CN215471138U - 机械臂的末端关节传动结构、机械臂及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机械臂的末端关节传动结构，包括：第一输出轴，第一输出轴的外侧构造有第一连接结构，第一连接结构构造有沿所述第一输出轴轴向设置的第一固定孔，第一输出轴具有第一输出端；第一连接件；以及第一同步带轮，第一同步带轮构造有第一中空轴孔，第一同步带轮还造有沿其轴向设置的第二固定孔；第一同步带轮通过第一中空轴孔从第一输出端的一侧套设于第一输出轴上，第一输出轴和第一同步带轮通过第一连接件穿过第一固定孔及第二固定孔固定连接。本实施例所提出的第一同步带轮与第一输出轴通过第一连接件依次穿过轴向分布的第一固定孔和第二固定孔固定连接，其相较于现有的顶丝固定方式，具备固定更加牢固以及拆装方便的优势。

Description

机械臂的末端关节传动结构、机械臂及机器人

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，特别涉及一种机械臂的末端关节传动结构、机械臂及机器人。

背景技术

机械臂是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，其具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作。

机械臂通常包括有关节臂、末端执行器和末端电机，末端电机和末端执行器之间设有用于匹配转速及传递转矩的同步带轮减速组件。也即：末端执行器、末端电机和同步带轮减速组件可在关节臂的驱动下同步运动，而末端执行器则还可在末端电机和同步带轮减速组件的驱动下旋转。

现有技术中，如图1所示，同步带轮减速组件所包含的同步轮01和减速轴02通常采用顶丝03沿同步轮的径向对同步轮与轴进行固定，由于受外壳的空间限制，在需要拆卸同步轮01时，需要先将整个外壳04拆下，再从侧面将同步轮01与减速轴02之间的顶丝03取下，使同步轮01与减速轴02分离，安装亦然。由此可见，通过沿径向插入的顶丝03固定同步轮1与减速轴2这一方式，存在拆装不便的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种机械臂的末端关节传动结构，旨在解决现有减速轴与同步轮因通过顶丝固定而存在的拆装不便的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种机械臂的末端关节传动结构，包括：第一输出轴，所述第一输出轴的外侧构造有第一连接结构，所述第一连接结构构造有沿所述第一输出轴轴向设置的第一固定孔，所述第一输出轴具有第一输出端；第一连接件；以及第一同步带轮，所述第一同步带轮构造有第一中空轴孔，所述第一同步带轮还构造有沿其轴向设置的第二固定孔；所述第一同步带轮通过所述第一中空轴孔从所述第一输出端的一侧套设于所述第一输出轴上，所述第一输出轴和所述第一同步带轮通过所述第一连接件穿过所述第一固定孔及所述第二固定孔固定连接。

优选地，所述第一连接件为螺钉、所述第一固定孔为螺纹孔，所述第一连接件从所述第二固定孔穿过后与所述第一固定孔螺纹连接。

优选地，所述机械臂的末端关节传动结构还包括：

第二同步带轮，所述第二同步带轮用于套设在所述机械臂的驱动装置的输出轴上；

第一同步带，所述第一同步带设于所述第一同步带轮与所述第二同步带轮上。

优选地，所述机械臂的末端关节传动结构还包括第二连接件，所述第二同步带轮沿轴向设有第三固定孔，所述驱动装置的输出轴沿轴向设有第四固定孔，所述第二连接件穿过所述第三固定孔并与所述第四固定孔连接固定。

优选地，所述第二连接件为螺钉、所述第四固定孔为螺纹孔，所述第二连接件从所述第三固定孔穿过后与所述第四固定孔螺纹连接。

优选地，所述机械臂的末端关节传动结构还包括：

第二输出轴，所述第二输出轴的外侧构造有第二连接结构，所述第二连接结构构造有沿所述第二输出轴轴向设置的第五固定孔，所述第二输出轴具有第二输出端；

第三连接件；以及

第三同步带轮，所述第三同步带轮构造有第二中空轴孔，所述第三同步带轮还构造有沿其轴向设置的第六固定孔；

所述第三同步带轮通过所述第二中空轴孔从所述第二输出端的一侧套设于所述第二输出轴上，所述第二输出轴和所述第三同步带轮通过所述第三连接件穿过所述第五固定孔及所述第六固定孔固定连接。

