CN214025777U - 关节电机减速器安装结构、机械臂关节和机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种关节电机减速器安装结构，所述关节电机包括电机轴和转子；所述减速器包括减速器轴，所述减速器轴与所述电机轴一体成型为转轴；所述关节电机减速器安装结构包括转子转接件，所述转子转接件套设于所述转轴上并与其可拆卸连接，所述转子通过所述转子转接件与所述转轴连接。本实用新型实施例所提出的关节电机减速器安装结构，其通过转子转接件将转子与转轴可拆卸连接，因为转轴是由电机轴和减速器轴一体成型的，所以通过转子转接件便可实现转子与减速器之间的可拆卸连接，若转子或减速器损坏，则仅需更换损坏的部件而无需全部更换，从而降低成本。此外，本实用新型还公开一种机械臂关节和机械臂。

Description

关节电机减速器安装结构、机械臂关节和机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，具体涉及一种关节电机减速器安装结构、机械臂关节和机械臂。

背景技术

机械臂是一种能够半自主或全自主工作的机器装置，其具有感知、决策、执行等基本特征，可辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作。

机械臂通常包括有多个关节，各个关节之间依次传动连接，每个关节中都设有用于驱动关节转动的电机。机械臂关节的电机定子与关节壳体连接，电机转子与减速器连接，电机转子转动将带动减速器转动，减速器转动将带动该机械臂关节转动。

然而，现有的机械臂的电机转子与减速器多采用灌胶的方式连接，灌胶完成后，电机转子与减速器无法拆卸，若电机转子或减速器损坏，则需要同时更换电机转子和减速器，导致资金浪费。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种关节电机减速器安装结构，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种关节电机减速器安装结构，

所述关节电机包括电机轴和转子；

所述减速器包括减速器轴，所述减速器轴与所述电机轴一体成型为转轴；

所述关节电机减速器安装结构包括转子转接件，所述转子转接件套设于所述转轴上并与其可拆卸连接，所述转子通过所述转子转接件与所述转轴连接。

其中，所述转子转接件与所述转子为一体成型。

其中，所述转子转接件与所述转子为可拆卸连接；

所述转子转接件包括与所述电机轴形状相适配的本体，所述本体的周侧上设有第一环形板，所述第一环形板上设有沿其周向分布的第一安装孔；

所述转子的周侧上设有与所述第一环形板相适配的第二环形板，所述第二环形板上设有与所述第一安装孔相适配的第二安装孔。

其中，所述转子转接件还包括设于所述本体周侧上、且位于所述第一环形板上方的第三环形板，所述第三环形板上设有沿其周向分布的第三安装孔；

所述电机轴上设有与所述第三安装孔相适配的第四安装孔。

其中，所述第一安装孔设于所述第一环形板的端部；

所述第二安装孔设于所述第二环形板的端部；

所述第三安装孔设于所述第三环形板的端部；

所述第四安装孔设于所述电机轴的端部。

其中，所述第一安装孔设于所述第一环形板的侧部；

所述第二安装孔设于所述第二环形板的侧部；

所述第三安装孔设于所述第三环形板的侧部；

所述第四安装孔设于所述电机轴的侧部。

其中，所述转子转接件还包括凸设于所述第三环形板上的环形凸台，所述环形凸台上设有用于安装所述关节电机的刹车片的第五安装孔；

所述第三安装孔位于所述环形凸台的内侧，所述环形凸台上对应所述第三安装孔的位置设有沿所述电机轴的轴向延伸的避位槽。

本实用新型进一步提出一种机械臂关节，该机械臂关节包括前述各实施例所记载的关节电机减速器安装结构：

所述关节电机包括电机轴和转子；

所述减速器包括减速器轴，所述减速器轴与所述电机轴一体成型为转轴；

所述关节电机减速器安装结构包括转子转接件，所述转子转接件套设于所述转轴上并与其可拆卸连接，所述转子通过所述转子转接件与所述转轴连接。

其中，所述机械臂关节还包括：

内部中空的外壳；

设于所述外壳内的关节电机和减速器，所述关节电机包括与所述外壳连接的定子、位于所述定子内侧的转子和与所述转子连接连接的转轴，所述转轴还与所述减速器传动连接。

本实用新型还提出一种机械臂，该机械臂包括前述各实施例所记载的机械臂关节，所述机械臂关节包括前述各实施例所记载的关节电机减速器安装结构：

所述关节电机包括电机轴和转子；

所述减速器包括减速器轴，所述减速器轴与所述电机轴一体成型为转轴；

所述关节电机减速器安装结构包括转子转接件，所述转子转接件套设于所述转轴上并与其可拆卸连接，所述转子通过所述转子转接件与所述转轴连接。

与现有技术相比，本实用新型实施例的有益技术效果在于：

本实用新型实施例所提出的关节电机减速器安装结构，其通过转子转接件将转子与转轴可拆卸连接，因为转轴是由电机轴和减速器轴一体成型的，所以通过转子转接件便可实现转子与减速器之间的可拆卸连接，若转子或减速器损坏，则仅需更换损坏的部件而无需全部更换，从而降低成本。

