CN215433730U - 一种基于工业机器人的自动分拣机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于工业机器人的自动分拣机构，具体涉及工业机器人设备技术领域，包括机器人本体，所述机器人本体前端固定设有支撑板，所述支撑板内部开设有放置腔，所述放置腔内部设有驱动装置，所述支撑板前侧设有安装板，所述安装板外部固定设有第一连接板、第二连接板和第三连接板，所述第一连接板、第二连接板和第三连接板环绕安装板外壁均匀间隔设置。本实用新型通过相机对物料进行识别，由驱动电机带动安装板转动，从而对安装板上的对第一夹持装置、第二夹持装置或者第三夹持装置进行调用，整体结构可根据不同的物料来调整不同的夹持方式，提高了夹持物料的稳定性和安全性，并提高了本实用新型的实用性。

Description

一种基于工业机器人的自动分拣机构

技术领域

本实用新型涉及工业机器人设备技术领域，更具体地说是一种基于工业机器人的自动分拣机构。

背景技术

随着电子商业的发展，网购变得非常流行，越来越多的货物需要物流公司进行运输，因此在对货物运输之前通常需要对货物进行分拣归类，分拣的效率越高，货物才会更快的到达客户手中，所以机器人替代传统的人力进行分拣已经成为了一种发展趋势，就整个制造业建设而言，机器人分拣已经成为了降低生产成本的主要途径，工业机器人教学设备就是在此背景下迅猛发展起来的。

现有的机器人分拣装置并不能根据不同的物料而调整夹持方式，方式单一，从而在夹持不同的物品时，可能对物品造成损坏，所以我们一种基于工业机器人的自动分拣机构。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供一种基于工业机器人的自动分拣机构，通过相机对物料进行识别，由驱动电机带动安装板转动，从而对安装板上的对第一夹持装置、第二夹持装置或者第三夹持装置进行调用，整体结构可根据不同的物料来调整不同的夹持方式，提高了夹持物料的稳定性和安全性，并提高了本实用新型的实用性，以解决上述背景技术中出现的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于工业机器人的自动分拣机构，包括机器人本体，所述机器人本体前端固定设有支撑板，所述支撑板内部开设有放置腔，所述放置腔内部设有驱动装置，所述支撑板前侧设有安装板，所述安装板外部固定设有第一连接板、第二连接板和第三连接板，所述第一连接板、第二连接板和第三连接板环绕安装板外壁均匀间隔设置，所述第一连接板位于安装板底部，所述第二连接板和第三连接板分别位于安装板两侧，所述第一连接板远离安装板的一端前侧固定设有第一夹持装置，所述第二连接板远离安装板的一端前侧固定设有第二夹持装置，所述第三连接板远离安装板的一端前侧固定设有第三夹持装置，所述支撑板底部固定设有相机，所述机器人本体底部设有带式输送机。

在一个优选地实施方式中，所述第一夹持装置包括第一固定板，所述第一固定板固定设于第一连接板远离安装板的一端前侧，所述第一固定板底部固定设有机械爪。

在一个优选地实施方式中，所述第二夹持装置包括第二固定板，所述第二固定板固定设于第二连接板远离安装板的一端前侧，所述第二固定板远离安装板的一侧固定设有真空箱，所述真空箱远离第二固定板的一侧固定设有多个真空吸盘，多个真空吸盘均匀间隔设置，所述第二固定板远离真空箱的一侧固定设有真空泵，所述真空泵输出端与真空箱固定连接。

在一个优选地实施方式中，所述第三夹持固定装置包括第三固定板，所述第三固定板固定设于第三连接板远离安装板的一端前侧，所述第三固定板远离安装板的一侧开设有凹槽，所述凹槽内部设有丝杆，所述丝杆前后两端均通过轴承分别与凹槽前后两侧内壁活动连接，所述丝杆两端外壁均螺纹连接有螺母座，所述螺母座贯穿凹槽并延伸至凹槽外部，所述第三固定板远离安装板的一侧设有两个夹持板，两个夹持板分别与两个螺母座固定连接，所述第三固定板前侧固定设有伺服电机，所述伺服电机输出端贯穿第三固定板并与丝杆前端固定连接。

在一个优选地实施方式中，所述凹槽内腔顶部和底部均开设有限位槽，所述限位槽内部设有两个限位板，两个限位板分别与两个螺母座固定连接。

在一个优选地实施方式中，所述丝杆两端外壁螺纹螺向相反，所述丝杆两端螺纹关于丝杆中心轴线对称设置。

在一个优选地实施方式中，所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机固定设于放置腔内部，所述驱动电机输出端贯穿支撑板并与安装板固定连接。