优选地，所述第三连接件为螺钉、所述第五固定孔为螺纹孔，所述第三连接件从所述第六固定孔穿过后与所述第五固定孔螺纹连接。

优选地，所述机械臂的末端关节传动结构还包括：

第四同步带轮，所述第四同步带轮设于所述第一输出轴上；

第二同步带，所述第二同步带设于所述第三同步带轮与所述第四同步带轮上。

优选地，所述机械臂的末端关节传动结构还包括：

安装座，所述第一输出轴和所述第二输出轴均设置在所述安装座中；

角接触球轴承，所述角接触球轴承套设于所述第二输出轴上并与所述安装座连接。

优选地，所述安装座上构造有用于安装所述角接触球轴承的腔体，所述腔体沿所述第二输出轴的轴向设置，所述腔体的底部设有垂直朝向所述第二输出轴的中心轴方向延伸的限位台阶；所述末端关节传动结构还包括设置在所述腔体的敞开侧周围、用于抵持所述角接触球轴承于所述腔体内的紧固件。

优选地，所述紧固件包括弧形垫片和螺钉，所述安装座上位于所述腔体的敞开侧周围设有螺纹孔，所述螺钉穿过所述弧形垫片后与所述螺纹孔螺纹连接。

本实用新型进一步提出一种机械臂，所述机械臂包括驱动装置、执行装置和前述所记载的末端关节传动结构，所述末端关节传动结构设置于所述机械臂的驱动装置与执行装置之间，所述第二输出端与所述执行装置连接，所述末端关节传动结构包括：

第一输出轴，所述第一输出轴的外侧构造有第一连接结构，所述第一连接结构构造有沿所述第一输出轴轴向设置的第一固定孔，所述第一输出轴具有第一输出端；

第一连接件；以及

第一同步带轮，所述第一同步带轮构造有第一中空轴孔，所述第一同步带轮构还构造有沿其轴向设置的第二固定孔；

所述第一同步带轮通过所述第一中空轴孔从所述第一输出端的一侧套设于所述第一输出轴上，所述第一输出轴和所述第一同步带轮通过所述第一连接件穿过所述第一固定孔及所述第二固定孔固定连接。

本实用新型还提出一种机器人，所述机器人包括前述所记载的机械臂，所述机械臂包括前述所记载的末端关节传动结构，所述末端关节传动结构包括：

第一输出轴，所述第一输出轴的外侧构造有第一连接结构，所述第一连接结构构造有沿所述第一输出轴轴向设置的第一固定孔，所述第一输出轴具有第一输出端；

第一连接件；以及

第一同步带轮，所述第一同步带轮构造有第一中空轴孔，所述第一同步带轮构还构造有沿其轴向设置的第二固定孔；

所述第一同步带轮通过所述第一中空轴孔从所述第一输出端的一侧套设于所述第一输出轴上，所述第一输出轴和所述第一同步带轮通过所述第一连接件穿过所述第一固定孔及所述第二固定孔固定连接。

与现有技术相比，本实用新型实施例的有益技术效果在于：

本实用新型实施例所提出的机械臂的末端关节传动结构，在第一输出轴的外侧构造有第一连接结构，第一连接结构上构造有第一固定孔，第一同步带轮上构造有第一中空轴孔和第二固定孔，第一同步带轮通过第一连接件穿过第一固定孔及第二固定孔固定连接。本实施例所提出的第一同步带轮与第一输出轴通过第一连接件依次穿过轴向分布的第一固定孔和第二固定孔固定连接，其相较于现有的顶丝固定方式，具备固定更加牢固以及拆装方便的优势。

附图说明

图1为现有技术结构示意图；

图2为本实用新型机械臂的末端关节传动结构一实施例的结构示意图；

图3为图2所述的末端关节传动结构的正投影视图；

图4为图2中中A-A处的剖视图；

图5为图2所述的末端关节传动结构的爆炸图；

图6为图5所示的第一输出轴、第一同步带轮和第一连接件的爆炸图；

图7为图5所示的第一输出轴、第二输出轴、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮、第四同步带轮、角接触球轴承的爆炸图；

图8为本实用新型机械臂的末端关节传动结构的安装座的结构示意图；

图9为本实用新型机械臂的末端关节传动结构的驱动装置、第二同步带轮和第二连接件的爆炸图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