附图说明

图1为本实用新型机械臂关节一实施例的结构示意图；

图2为图1所示的机械臂关节的正投影视图；

图3为图2中A-A处的局部放大示意图；

图4为图1所所示的机械臂关节的爆炸图；

图5为本实用新型关节电机减速器安装结构的转子转接件的结构示意图；

图6为本实用新型关节电机减速器安装结构的转子的结构示意图；

图7为本实用新型关节电机减速器安装结构的电机轴与第四安装孔的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

本实用新型公开一种关节电机减速器安装结构，参见图1-7，

关节电机包括电机轴和转子10；

减速器20包括减速器轴，减速器轴与电机轴一体成型为转轴30；

关节电机减速器安装结构包括转子转接件40，转子转接件40套设于转轴30上并与其可拆卸连接，转子10通过转子转接件40与转轴30连接。

关节电机包括有内部中空的外壳50，外壳50内设有定子60、转子10和电机轴，定子60与外壳50固定连接，转子10位于定子60内侧并且在定子60与转子10之间安装有环形磁铁，转子10套设在电机轴上，以通过转子10带动电机轴转动，电机轴转动再带动机械臂关节转动。

关节电机的电机轴连接有减速器20，以通过减速器20进行减速传动，减速器20包括有波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮和减速器轴，减速器轴与电机轴传动连接，用于将电机轴的转矩传递给运动部件，以带动运动部件转动。作为优选，本实施例所提出的减速器轴与电机轴一体成型为转轴30，转轴30的一部分与转子10连接，转轴30的另一部分与减速器20连接。

由于转子转接件40是与转轴30可拆卸连接的，而转子10连接件的外侧还连接有转子10，因此转子10是通过转子转接件40与转轴30可拆卸连接的，进一步地，转子10是通过转子转接件40与减速器20可拆卸连接的。如此，则可在转子10或减速器20损坏时，更换其中损坏的部分即可，而无需同时更换两个部件，从而降低企业成本。

需要说明的是，本实用新型实施例所提出的转子转接件40也可与转轴30一体成型，而转子转接件40与转子10为可拆卸连接，如此也能够实现转子10与减速器20的可拆卸连接。

实施例二

参见图3和图4，本实用新型实施例所提出的转子转接件40与转子10为一体成型。本实施例中，转子转接件40与转子10成型为一个部件，也即在转子10上增加转子转接件40结构，以通过转子转接件40与转轴30可拆卸连接，如此在拆装时只需将转子转接件40结构与转轴30连接即可，而无需再将转子转接件40与转子10连接。

实施例三

参见图5-7，本实用新型实施例所提出的转子转接件40与转子10为可拆卸连接；转子转接件40包括与电机轴形状相适配的本体41，本体41的周侧上设有第一环形板42，第一环形板42上设有沿其周向分布的第一安装孔43；转子10的周侧上设有与第一环形板42相适配的第二环形板11，第二环形板11上设有与第一安装孔43相适配的第二安装孔12。本实施例中，转子转接件40被构造为内部中空的筒状结构，具体包括有圆筒状本体41，本体41的周侧上设有第一环形板42，第一环形板42上设有若干沿其周向分布的第一安装孔43，转子10的周侧上设有若干与第一安装孔43相适配的第二安装孔12，第一安装孔43与第二安装孔12的位置相对应，以通过紧固螺钉将转子10锁紧在转子转接件40上。

实施例四

参见图5-7，本实用新型实施例所提出的转子转接件40还包括设于本体41周侧上、且位于第一环形板42上方的第三环形板44，第三环形板44上设有沿其周向分布的第三安装孔45；电机轴上设有与第三安装孔45相适配的第四安装孔31。本实施例中，转子转接件40与电机轴之间为可拆卸连接，具体是通过第三安装孔45与第四安装孔31紧固。其中，第三安装孔45设于第三环形板44的周向上，且第三安装板位于第一环形板42的上方，此处所指的上下关系以图示方向为参考。第四安装孔31设于电机轴上，在电机轴上所设置的第四安装孔31也是沿其周向分布的，在将转子转接件40套设于电机轴上后，再调整转子转接件40相对电机轴的位置，以使得第三安装孔45与第四安装孔31一一对应，而后再通过紧固螺钉锁紧，从而实现对于转子转接件40与电机轴的可拆卸连接。

实施例五

本实用新型实施例所提出的第一安装孔43设于第一环形板42的端部；第二安装孔12设于第二环形板11的端部；第三安装孔45设于第三环形板44的端部；第四安装孔31设于电机轴的端部。本实施例中，第一安装孔43、第二安装孔12、第三安装孔45及第四安装孔31都是沿竖直方向开设的，以由上至下将紧固螺钉依次拧入于第一安装孔43和第二安装孔12以及第三安装孔45和第四安装孔31，从而达到紧固转子转接件40与转子10以及转子转接件40与转轴30的目的。