本实用新型的技术效果和优点：

本实用新型通过相机对物料进行识别，由驱动电机带动安装板转动，从而对安装板上的对第一夹持装置、第二夹持装置或者第三夹持装置进行调用，块状板状物料时，通过真空箱、真空泵和真空吸盘的配合对物料进行夹持固定，细小或者轻巧的零件，通过第一夹持装置上的机械爪对物料进行夹持固定，大型或者较重的物品，通过伺服电机驱动丝杆转动，丝杆再通过螺母座带动夹持板向中心移动，对物料进行夹持固定，整体结构可根据不同的物料来调整不同的夹持方式，提高了夹持物料的稳定性和安全性，并提高了本实用新型的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构主视图。

图2为本实用新型的机器人本体后视图。

图3为本实用新型的第一连接板、第二连接板和第三连接板爆炸图。

图4为本实用新型的第三连接板侧剖图。

图5为本实用新型的支撑板剖视图。

附图标记为：1、机器人本体；2、支撑板；3、放置腔；4、安装板；5、第一连接板；6、第二连接板；7、第三连接板；8、相机；9、带式输送机；10、第一固定板；11、机械爪；12、第二固定板；13、真空箱；14、真空吸盘；15、真空泵；16、第三固定板；17、凹槽；18、丝杆；19、螺母座；20、夹持板；21、伺服电机；22、限位槽；23、限位板；24、驱动电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照说明书附图1-5，该实施例的一种基于工业机器人的自动分拣机构，包括机器人本体1，所述机器人本体1前端固定设有支撑板2，所述支撑板2内部开设有放置腔3，所述放置腔3内部设有驱动装置，所述支撑板2前侧设有安装板4，所述安装板4外部固定设有第一连接板5、第二连接板6和第三连接板7，所述第一连接板5、第二连接板6和第三连接板7环绕安装板4外壁均匀间隔设置，所述第一连接板5位于安装板4底部，所述第二连接板6和第三连接板7分别位于安装板4两侧，所述第一连接板5远离安装板4的一端前侧固定设有第一夹持装置，所述第二连接板6远离安装板4的一端前侧固定设有第二夹持装置，所述第三连接板7远离安装板4的一端前侧固定设有第三夹持装置，所述支撑板2底部固定设有相机8，所述机器人本体1底部设有带式输送机9，通过相机8对物料进行识别，然后根据需要启动驱动电机24，由驱动电机24带动安装板4进行转动，而安装板4在转动的过程中可以对第一夹持装置、第二夹持装置或者第三夹持装置进行调用。

所述第一夹持装置包括第一固定板10，所述第一固定板10固定设于第一连接板5远离安装板4的一端前侧，所述第一固定板10底部固定设有机械爪11，通过第一夹持装置上的机械爪11可以对物料细小或者轻巧的零件进行夹持固定。

所述第二夹持装置包括第二固定板12，所述第二固定板12固定设于第二连接板6远离安装板4的一端前侧，所述第二固定板12远离安装板4的一侧固定设有真空箱13，所述真空箱13远离第二固定板12的一侧固定设有多个真空吸盘14，多个真空吸盘14均匀间隔设置，所述第二固定板12远离真空箱13的一侧固定设有真空泵15，所述真空泵15输出端与真空箱13固定连接，通过真空箱13、真空泵15和真空吸盘14的配合可以对板状物料进行夹持固定。

所述第三夹持固定装置包括第三固定板16，所述第三固定板16固定设于第三连接板7远离安装板4的一端前侧，所述第三固定板16远离安装板4的一侧开设有凹槽17，所述凹槽17内部设有丝杆18，所述丝杆18前后两端均通过轴承分别与凹槽17前后两侧内壁活动连接，所述丝杆18两端外壁均螺纹连接有螺母座19，所述螺母座19贯穿凹槽17并延伸至凹槽17外部，所述第三固定板16远离安装板4的一侧设有两个夹持板20，两个夹持板20分别与两个螺母座19固定连接，所述第三固定板16前侧固定设有伺服电机21，所述伺服电机21输出端贯穿第三固定板16并与丝杆18前端固定连接，通过伺服电机21驱动丝杆18转动，丝杆18再带动受限位槽22和限位板23限位的螺母座19移动，螺母座19移动的同时也带动夹持板20向中心移动，对大型或者较重的物品进行夹持固定。

所述丝杆18两端外壁螺纹螺向相反，所述丝杆18两端螺纹关于丝杆18中心轴线对称设置，通过将丝杆18两端螺纹设为相反的，可使丝杆18上的两个螺母座19同时向内或者同时向外移动。

所述驱动装置包括驱动电机24，所述驱动电机24固定设于放置腔3内部，所述驱动电机24输出端贯穿支撑板2并与安装板4固定连接，由驱动电机24带动安装板4转动，从而对安装板4的第一夹持装置、第二夹持装置和第三夹持装置进行调用，操作简单，使用方便。