本实用新型提出一种机械臂的末端关节传动结构，参见图1-6，该机械臂的末端关节传动结构包括：

第一输出轴1，第一输出轴1的外侧构造有第一连接结构11，第一连接结构11构造有沿第一输出轴1轴向设置的第一固定孔12，第一输出轴1具有第一输出端；

第一连接件2；以及

第一同步带轮3，第一同步带轮3构造有第一中空轴孔31，第一同步带轮3还构造有沿其轴向设置的第二固定孔32；

第一同步带轮3通过第一中空轴孔31从第一输出端的一侧套设于第一输出轴1上，第一输出轴1和第一同步带轮3通过第一连接件2穿过第一固定孔12及第二固定孔32固定连接。

本实用新型实施例所提出的第一连接结构11的作用在于连接第一输出轴1与第一同步带轮3，第一连接结构11设于第一输出轴1上且与第一输出轴1一体成型。作为优选，本实施例所提出的第一连接结构11被构造为围绕第一输出轴1的环状凸耳，第一连接结构11上开设有多个沿其周向分布的第一固定孔12，第一固定孔12沿第一输出轴1的轴向延伸，也即：第一固定孔12从第一连接结构11的底部朝向第一连接结构11的顶部延伸贯穿，第一连接结构11的底部与顶部以图6所示的上下方向作为参考。

本实用新型实施例所提出的第一同步带轮3的中部区域开设有第一中空轴孔31和第二固定孔32，第一中空轴孔31的内侧壁上设有沿其径向延伸的限位凸台，该限位凸台用于与第一连接结构11的底部抵接。也即：在装配第一同步带轮3时，先将第一同步带轮3的第一中空轴孔31对准第一输出轴1的第一输出端，而后再沿着第一输出轴1由下至上移动第一同步带轮3，待第一同步带轮3的限位凸台与其上方的第一连接结构11抵接后，旋转第一同步带轮3，以使得其上开设的第二固定孔32与第一连接结构11上开设的第一固定孔12一一对应，最后再将第一连接件2分别穿过第一固定孔12及第二固定孔32，从而将第一同步带轮3与第一输出轴1固定连接。

本实用新型实施例所提出的末端关节传动结构，在需要更换第一同步带轮3时，可直接从下方将第一固定孔12与第二固定孔32内的第一连接件2取出，而无需先将末端关节传动结构的外壳04取下，而后再将同步轮01和减速轴02之间的顶丝03取出，从而使得末端关节传动结构的拆装更加方便。

实施例二

参见图7，本实用新型实施例所提出的第一连接件2为螺钉、第一固定孔12为螺纹孔，第一连接件2从第二固定孔32穿过后与第一固定孔12螺纹连接。本实施例中，第一连接件2为螺钉，第一固定孔12为螺纹孔，第二固定孔32为通孔，在装配第一输出轴1与第一同步带轮3时，先将螺纹孔与通孔对齐，而后再将螺钉穿过通孔，螺钉穿过通孔后再拧动螺钉，以使得螺钉螺纹连接于螺纹孔内，从而达到固定第一输出轴1与第一同步带轮3的目的。进一步的，本实施例所提所提出的第一固定孔12也可以为通孔，而第二固定孔32则为螺纹孔，本领域技术人员可根据实际情况进行设置。

实施例三

参见图5-7，本实用新型实施例所提出的机械臂的末端关节传动结构还包括第二同步带轮4，第二同步带轮4用于套设在驱动装置5的输出轴上；第一同步带6，第一同步带6设于第一同步带6轮3与第二同步带轮4上。本实施例中，第一同步带6轮3、第二同步带轮4、第一同步带6和第一输出轴1构成驱动装置5的一级减速组件，也即：驱动装置5所输出的动力通过一级减速组件后传递给执行装置。进一步的，在第一输出轴1的上端套设有球轴承，该球轴承与安装座40连接，第一输出轴1通过球轴承设于安装座40上并与其转动连接。更进一步的，球轴承可采用深沟球轴承或角接触球轴承，若机械臂的末端传动结构仅设置有一级减速组件，则需采用角接触球轴承，以防止第一输出轴1出现转动卡死的现象，同时可延长球轴承的使用寿命。若机械臂的末端传动结构设置有二级减速组件，则此时既可采用深沟球轴承，也可采用角接触球轴承，因为第一输出轴1上并不挂载执行装置，其并不会受到轴向上的作用力，所以也就不要求球轴承能够承受轴向上的力。

