清洁机器人200。实际上，该清洁基站还可以用于对清洁机器人200的清洁件220进行清洁，因为地面面积无法被清洁机器人200一次性地清洁完成，清洁机器人200需要往返多次清洁基站，每次进入清洁基站中，清洁基站就会对清洁件220清洁干净，然后清洁机器人200再次脱离清洁基站而对地面继续清洁，如此反复，直至清洁机器人200完全清洁完成地面。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种清洁刮条，用于清洁机器人，其特征在于，所述清洁刮条包括：

连接部，所述连接部具有第一端和第二端，所述连接部的第一端用于安装在所述清洁机器人的底部；和

工作部，所述工作部具有第一端和第二端，所述工作部的第一端与所述连接部的第二端连接，所述工作部的第二端用于接触地面；

所述工作部的第一端与所述连接部的第二端的连接处设有缺口，所述缺口位于所述连接处背离所述清洁机器人前进方向的一侧，所述工作部可沿所述缺口弯曲而使所述工作部的至少部分抵顶在所述连接部上。

2.根据权利要求1所述的清洁刮条，其特征在于，

所述工作部的所述缺口的边缘沿水平方向至所述缺口的底部的距离为的缺口深度B，所述工作部的所述缺口的边缘沿竖直方向至所述连接部表面的距离为缺口宽度D，则0.45≤B/D≤0.7。

3.根据权利要求1所述的清洁刮条，其特征在于，

所述连接处沿水平方向的厚度为C，0.5mm≤C≤1.5mm。

4.根据权利要求1所述的清洁刮条，其特征在于，

所述工作部沿竖直方向从第一端至第二端的高度为A，该高度A比所述清洁机器人的离地间隙大于等于0.5mm至1.5mm之间。

5.根据权利要求1所述的清洁刮条，其特征在于，

在所述工作部的长度延伸方向与地面之间呈锐角。

6.根据权利要求1所述的清洁刮条，其特征在于，

所述连接部包括连接头段和过渡段，所述连接头段的第一端用于安装在所述清洁机器人的底部，所述连接头段的第二端与所述过渡段的第一端相连，所述过渡段的第二端与所述工作部的第一端连接，且所述过渡段在所述清洁机器人的前进方向上倾斜向下延伸。

7.根据权利要求6所述的清洁刮条，其特征在于，

所述连接头段、所述过渡段与所述工作部为采用具备柔韧度的材料一体成型结构。

8.根据权利要求6所述的清洁刮条，其特征在于，

所述过渡段和/或所述连接头段上形成有用于承受所述清洁机器人施加的作用力的至少一个受力台阶，所述受力台阶设置在所述过渡段和/或连接头段的背离所述清洁机器人前进方向的一侧。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括壳体和权利要求1至8任一项所述的清洁刮条，所述清洁刮条安装在所述壳体的底部。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括清洁件，所述清洁件装配在所述壳体上，所述清洁件用于清洁地面，在所述清洁机器人的前进方向上，所述清洁刮条位于所述清洁件的后方。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述壳体形成有内腔；所述清洁件为滚刷，所述滚刷装配在所述内腔中并伸出所述内腔对地面进行滚擦，所述清洁刮条朝向所述滚刷的一侧设置成与所述滚刷的外轮廓适配的弧形面，且所述清洁刮条与所述滚刷间隔设置。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人还包括承力件，所述承力件安装在所述内腔的腔壁上，所述清洁刮条背离所述清洁件的一侧抵靠在所述承力件上。

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