CN108593662B - 电容自动检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电容自动检测装置，解决的技术问题：针对背景技术中提及的现有电容自动检测装置，但是均存在系统结构复杂，难以嵌入现有的生产线中的技术问题。采取的技术方案，一种电容自动检测装置，包括检测台、上料及检测机构、第一输送线及检测机构、中转搬运机构、第二输送线及检测机构和出料机构。本发明的有益效果是：本电容自动检测装置，通过对电容尺寸、容量、外观缺陷等检测作业内容的合理分解，使第一输送线及检测机构和第二输送线及检测机构能高效运转，保证了装置整机的工作效率。

Description

电容自动检测装置

技术领域

本发明涉及一种电容自动检测装置，属于电容自动编带系统工装技术领域。

背景技术

当前电容自动编带系统由于缺乏电容外观自动检测装置，大多仍采用人眼在高倍显微镜下进行电容表面缺陷检查，如套管剖裂、起泡、划痕、打痕、胶塞露出等，然后再由系统对电容进行自动编带。

随着电容生产企业对电容外观自动检测装置的需求日益迫切，目前国内也出现一些电容自动检测装置，但是均存在系统结构复杂，难以嵌入现有的生产线中。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的现有电容自动检测装置，但是均存在系统结构复杂，难以嵌入现有的生产线中的技术问题。

为解决上述问题，本发明提出一种电容自动检测装置，采取的技术方案是：

一种电容自动检测装置，包括检测台（1）、上料及检测机构（2）、第一输送线及检测机构（3）、中转搬运机构（5）、第二输送线及检测机构（4）和出料机构（6），

上料及检测机构（2）、第一输送线及检测机构（3）、中转搬运机构（5）、第二输送线及检测机构（4）和出料机构（6）均串联设置在长方形的检测台（1），上料及检测机构（2）的出口连通第一输送线及检测机构（3）的进口，第一输送线及检测机构（3）的出口连通中转搬运机构（5）的进口，中转搬运机构（5）的出口连通第二输送线及检测机构（4）的进口，第二输送线及检测机构（4）的出口连通出料机构（6）的进口；

上料及检测机构（2）安装于检测台（1）上的一端，用于接收来自上道工序送料机构（7）传送来的电容，并进行电容引脚的位置与分布的检测；

出料机构（6）安装于检测台（1）上的另一端，用于将检测合格的电容将送至后续工序送料机构（8）；

第一输送线及检测机构（3）、中转搬运机构（5）和第二输送线及检测机构（4）安装于上料及检测机构（2）与出料机构（6）之间，其中第一输送线及检测机构（3）用于输送电容同时检测电容的尺寸、容量以及前后两侧面缺陷，中转搬运机构（5）用于搬运电容从第一输送线及检测机构（3）至第二输送线及检测机构（4），第二输送线及检测机构（4）用于检测电容的顶部缺陷和左右侧面缺陷。

对本发明技术方案的优选，检测台（1）包括一张台面板（101）、四个支撑腿（102）、一个第一废品回收箱（103）、一个第二废品回收箱（104）和一个第三废品回收箱（105）；

四个支撑腿（102）分别安装在台面板（101）四角的下方，在台面板（101）板面的左端沿长度方向设置有用于收集废品的第一落料缺口（101-1），在台面板（101）上靠近右端的板面上设置有用于收集废品的第三落料槽（101-3），在台面板（101）板面的中部位置处设置有用于收集废品的第二落料槽（101-2）；第一落料缺口（101-1）、第二落料槽（101-2）和第三落料槽（101-3）下方分别设有第一废品回收箱（103）、第二废品回收箱（104）和第三废品回收箱（105）。

对本发明技术方案的优选，上料及检测机构（2）包括第一门型支架（201）、第一直线电机、第一升降气缸（204）、第一两指型夹紧气缸（205），

第一门型支架（201）安装在台面板（101）板面上且横跨在第一落料缺口（101-1）的上方；第一直线电机定子（202）沿台面板（101）长度方向设置且安装在第一门型支架（201）横梁的下底面上，第一直线电机动子（203）安装在第一直线电机定子（202）上，第一升降气缸（204）悬挂在第一直线电机动子（203）上，第一升降气缸（204）活塞杆输出端连接第一两指型夹紧气缸（205）。

对本发明技术方案的优选，第一输送线及检测机构（3）安装在第一落料缺口（101-1）与第二落料槽（101-2）之间的台面板（101）板面上，第一输送线及检测机构（3）包括第一同步带轮（301）、第二同步带轮（302）、第一环形同步带（303）、第一轴承座（304）、第一带轮轴（305）、第一电机（306）和用以检测电容容量的第二两指型夹紧气缸（312），

第一同步带轮（301）和第二同步带轮（302）均通过第一轴承座（304）和第一带轮轴（305）安装在台面板（101）上，第一同步带轮（301）靠近第一落料缺口（101-1），第二同步带轮（302）靠近第二落料槽（101-2），第一环形同步带（303）同时绕过第一同步带轮（301）和第二同步带轮（302），第一环形同步带（303）的带面平行于台面板（101）板面，在第一环形同步带（303）的带面上设有两个沿第一环形同步带（303）的带宽方向并排分布的第一电容引脚孔（303-1）；第一电机（306）安装在第一同步带轮（301）所在的第一轴承座（304）上，第一电机（306）的电机轴连接第一同步带轮（301）所在的第一带轮轴（305）；第二两指型夹紧气缸（312）位于第一环形同步带（303）的上下层之间，第二两指型夹紧气缸（312）通过第二升降气缸（311）和气缸支架（310）安装在台面板（101）上，气缸支架（310）固定在台面板（101）上并横跨在下层第一环形同步带（303）上，第二升降气缸（311）竖直朝上设置在气缸支架（310）上，第二升降气缸（311）活塞杆输出端连接第二两指型夹紧气缸（312）。