实施例四

参见图9，本实用新型实施例所提出的机械臂的末端关节传动结构还包括第二连接件7和沿第二同步带轮4的轴向构造于其上的第三固定孔41，驱动装置5的输出轴上构造有沿其轴向设置的第四固定孔51，第二连接件7穿过第三固定孔41及第四固定孔51固定连接第二同步带轮4与驱动装置5的输出轴。本实施例中，驱动装置5的输出轴上构造有沿其周向设置的第四固定孔51，第二同步带轮4上对应第四固定孔51设有第三固定孔41，在将第二同步带轮4安装于驱动装置5的输出轴时，先将第二同步带轮4从驱动装置5的输出轴的端部套设于其上，而后再将第二连接件7依次穿过第三固定孔41和第四固定孔51，从而达到将第二同步带轮4固定于驱动装置5的输出轴上的目的。本实用新型实施例所提出的末端关节传动结构，在需要更换第二同步带轮4时，可直接从下方将第三固定孔41与第四固定孔51内的第二连接件7取出，而无需先将末端关节传动结构的外壳04取下，而后再将同步轮01和减速轴02之间的顶丝03取出，从而使得末端关节传动结构的拆装更加方便。

实施例五

参见图9，本实用新型实施例所提出的第二连接件7为螺钉、第四固定孔51为螺纹孔，第二连接件7从第三固定孔41穿过后与第四固定孔51螺纹连接。本实施例中，第二连接件7为螺钉，第四固定孔51为螺纹孔，第三固定孔41为通孔，在装配驱动装置5的输出轴与第二同步带轮4时，先将螺纹孔与通孔对齐，而后再将螺钉穿过通孔，螺钉穿过通孔后再拧动螺钉，以使得螺钉螺纹连接于螺纹孔内，从而达到固定驱动装置5的输出轴与第二同步带轮4的目的。进一步的，本实施例所提所提出的第四固定孔51也可以为通孔，而第三固定孔41则为螺纹孔，本领域技术人员可根据实际情况进行设置。

实施例六

参见图7，本实用新型实施例所提出的机械臂的末端关节传动结构还包括第二输出轴8，第二输出轴8的外侧构造有第二连接结构81，第二连接结构81构造有沿第二输出轴8轴向设置的第五固定孔82，第二输出轴8具有第二输出端；第三连接件9；以及第三同步带轮10，第三同步带轮10构造有第二中空轴孔101，第三同步带轮10还构造有沿其轴向设置的第六固定孔102；第三同步带轮10通过第二中空轴孔101从第二输出端的一侧套设于第二输出轴8上，第二输出轴8和第三同步带轮10通过第三连接件9穿过第五固定孔82及第六固定孔102固定连接。

本实用新型实施例所提出的第二连接结构81的作用在于连接第二输出轴8与第三同步带轮10，第二连接结构81设于第二输出轴8上且与第二输出轴8一体成型。作为优选，本实施例所提出的第二连接结构81被构造为围绕第二输出轴8的环状凸耳，第二连接结构81上开设有多个沿其周向分布的第五固定孔82，第五固定孔82沿第二输出轴8的轴向延伸，也即：第五固定孔82从第二连接结构81的底部朝向第二连接结构81的顶部延伸贯穿，第二连接结构81的底部与顶部以图6所示的上下方向作为参考。

本实用新型实施例所提出的第三同步带轮10的中部区域开设有第二中空轴孔101和第六固定孔102，第二中空轴孔101的内侧壁上设有沿其径向延伸的限位凸台，该限位凸台用于与第二连接结构81的底部抵接。也即：在装配第三同步带轮10时，先将第三同步带轮10的第二中空轴孔101对准第二输出轴8的第二输出端，而后再沿着第二输出轴8由下至上移动第三同步带轮10，待第三同步带轮10的限位凸台与其上方的第二连接结构81抵接后，旋转第三同步带轮10，以使得其上开设的第六固定孔102与第二连接结构81上开设的第五固定孔82一一对应，最后再将第三连接件9分别穿过第五固定孔82及第六固定孔102，从而将第三同步带轮10与第二输出轴8固定连接。

本实用新型实施例所提出的末端关节传动结构，在需要更换第三同步带轮10时，可直接从下方将第五固定孔82与第六固定孔102内的第三连接件9取出，而无需先将末端关节传动结构的外壳04取下，而后再将同步轮01和减速轴02之间的顶丝03取出，从而使得末端关节传动结构的拆装更加方便。