实施例六

本实用新型实施例所提出的第一安装孔43设于第一环形板42的侧部；第二安装孔12设于第二环形板11的侧部；第三安装孔45设于第三环形板44的侧部；第四安装孔31设于电机轴的侧部。本实施例中，第一安装孔43、第二安装孔12、第三安装孔45及第四安装孔31都是开设在周向上的，以由左至右将紧固螺钉依次拧入于第一安装孔43和第二安装孔12以及第三安装孔45和第四安装孔31，通过周向上的紧固螺钉(顶丝)，从而达到紧固转子转接件40与转子10以及转子转接件40与转轴30的目的。

实施例七

参见图5，本实用新型实施例所提出的转子转接件40还包括凸设于第三环形板44上的环形凸台46，环形凸台46上设有用于安装关节电机的刹车片的第五安装孔47；第三安装孔45位于环形凸台46的内侧，环形凸台46上对应第三安装孔45的位置设有沿电机轴的轴向延伸的避位槽48。本实施例中，转子转接件40还包括凸设于第三环形板44上的环形凸台46，环形凸台46上设有第五安装孔47，第五安装孔47沿竖直方向开设于环形凸台46的端部，第五安装孔47的主要作用在于安装关节电机的刹车片，刹车片与转轴30固定连接并可跟随转轴30转动，在需要停止转动时，通过刹车片制动转轴30。环形凸台46上对应第三安装孔45的位置处设有避位槽48，以方便锁紧工具将紧固螺钉拧入于第三安装孔45内。

参见图1-4，本实用新型进一步提出的一种机械臂关节包括前述各实施例所记载的关节电机减速器安装结构，该关节电机减速器安装结构的具体结构参照上述实施例，由于本机械臂关节采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。

进一步的，本实用新型实施例所提出的机械臂关节还包括内部中空的外壳50；设于外壳50内的关节电机和减速器20，关节电机包括与外壳50连接的定子60、位于定子60内侧的转子10和与转子10连接连接的转轴30，转轴30还与减速器20传动连接。

本实用新型进一步还提出一种机械臂，该机械臂包括前述各实施例所记载的机械臂关节，机械臂关节包括前述各实施例所记载的关节电机减速器安装结构，该关节电机减速器安装结构的具体结构参照上述实施例，由于本机械臂采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (10)

1.一种关节电机减速器安装结构，其特征在于，

所述关节电机包括电机轴和转子；

所述减速器包括减速器轴，所述减速器轴与所述电机轴一体成型为转轴；

所述关节电机减速器安装结构包括转子转接件，所述转子转接件套设于所述转轴上并与其可拆卸连接，所述转子通过所述转子转接件与所述转轴连接。

2.根据权利要求1所述的关节电机减速器安装结构，其特征在于，

所述转子转接件与所述转子为一体成型。

3.根据权利要求1所述的关节电机减速器安装结构，其特征在于，

所述转子转接件与所述转子为可拆卸连接；

所述转子转接件包括与所述电机轴形状相适配的本体，所述本体的周侧上设有第一环形板，所述第一环形板上设有沿其周向分布的第一安装孔；

所述转子的周侧上设有与所述第一环形板相适配的第二环形板，所述第二环形板上设有与所述第一安装孔相适配的第二安装孔。

4.根据权利要求3所述的关节电机减速器安装结构，其特征在于，

所述转子转接件还包括设于所述本体周侧上、且位于所述第一环形板上方的第三环形板，所述第三环形板上设有沿其周向分布的第三安装孔；

所述电机轴上设有与所述第三安装孔相适配的第四安装孔。

5.根据权利要求4所述的关节电机减速器安装结构，其特征在于，

所述第一安装孔设于所述第一环形板的端部；

所述第二安装孔设于所述第二环形板的端部；

所述第三安装孔设于所述第三环形板的端部；

所述第四安装孔设于所述电机轴的端部。

6.根据权利要求4所述的关节电机减速器安装结构，其特征在于，

所述第一安装孔设于所述第一环形板的侧部；

所述第二安装孔设于所述第二环形板的侧部；

所述第三安装孔设于所述第三环形板的侧部；

所述第四安装孔设于所述电机轴的侧部。

7.根据权利要求4所述的关节电机减速器安装结构，其特征在于，

所述转子转接件还包括凸设于所述第三环形板上的环形凸台，所述环形凸台上设有用于安装所述关节电机的刹车片的第五安装孔；

所述第三安装孔位于所述环形凸台的内侧，所述环形凸台上对应所述第三安装孔的位置设有沿所述电机轴的轴向延伸的避位槽。

8.一种机械臂关节，其特征在于，

包括权利要求1-7任一项所述的关节电机减速器安装结构。

9.根据权利要求8所述的机械臂关节，其特征在于，

还包括内部中空的外壳；

设于所述外壳内的关节电机和减速器，所述关节电机包括与所述外壳连接的定子、位于所述定子内侧的转子和与所述转子连接连接的转轴，所述转轴还与所述减速器传动连接。

10.一种机械臂，其特征在于，

包括权利要求8或9所述的机械臂关节。

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