CN215436689U - 一种agv的单舵轮 - Google Patents

Abstract

一种AGV的单舵轮，包括浮动机构、转向机构、驱动机构、增力机构和舵轮件；浮动机构包括上浮动挡架、下浮动挡架、浮动杆和减震弹簧件，浮动杆的两端分别连接上浮动挡架、下浮动挡架，驱动机构与浮动杆滑动配合，减震弹簧件套设于浮动杆并处于上浮动挡架与驱动机构之间；驱动机构包括驱动座，驱动座上设有能够驱动舵轮件滚动的驱动装置，转向机构设于驱动座并能够驱动舵轮件相对所述浮动杆的轴向方向转动；增力机构设于所述上浮动挡架，所述增力机构的驱动端与所述驱动座连接。针对现有技术的问题提供了一种可靠稳定、可完全实现工业车辆360度旋转的行驶功能、在操作上的舒适度、灵活性均较好、结构较为简单、全自动的浮动式电子转向机构。

Description

一种AGV的单舵轮

技术领域

本实用新型属于自动叉车浮动式电子转向驱动技术领域，具体涉及一种AGV的单舵轮。

背景技术

当前市场大部分电动叉车，其驱动总成有两种固定方式：一种是固定式样；一种是浮动式样。转向方式也分为两种：一种是机械转向；一种是电子转向。机械转向固定式样通过螺栓直接刚性连接于车体，没有减震，开起来比较颠簸，舒适性比较差，优点是结构安装都很简单，一般用于经济型客户使用，另一种是通过一套浮动机构将驱动和转向电机一并安装在固定结构上并固定支架与车体连接，驱动总成相对车体是浮动的，减震效果好，客户反应也比较好，所以现在采用驱动总成浮动结构的叉车越来越多，缺点是结构比较复杂，合力和强度难以保证一致性，最终综合给车体的稳定性就很难保证一致性。与此同时，以上的电子转向结构市场上大部分还是采用的直流转向电机并电机底部带有小齿轮底部再安装有电位计来实现它的信号传递与接收实现电子转向，这种方式由电位计质量影响比较大，如果一般受电位计样式、质量等不控因素从而影响整体的转向灵敏性和精度控制。

现有技术的局限、缺点及该些缺点存在的原因：以上两种方式均存在各种的不足，机械固定式没有减震，开起来比较颠簸，舒适性比较差；电子转向浮动式缺点是结构比较复杂，合力和强度难以保证一致性，最终综合给车体的稳定性就很难保证一致性。与此同时，以上的电子转向结构市场上大部分还是采用的直流转向电机并电机底部带有小齿轮底部再安装有电位计来实现它的信号传递与接收实现电子转向，这种方式由电位计质量影响比较大，如果一般受电位计样式、质量等不控因素从而影响整体的转向灵敏性和精度控制。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种AGV的单舵轮，旨在解决现有技术存在的问题。

本实用新型为达到其目的，所采用的技术方案如下：

一种AGV的单舵轮，包括浮动机构、转向机构、驱动机构、增力机构和舵轮件；

所述浮动机构包括上浮动挡架、下浮动挡架、浮动杆和减震弹簧件，所述浮动杆的两端分别连接所述上浮动挡架、下浮动挡架，所述驱动机构与所述浮动杆滑动配合，所述减震弹簧件套设于所述浮动杆并处于所述上浮动挡架与所述驱动机构之间；

所述驱动机构包括驱动座，所述驱动座上设有能够驱动所述舵轮件滚动的驱动装置，所述转向机构设于所述驱动座并能够驱动所述舵轮件相对所述浮动杆的轴向方向转动；

所述增力机构设于所述上浮动挡架，所述增力机构的驱动端与所述驱动座连接。

优选的，所述驱动装置包括回转轴承、制动器、驱动电机和减速变速箱，所述制动器与所述驱动电机连接，所述驱动电机的驱动端与所述减速变速箱连接，所述减速变速箱的输出端与所述轮件连接，所述驱动电机设于所述回转轴承。

优选的，所述回转轴承的外侧面并沿其边缘设有第一齿轮部，所述转向机构包括转向电机、减速箱和齿轮件，所述转向电机的驱动端与所述减速箱连接，所述减速箱的输出端与所述齿轮件连接，所述齿轮件与所述第一齿轮部相啮合。

优选的，所述回转轴承的上端面与所述驱动座相对转动配合。

优选的，在所述回转轴承的上端面设有半环开关板，所述驱动座上设有接近开关安装板，所述接近开关安装板上装有霍尔感应接近开关。

优选的，所述增力机构包括增力油缸、弹簧座和弹簧支座，所述增力油缸设于所述上浮动挡架，所述弹簧支座设于所述驱动座，所述弹簧座设于所述弹簧支座与所述增力油缸的驱动端之间。