实施例七

参见图7，本实用新型实施例所提出的第三连接件9为螺钉、第五固定孔82为螺纹孔，第三连接件9从第六固定孔102穿过后与第五固定孔82螺纹连接。本实施例中，第三连接件9为螺钉，第五固定孔82为螺纹孔，第六固定孔102为通孔，在装配第二输出轴8与第三同步带轮10时，先将螺纹孔与通孔对齐，而后再将螺钉穿过通孔，螺钉穿过通孔后再拧动螺钉，以使得螺钉螺纹连接于螺纹孔内，从而达到固定第二输出轴8与第三同步带轮10的目的。进一步的，本实施例所提所提出的第五固定孔82也可以为通孔，而第六固定孔102则为螺纹孔，本领域技术人员可根据实际情况进行设置。

实施例八

参见图7，本实用新型实施例所提出的机械臂的末端关节传动结构还包括第四同步带轮20，第四同步带轮20设于第一输出轴1上；第二同步带30，第二同步带30设于第三同步带轮10与第四同步带轮20上。本实施例中，第三同步带轮10、第四同步带轮20、第二同步带30和第二输出轴8构成驱动装置5的二级减速组件，也即：驱动装置5所输出的动力通过二级减速组件后传递给执行装置。进一步的，在第二输出轴8的上端套设有球轴承，该球轴承与安装座40连接，第二输出轴8通过球轴承设于安装座40上并与其转动连接。

实施例九

参见图5-8，本实用新型实施例所提出的机械臂的末端关节传动结构还包括安装座40，第一输出轴1和第二输出轴8均设置在安装座40上；角接触球轴承50，角接触球轴承50套设于第二输出轴8上并与安装座40连接。本实施例中，安装座40上设有用于安装驱动装置5、第一输出轴1和第二输出轴8的安装位，安装座40被构造为内部中空且其顶部具有开口的罩壳结构。具体的，安装座40的顶部开设有用于供驱动装置5的输出轴穿过的第一开口、用于供第一输出轴1穿过的第二开口和用于供第二输出轴8穿过的第三开口。进一步的，第二输出轴8通过角接触球轴承50安装于第二开口上，角接触球轴承50的内外圈可相对转动，角接触球轴承50的外圈与安装座40固定连接，角接触球轴承50的内圈与第二输出轴8固定连接，如此，第二输出轴8则可相对安装座40转动。

实施例十

参见图8，本实用新型实施例所提出的安装座40上构造有用于安装角接触球轴承50的腔体401，腔体401沿第二输出轴8的轴向设置，腔体401的底部设有垂直朝向第二输出轴8的中心轴方向延伸的限位台阶402；末端关节传动结构还包括设置在腔体401的敞开侧周围、用于抵持角接触球轴承50于腔体401内的紧固件。本实施例中，安装座40上构造有用于安装角接触球轴承50的腔体401，腔体401底部设有用于与角接触球轴承50抵接的限位台阶402，如此，在将角接触球轴承50安装于安装座40上时，可通过腔体401底部的限位台阶402对角接触球轴承50的安装进行限位，以保证角接触球轴承50的准确安装。此外，在安装座40上还设置有用于抵持角接触球轴承50的紧固件403，通过该紧固件403从角接触球轴承50的顶部将其固定于腔体401内。

实施例十一

参见图8，本实用新型实施例所提出的紧固件403包括弧形垫片403a和螺钉403b，安装座40上位于腔体401的敞开侧周围设有螺纹孔，螺钉403b穿过弧形垫片403a后与螺纹孔螺纹连接。本实施例中，弧形垫片403a位于角接触球轴承50的顶部并与其抵接，以通过弧形垫片403a的压持作用将角接触球轴承50固定于腔体401内。进一步的，弧形垫片403a通过若干螺钉403b固定于安装座40上。

本实用新型进一步提出的一种机械臂包括驱动装置5、执行装置和前述各实施例所记载的末端关节传动结构，该末端关节传动结构的具体结构参照上述实施例，由于本机械臂采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。本实施例中，驱动装置5具体为驱动电机，用于输出动力以为执行装置提供动力，执行装置可以为但不限于抓取结构、转动机构等执行具体动作的部件，本实施例中，第二输出轴8也可直接作为执行装置执行指定动作。为使得驱动装置5所述输出的动力与执行装置所需的动力相匹配，在驱动装置5与执行装置之间设置有前述实施例所述的末端关节传动结构，以通过该结构将驱动装置5所输出的动力传递给执行装置。

