CN215478245U - 食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，包括主体框架、抓取控制机构、抓取执行机构及传感机构。主体框架包括承载板及两个主体框条，主体框条对称安装在承载板的底部。抓取控制机构包括运动气缸、活塞杆及滑动块，运动气缸安装在主体框条上。抓取执行机构包括拆垛抓手、转动轴、转动件及连接杆，转动轴通过转轴安装件安装在主体框条端部，拆垛抓手安装在转动轴上，转动轴连接转动件，转动轴连接连接杆，连接杆连接滑动块。传感机构包括到位传感器及工件传感器。本实用新型的有益效果为：与外部机器人连接并配合作业，实现拆垛自动化。既适用于透气材质包装袋又适用于透气材质包装袋，适用范围广。

Description

食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手。

背景技术

随着物流自动化程度的升高，袋装物料通常使用码垛设备在托盘上码放成垛，如常见的五花垛或六花垛。使用时再将包垛送至生产现场，进行拆垛，即将货物包一袋一袋取下放置到传送机构上，再由传送机构送至工位。

在饲料行业中，从托盘中拆垛的工作长期由人工来处理的，没有实现自动化。究其原因，是码在托盘上的原料之间没有间隙、一般抓手无法找到抓取的方法。为应对这一情况，市场上出现了部分真空吸盘式的拆垛抓手。但此种真空吸盘式拆垛抓手仍有限制，对于需要拆垛的货物包中使用编织物材质的袋子，真空的方案无法抓住工件。

因此，为了解决上述技术问题，亟需设计一种代替人工的，能够抓取不透气材质包装袋及透气材质包装袋的拆垛抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了改进上述问题，而提出的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，包括主体框架、抓取控制机构、抓取执行机构及传感机构。所述主体框架包括承载板及两个主体框条，所述主体框条对称安装在所述承载板的底部边缘处。所述抓取控制机构包括运动气缸、活塞杆及滑动块，所述运动气缸固定安装在所述主体框条外侧面，所述活塞杆的两端分别与运动气缸及滑动块相连接。所述抓取执行机构包括拆垛抓手、转动轴、转动件及连接杆。所述主体框条的端部的底部安装有转轴安装件。所述转轴安装件中部开设有转动轴可贯穿的通孔，所述转动轴的两端贯穿所述转轴安装件的通孔转动安装在转轴安装件上，所述拆垛抓手安装在所述转动轴上，所述转动件一端与转动轴的端部相连接，所述转动件的另一端与连接杆相连接，所述连接杆一端与转动件相连接，另一端与滑动块相连接。所述传感机构包括到位传感器及工件传感器。

作为优选的，所述拆垛抓手包括抓钩及抓手底盘，所述抓钩安装在抓手底盘上，所述抓手底盘与转动轴固定连接。

作为优选的，所述抓钩为可拆卸结构。

作为优选的，所述主体框条外侧面固定安装有滑轨条，所述滑轨条上设置有用于滑动块滑动的滑轨。

作为优选的，所述运动气缸通过两组固定片固定在所述主体框条上。

作为优选的，所述主体框条由多个角钢组合形成，所述主体框条的端部安装有固定板。

作为优选的，所述传感机构还包括连接盒及连接柱，所述到位传感器设置在所述连接柱的底部，所述工件传感器设置在所述抓手底盘上。

作为优选的，所述连接盒内部中空，上部开口，所述连接柱贯穿连接盒且安装在连接盒上。

作为优选的，还包括用于与外部机器人连接的机器人连接法兰，所述机器人连接法兰安装在所述承载板上端。

作为优选的，所述机器人连接法兰与所述承载板之间还设置有多个用于调节长度的调节盘。

综上所述，本实用新型的有益技术效果为：

1、本实用新型与外部机器人配合作业，实现拆垛自动化，代替传统人工，解放劳动力。

2、通过抓取控制机构及抓取执行机构的配合作业，对包装袋进行抓取及释放动作，既适用于不透气材质包装袋又适用于透气材质包装袋，适用范围广。

3、在抓取控制机构及抓取执行机构作业的过程中，传感机构会检测到位情况及抓钩工作情况。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提出的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手的轴测图；

图2为本实用新型提出的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手的正视图；

图3为本实用新型提出的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手的俯视图；

图4为本实用新型提出的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手的侧视图。

附图标记：

100、主体框架；101、承载板；102、主体框条；103、转轴安装件；104、滑轨条；105、固定片；106、固定板；

200、抓取控制机构；201、运动气缸；202、活塞杆；203、滑动块；

300、抓取执行机构；301、转动轴；302、转动件；303、连接杆；304、抓钩；305、抓手底盘；

400、传感机构；401、到位传感器；402、工件传感器；403、连接盒；404、连接柱；

501、机器人连接法兰；502、调节盘。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

如图1、图2、图3及图4所示，食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，包括主体框架100、抓取控制机构200、抓取执行机构300、传感机构400及机器人连接法兰501。机器人连接法兰501用于与外部机器人连接，机器人连接法兰501安装在承载板101上端。

机器人连接法兰501与承载板101之间还设置有多个用于调节长度的调节盘502。调节盘502可拆卸，使用时依据需求增加或减去。

参照图3及图4，主体框架100包括承载板101及两个主体框条102，主体框条102对称安装在承载板101的底部边缘处。主体框条102由多个角钢组合形成，主体框条102的端部安装有固定板106。