优选的，所述增力油缸上设有用于连接管路系统与车体泵站的油嘴接头。

优选的，所述弹簧支座上设有螺栓件，所述螺栓件穿过所述驱动座并与其螺纹配合。

优选的，所述浮动杆的数量为两个。

优选的，所述上浮动挡架、下浮动挡架与所述浮动杆的连接处设有骨架油封和酚醛树脂轴套。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型提出的AGV的单舵轮，针对现有技术中可靠性较差、不能完全实现工业车辆360度旋转的行驶功能、在操作上的舒适度、灵活性均较差、机械式操作的情况较多、结构较为复杂的缺点，提供了一种可靠稳定、可完全实现工业车辆360度旋转的行驶功能、在操作上的舒适度、灵活性均较好、结构较为简单、全自动的浮动式电子转向机构。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的视图；

图2为本实用新型的浮动机构的剖视图；

图3为本实用新型的驱动机构的结构视图；

图4为本实用新型的增力机构的结构视图；

图5为本实用新型的转向机构的结构视图；

附图标记说明：

1-浮动机构，2-转向机构，3-驱动机构，4-增力机构，5-舵轮件，6-上浮动挡架，7-下浮动挡架，8-浮动杆，9-减震弹簧件，10-驱动座，11-回转轴承，12-制动器，13-驱动电机，14-减速变速箱，15-第一齿轮部，16-转向电机，17-减速箱，18-齿轮件，19-半环开关板，20-增力油缸，21-弹簧座，22-弹簧支座，23-油嘴接头，24-螺栓件，25-骨架油封，26-酚醛树脂轴套。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参照图1至图5，本实用新型实施例提供一种AGV的单舵轮，包括浮动机构1、转向机构2、驱动机构3、增力机构4和舵轮件5；

所述浮动机构1包括上浮动挡架6、下浮动挡架7、浮动杆8和减震弹簧件9，所述浮动杆8的两端分别连接所述上浮动挡架6、下浮动挡架7，所述驱动机构3与所述浮动杆8滑动配合，所述减震弹簧件9套设于所述浮动杆8并处于所述上浮动挡架6与所述驱动机构3之间；

所述驱动机构3包括驱动座10，所述驱动座10上设有能够驱动所述舵轮件5滚动的驱动装置，所述转向机构2设于所述驱动座10并能够驱动所述舵轮件5相对所述浮动杆8的轴向方向转动；

所述增力机构4设于所述上浮动挡架6，所述增力机构4的驱动端与所述驱动座10连接。

具体的，所述驱动装置包括回转轴承11、制动器12、驱动电机13和减速变速箱14，所述制动器12与所述驱动电机13连接，所述驱动电机13的驱动端与所述减速变速箱14连接，所述减速变速箱14的输出端与所述轮件连接，所述驱动电机13设于所述回转轴承11。

具体的，所述回转轴承11的外侧面并沿其边缘设有第一齿轮部15，所述转向机构2包括转向电机16、减速箱17和齿轮件18，所述转向电机16的驱动端与所述减速箱17连接，所述减速箱17的输出端与所述齿轮件18连接，所述齿轮件18与所述第一齿轮部15相啮合。

具体的，所述回转轴承11的上端面与所述驱动座10相对转动配合。

具体的，在所述回转轴承11的上端面设有半环开关板19，所述驱动座10上设有接近开关安装板，所述接近开关安装板上装有霍尔感应接近开关。采用上述结构，通过感应安装在回转轴承11上的半环开关板19确定驱动装置的零点定位；识别驱动装置的转向位置及精度控制的作用。

具体的，所述增力机构4包括增力油缸20、弹簧座21和弹簧支座22，所述增力油缸20设于所述上浮动挡架6，所述弹簧支座22设于所述驱动座10，所述弹簧座21设于所述弹簧支座22与所述增力油缸20的驱动端之间。

具体的，所述增力油缸20上设有用于连接管路系统与车体泵站的油嘴接头23。

具体的，所述弹簧支座22上设有螺栓件24，所述螺栓件24穿过所述驱动座10并与其螺纹配合。采用上述结构，可以手动调节弹簧座21的压缩弹簧的作用，用于平衡增力机构4提供给浮动驱动平衡压力的作用。

具体的，所述浮动杆8的数量为两个。

具体的，所述上浮动挡架6、下浮动挡架7与所述浮动杆8的连接处设有骨架油封25和酚醛树脂轴套26。

本实用新型针对现有技术中可靠性较差、不能完全实现工业车辆360度旋转的行驶功能、在操作上的舒适度、灵活性均较差、机械式操作的情况较多、结构较为复杂的缺点，提供了一种可靠稳定、可完全实现工业车辆360度旋转的行驶功能、在操作上的舒适度、灵活性均较好、结构较为简单、全自动的浮动式电子转向机构2。