本实用新型进一步还提出一种机器人，该机器人包括前述实施例所记载的机械臂，机械臂包括驱动装置5、执行装置和前述各实施例所记载的末端关节传动结构，该末端关节传动结构的具体结构参照上述实施例，由于本机械臂采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (13)

1.一种机械臂的末端关节传动结构，其特征在于，包括：

第一输出轴，所述第一输出轴的外侧构造有第一连接结构，所述第一连接结构构造有沿所述第一输出轴轴向设置的第一固定孔，所述第一输出轴具有第一输出端；

第一连接件；以及

第一同步带轮，所述第一同步带轮构造有第一中空轴孔，所述第一同步带轮还构造有沿其轴向设置的第二固定孔；

所述第一同步带轮通过所述第一中空轴孔从所述第一输出端的一侧套设于所述第一输出轴上，所述第一输出轴和所述第一同步带轮通过所述第一连接件穿过所述第一固定孔及所述第二固定孔固定连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂的末端关节传动结构，其特征在于，

所述第一连接件为螺钉、所述第一固定孔为螺纹孔，所述第一连接件从所述第二固定孔穿过后与所述第一固定孔螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的机械臂的末端关节传动结构，其特征在于，还包括：

第二同步带轮，所述第二同步带轮用于套设在所述机械臂的驱动装置的输出轴上；

第一同步带，所述第一同步带设于所述第一同步带轮与所述第二同步带轮上。

4.根据权利要求3所述的机械臂的末端关节传动结构，其特征在于，还包括第二连接件，所述第二同步带轮沿轴向设有第三固定孔，所述驱动装置的输出轴沿轴向设有第四固定孔，所述第二连接件穿过所述第三固定孔并与所述第四固定孔连接固定。

5.根据权利要求4所述的机械臂的末端关节传动结构，其特征在于，所述第二连接件为螺钉、所述第四固定孔为螺纹孔，所述第二连接件从所述第三固定孔穿过后与所述第四固定孔螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的机械臂的末端关节传动结构，其特征在于，还包括：

第二输出轴，所述第二输出轴的外侧构造有第二连接结构，所述第二连接结构构造有沿所述第二输出轴轴向设置的第五固定孔，所述第二输出轴具有第二输出端；

第三连接件；以及

第三同步带轮，所述第三同步带轮构造有第二中空轴孔，所述第三同步带轮还构造有沿其轴向设置的第六固定孔；

所述第三同步带轮通过所述第二中空轴孔从所述第二输出端的一侧套设于所述第二输出轴上，所述第二输出轴和所述第三同步带轮通过所述第三连接件穿过所述第五固定孔及所述第六固定孔固定连接。

7.根据权利要求6所述的机械臂的末端关节传动结构，其特征在于，

所述第三连接件为螺钉、所述第五固定孔为螺纹孔，所述第三连接件从所述第六固定孔穿过后与所述第五固定孔螺纹连接。

8.根据权利要求6所述的机械臂的末端关节传动结构，其特征在于，还包括：

第四同步带轮，所述第四同步带轮设于所述第一输出轴上；

第二同步带，所述第二同步带设于所述第三同步带轮与所述第四同步带轮上。

9.根据权利要求6所述的机械臂的末端关节传动结构，其特征在于，还包括：

安装座，所述第一输出轴和所述第二输出轴均设置在所述安装座中；

角接触球轴承，所述角接触球轴承套设于所述第二输出轴上并与所述安装座连接。

10.根据权利要求9所述的机械臂的末端关节传动结构，其特征在于，

所述安装座上构造有用于安装所述角接触球轴承的腔体，所述腔体沿所述第二输出轴的轴向设置，所述腔体的底部设有垂直朝向所述第二输出轴的中心轴方向延伸的限位台阶；所述末端关节传动结构还包括设置在所述腔体的敞开侧周围、用于抵持所述角接触球轴承于所述腔体内的紧固件。

11.根据权利要求10所述的机械臂的末端关节传动结构，其特征在于，所述紧固件包括弧形垫片和螺钉，所述安装座上位于所述腔体的敞开侧周围设有螺纹孔，所述螺钉穿过所述弧形垫片后与所述螺纹孔螺纹连接。

12.一种机械臂，其特征在于，包括驱动装置、执行装置和权利要求1-11任一项所述的末端关节传动结构，所述末端关节传动结构设置于所述机械臂的驱动装置与执行装置之间，所述第二输出端与所述执行装置连接。

13.一种机器人，其特征在于，包括权利要求12所述的机械臂。

Images