实施场景具体为：通过带式输送机9对物料进行输送，而后通过相机8对物料进行识别，然后根据需要启动驱动电机24，由驱动电机24带动安装板4进行转动，而安装板4在转动的过程中可以对第一夹持装置、第二夹持装置或者第三夹持装置进行调用，若物料为板状时，可以将第二夹持装置转至带式输送机9上，然后通过真空箱13、真空泵15和真空吸盘14的配合对板状物料进行夹持固定，而物料若为细小或者轻巧的零件时，可以通过第一夹持装置上的机械爪11对物料进行夹持固定，而物料若为大型或者较重的物品时，可以将第三夹持装置转至带式输送机9顶部，然后通过伺服电机21驱动丝杆18转动，丝杆18再带动受限位槽22和限位板23限位的螺母座19移动，螺母座19移动的同时也带动夹持板20向中心移动，对物料进行夹持固定，整体结构可根据不同的物料来调整不同的夹持方式，提高了夹持物料的稳定性和安全性，并提高了本实用新型的实用性。

参照说明书附图4，该实施例的一种基于工业机器人的自动分拣机构，所述凹槽17内腔顶部和底部均开设有限位槽22，所述限位槽22内部设有两个限位板23，两个限位板23分别与两个螺母座19固定连接。

实施场景具体为：通过限位槽22和限位板23的设置，使螺母座19在随丝杆18运动的过程中，仍受限位板23和限位槽22的限制，并使螺母座19保持直线运动。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于工业机器人的自动分拣机构，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)前端固定设有支撑板(2)，所述支撑板(2)内部开设有放置腔(3)，所述放置腔(3)内部设有驱动装置，所述支撑板(2)前侧设有安装板(4)，所述安装板(4)外部固定设有第一连接板(5)、第二连接板(6)和第三连接板(7)，所述第一连接板(5)、第二连接板(6)和第三连接板(7)环绕安装板(4)外壁均匀间隔设置，所述第一连接板(5)位于安装板(4)底部，所述第二连接板(6)和第三连接板(7)分别位于安装板(4)两侧，所述第一连接板(5)远离安装板(4)的一端前侧固定设有第一夹持装置，所述第二连接板(6)远离安装板(4)的一端前侧固定设有第二夹持装置，所述第三连接板(7)远离安装板(4)的一端前侧固定设有第三夹持装置，所述支撑板(2)底部固定设有相机(8)，所述机器人本体(1)底部设有带式输送机(9)。

2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动分拣机构，其特征在于：所述第一夹持装置包括第一固定板(10)，所述第一固定板(10)固定设于第一连接板(5)远离安装板(4)的一端前侧，所述第一固定板(10)底部固定设有机械爪(11)。

3.根据权利要求2所述的一种基于工业机器人的自动分拣机构，其特征在于：所述第二夹持装置包括第二固定板(12)，所述第二固定板(12)固定设于第二连接板(6)远离安装板(4)的一端前侧，所述第二固定板(12)远离安装板(4)的一侧固定设有真空箱(13)，所述真空箱(13)远离第二固定板(12)的一侧固定设有多个真空吸盘(14)，多个真空吸盘(14)均匀间隔设置，所述第二固定板(12)远离真空箱(13)的一侧固定设有真空泵(15)，所述真空泵(15)输出端与真空箱(13)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动分拣机构，其特征在于：所述第三夹持固定装置包括第三固定板(16)，所述第三固定板(16)固定设于第三连接板(7)远离安装板(4)的一端前侧，所述第三固定板(16)远离安装板(4)的一侧开设有凹槽(17)，所述凹槽(17)内部设有丝杆(18)，所述丝杆(18)前后两端均通过轴承分别与凹槽(17)前后两侧内壁活动连接，所述丝杆(18)两端外壁均螺纹连接有螺母座(19)，所述螺母座(19)贯穿凹槽(17)并延伸至凹槽(17)外部，所述第三固定板(16)远离安装板(4)的一侧设有两个夹持板(20)，两个夹持板(20)分别与两个螺母座(19)固定连接，所述第三固定板(16)前侧固定设有伺服电机(21)，所述伺服电机(21)输出端贯穿第三固定板(16)并与丝杆(18)前端固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于工业机器人的自动分拣机构，其特征在于：所述凹槽(17)内腔顶部和底部均开设有限位槽(22)，所述限位槽(22)内部设有两个限位板(23)，两个限位板(23)分别与两个螺母座(19)固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种基于工业机器人的自动分拣机构，其特征在于：所述丝杆(18)两端外壁螺纹螺向相反，所述丝杆(18)两端螺纹关于丝杆(18)中心轴线对称设置。

7.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动分拣机构，其特征在于：所述驱动装置包括驱动电机(24)，所述驱动电机(24)固定设于放置腔(3)内部，所述驱动电机(24)输出端贯穿支撑板(2)并与安装板(4)固定连接。

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