抓取控制机构200包括运动气缸201、活塞杆202及滑动块203，运动气缸201固定安装在主体框条102外侧面，活塞杆202的两端分别与运动气缸201及滑动块203相连接。主体框条102外侧面固定安装有滑轨条104，滑轨条104上设置有用于滑动块203滑动的滑轨。运动气缸201通过两组固定片105固定在主体框条102上。

参照图2及图4，抓取执行机构300包括拆垛抓手、转动轴301、转动件302及连接杆303。

主体框条102的端部的底部安装有转轴安装件103，转轴安装件103中部开设有转动轴301可贯穿的通孔，转动轴301的两端贯穿转轴安装件103的通孔转动安装在转轴安装件103上。

拆垛抓手安装在转动轴301上，转动件302一端与转动轴301的端部相连接，转动件302的另一端与连接杆303相连接，连接杆303一端与转动件302相连接，另一端与滑动块203相连接。拆垛抓手包括抓钩304及抓手底盘305，抓钩304安装在抓手底盘305上，抓手底盘305与转动轴301固定连接。抓钩304为可拆卸结构。

参照图2及图3，传感机构400包括到位传感器401、工件传感器402、连接盒403及连接柱404。连接盒403内部中空，上部开口，连接柱404贯穿连接盒403且安装在连接盒403上。到位传感器401设置在连接柱404的底部，工件传感器402设置在抓手底盘305上。

本实用新型的工作原理及有益效果为：

使用时，将承载板101通过机器人连接法兰501与外部机器人相连接，依据作业需要，增加或减少调节盘502的数量。安装完毕，开始工作。

工作时，外部机器人向下带动主体框架100向下靠近袋子表面，当四个抓钩304到达抓取位置后，设置在连接柱404底部的到位传感器401向外部机器人发出反馈信号，表示可以执行抓取，若外部机器人没有收到信号，则继续接近包装袋。

靠近包装袋后，外部机器人发出信号，运动气缸201工作，带动活塞杆202活动，活塞杆202带动滑动块203在滑轨条104上设置的滑轨上滑动。滑动块203带动连接杆303运动，连接杆303靠近滑动块203一端向滑动块203方向运动，连接杆303靠近转动件302一端向上运动，连接杆303向上运动带动转动件302转动，转动件302转动带动转动轴301转动，从而使得安装在转动轴301上的抓手底盘305及抓钩304转动，抓钩304转动钩住包装袋，完成抓取动作。

完成抓取动作后，外部机器人带动主体框架100向上，工件传感器402判断抓钩304是否都抓住了包装袋，如果存在抓空的情况，则重新进行抓取动作。

外部机器人带动快捷抓手，移动到卸料位置，抓钩304打开，完成卸料作业。卸料过程中，通过工件传感器402，判断四个抓钩304是否都释放了包装袋，如果没有，抓钩304会重复打开动作。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，其特征在于：包括主体框架（100）、抓取控制机构（200）、抓取执行机构（300）及传感机构（400）；

所述主体框架（100）包括承载板（101）及两个主体框条（102），所述主体框条（102）对称安装在所述承载板（101）的底部边缘处；

所述抓取控制机构（200）包括运动气缸（201）、活塞杆（202）及滑动块（203），所述运动气缸（201）固定安装在所述主体框条（102）外侧面，所述活塞杆（202）的两端分别与运动气缸（201）及滑动块（203）相连接；

所述抓取执行机构（300）包括拆垛抓手、转动轴（301）、转动件（302）及连接杆（303），所述主体框条（102）的端部的底部安装有转轴安装件（103），所述转轴安装件（103）中部开设有转动轴（301）可贯穿的通孔，所述转动轴（301）的两端贯穿所述转轴安装件（103）的通孔转动安装在转轴安装件（103）上，所述拆垛抓手安装在所述转动轴（301）上，所述转动件（302）一端与转动轴（301）的端部相连接，所述转动件（302）的另一端与连接杆（303）相连接，所述连接杆（303）一端与转动件（302）相连接，另一端与滑动块（203）相连接；

所述传感机构（400）包括到位传感器（401）及工件传感器（402）。

2.根据权利要求1所述的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，其特征在于：所述拆垛抓手包括抓钩（304）及抓手底盘（305），所述抓钩（304）安装在抓手底盘（305）上，所述抓手底盘（305）与转动轴（301）固定连接。

3.根据权利要求2所述的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，其特征在于：所述抓钩（304）为可拆卸结构。

4.根据权利要求1所述的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，其特征在于：所述主体框条（102）外侧面固定安装有滑轨条（104），所述滑轨条（104）上设置有用于滑动块（203）滑动的滑轨。

5.根据权利要求4所述的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，其特征在于：所述运动气缸（201）通过两组固定片（105）固定在所述主体框条（102）上。

6.根据权利要求5所述的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，其特征在于：所述主体框条（102）由多个角钢组合形成，所述主体框条（102）的端部安装有固定板（106）。

7.根据权利要求2所述的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，其特征在于：所述传感机构（400）还包括连接盒（403）及连接柱（404），所述到位传感器（401）设置在所述连接柱（404）的底部，所述工件传感器（402）设置在所述抓手底盘（305）上。

8.根据权利要求7所述的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，其特征在于：所述连接盒（403）内部中空，上部开口，所述连接柱（404）贯穿连接盒（403）且安装在连接盒（403）上。

9.根据权利要求1所述的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，其特征在于：还包括用于与外部机器人连接的机器人连接法兰（501），所述机器人连接法兰（501）安装在所述承载板（101）上端。

10.根据权利要求9所述的食品粮油行业机器人拆垛用快捷抓手，其特征在于：所述机器人连接法兰（501）与所述承载板（101）之间还设置有多个用于调节长度的调节盘（502）。

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