同时上述的采用浮动结构存在以下问题并有效的解决：AGV单舵轮的工作原理为平衡重，故在起升重物时，因驱动总成减震弹簧的反作用力，车尾会翘起。减震弹簧力越大，反作用力越大。针对车尾翘起问题点，外界通过在车尾增加配重，来克服减震弹簧的反作用力，但同时整车重量增加了，增大后背空间布局的压力的同时耗能也变大。当车辆使用一定年限时，驱动轮磨损后，直径变小，减震弹簧力变小，驱动总成抓地力变小，满载行驶或者爬坡，容易出现打滑现象，一旦出现打滑，驱动轮磨损更快，驱动轮寿命就进一步缩短。就由增力机构4来提供一种液压动态平衡，保证了车辆整体的稳定性同时可以进行手动模式的初始状态平衡的调试作用。

本实用新型的浮动机构1、转向机构2和驱动机构3，在接收到来伺服驱动器的电位传感信号后，转向电机16转动，通过所述齿轮件18与所述第一齿轮部15相啮合，从而带动减速箱17转动，实现舵轮件5的左右旋转，对舵轮件5实现可靠齿比传动；驱动电机13通过齿比将力矩传递给斜齿轮并通过减速变速箱14内齿比传动传递动力，从而带动舵轮件5转动，实现舵轮件5的前进与后退；最终实现工业车辆360度旋转的行驶功能。通过伺服电机编码器和驱动电机13编码器信号反馈实现回转轴承11对舵轮件5控制的可靠定位和电子转向的作用，最终实现一种简洁、轻便的行驶功能。增强了操作的舒适性和灵活操作性能，大大的提高了工作效率；减少了劳动工作强度，解决手动机械式转向问题，实现了真正意义上的电子转动与转向功能；整体结构简单紧凑，且可靠稳定。

于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系,仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV的单舵轮，其特征在于，包括：

浮动机构、转向机构、驱动机构、增力机构和舵轮件；

所述浮动机构包括上浮动挡架、下浮动挡架、浮动杆和减震弹簧件，所述浮动杆的两端分别连接所述上浮动挡架、下浮动挡架，所述驱动机构与所述浮动杆滑动配合，所述减震弹簧件套设于所述浮动杆并处于所述上浮动挡架与所述驱动机构之间；

所述驱动机构包括驱动座，所述驱动座上设有能够驱动所述舵轮件滚动的驱动装置，所述转向机构设于所述驱动座并能够驱动所述舵轮件相对所述浮动杆的轴向方向转动；

所述增力机构设于所述上浮动挡架，所述增力机构的驱动端与所述驱动座连接。

2.根据权利要求1所述的AGV的单舵轮，其特征在于，所述驱动装置包括回转轴承、制动器、驱动电机和减速变速箱，所述制动器与所述驱动电机连接，所述驱动电机的驱动端与所述减速变速箱连接，所述减速变速箱的输出端与所述轮件连接，所述驱动电机设于所述回转轴承。

3.根据权利要求2所述的AGV的单舵轮，其特征在于，所述回转轴承的外侧面并沿其边缘设有第一齿轮部，所述转向机构包括转向电机、减速箱和齿轮件，所述转向电机的驱动端与所述减速箱连接，所述减速箱的输出端与所述齿轮件连接，所述齿轮件与所述第一齿轮部相啮合。

4.根据权利要求2所述的AGV的单舵轮，其特征在于，所述回转轴承的上端面与所述驱动座相对转动配合。

5.根据权利要求4所述的AGV的单舵轮，其特征在于，在所述回转轴承的上端面设有半环开关板，所述驱动座上设有接近开关安装板，所述接近开关安装板上装有霍尔感应接近开关。

6.根据权利要求1所述的AGV的单舵轮，其特征在于，所述增力机构包括增力油缸、弹簧座和弹簧支座，所述增力油缸设于所述上浮动挡架，所述弹簧支座设于所述驱动座，所述弹簧座设于所述弹簧支座与所述增力油缸的驱动端之间。

7.根据权利要求6所述的AGV的单舵轮，其特征在于，所述增力油缸上设有用于连接管路系统与车体泵站的油嘴接头。

8.根据权利要求6所述的AGV的单舵轮，其特征在于，所述弹簧支座上设有螺栓件，所述螺栓件穿过所述驱动座并与其螺纹配合。

9.根据权利要求1-8任一项所述的AGV的单舵轮，其特征在于，所述浮动杆的数量为两个。

10.根据权利要求1-8任一项所述的AGV的单舵轮，其特征在于，所述上浮动挡架、下浮动挡架与所述浮动杆的连接处设有骨架油封和酚醛树脂轴套。

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