对本发明技术方案的优选，第二输送线及检测机构（4）安装在第二落料槽（101-2）与第三落料槽（101-3）之间的台面板（101）板面上，第二输送线及检测机构（4）包括第三同步带轮（401）、第四同步带轮（402）、第二环形同步带（403）、第二轴承座（404）、第二带轮轴（405）和第二电机（406），

第三同步带轮（401）和第四同步带轮（402）均通过第二轴承座（404）和第二带轮轴（405）安装在台面板（101）上；第三同步带轮（401）靠近第二落料槽（101-2），第四同步带轮（402）靠近第三落料槽（101-3），第二环形同步带（403）同时绕过第三同步带轮（401）和第四同步带轮（402），第二环形同步带（403）的带面平行于台面板（101）板面，在第二环形同步带（403）的带面上设有两个沿第二环形同步带（403）的带长方向并排分布的第二电容引脚孔（403-1）；第二电机（406）安装在第四同步带轮（402）所在的第二轴承座（404）上，第二电机（406）的电机轴连接第四同步带轮（402）所在的第二带轮轴（405）。

对本发明技术方案的优选，中转搬运机构（5）包括第二门型支架（501）、第二直线电机、第三升降气缸（504）、第一旋转气缸（505）和第三两指型夹紧气缸（506），

第二门型支架（501）安装在第一输送线及检测机构（3）与第二输送线及检测机构（4）之间的台面板（101）板面上，第二门型支架（501）位于第二落料槽（101-2）的上方，

第二直线电机定子（502）沿台面板（101）长度方向设置且安装在第二门型支架（501）横梁的下底面上，第二直线电机动子（503）安装在第二直线电机定子（502）上，第三升降气缸（504）悬挂在第二直线电机动子（503）上，第三升降气缸（504）活塞杆输出端连接第一旋转气缸（505），第一旋转气缸（505）活塞杆输出端连接第三两指型夹紧气缸（506）。

对本发明技术方案的优选，出料机构（6）包括第三门型支架（601）、第三直线电机、第四升降气缸（604）、第二旋转气缸（605）和第四两指型夹紧气缸（606），

第三门型支架（601）安装在台面板（101）的板面上且横跨在第三落料槽（101-3）的上方，第三直线电机定子（602）沿台面板（101）长度方向设置且安装在第三门型支架（601）横梁的下底面上，第三直线电机动子（603）安装在第三直线电机定子（602）上，第四升降气缸（604）悬挂在第三直线电机动子（603）上，第四升降气缸（604）活塞杆输出端连接第二旋转气缸（605），第二旋转气缸（605）活塞杆输出端连接第四两指型夹紧气缸（606）。

对本发明技术方案的优选，电容自动检测装置还包括控制装置，控制装置包括控制器、第一工业相机（206）、第二工业相机（307）、第三工业相机（308）、第四工业相机（309）、第五工业相机（407）、第六工业相机（408）和第七工业相机（409），第一工业相机（206）、第二工业相机（307）、第三工业相机（308）、第四工业相机（309）、第五工业相机（407）、第六工业相机（408）和第七工业相机（409）均与控制器电连接，第一直线电机、第二直线电机和第三直线电机均与控制器电连接；

第一工业相机（206）位于第一门型支架（201）横梁的下方，通过第一相机支架（207）安装在台面板（11）上，

第二工业相机（307）位于第一电机（306）右侧，通过第二相机支架安装在台面板（11）上，

第三工业相机（308）和第四工业相机（309）均位于第一环形同步带（303）右端，第三工业相机（308）和第四工业相机（309）关于第一环形同步带（303）对称设置且分布位于第一环形同步带（303）前后两侧，第三工业相机（308）和第四工业相机（309）分别通过第三相机支架和第四相机支架安装在台面板（11）上，

第五工业相机（407）位于第二环形同步带（403）左端的上方，第五工业相机（407）通过第五工业相机支架安装在台面板（11）上，

第六工业相机（408）和第七工业相机（409）均位于第二环形同步带（403）右端，第六工业相机（408）和第七工业相机（409）关于第二环形同步带（403）对称设置且分布位于第二环形同步带（403）前后两侧，第六工业相机（408）和第七工业相机（409）分别通过第六相机支架和第七相机支架安装在台面板（11）上。增加的机器视觉技术的应用，实现了电容精准检测；通过第一工业相机和第二工业相机的协同设置，可判断电容在本发明装置中的准确位置，便于后续工序的精准检测。

本发明中所述的直线电机、升降气缸、夹紧气缸和两指型夹紧气缸均为现有技术中的常规技术产品，都是直接购买获得。

本发明的有益效果是：

1、本电容自动检测装置，通过对机电传动和气压传动技术的综合应用，实现了电容高效检测。

2、本电容自动检测装置，通过对电容尺寸、容量、外观缺陷等检测作业内容的合理分解，使第一输送线及检测机构和第二输送线及检测机构能高效运转，保证了装置整机的工作效率。

附图说明

图1为本发明的电容自动检测装置示意图。

图2为检测台示意图。

图3为上料及检测机构示意图。

图4为第一输送线及检测机构与检测台位置示意图。

图5为图4的A处局部放大视图。

图6为第二输送线及检测机构与检测台示意图。

图7为图6的B处局部放大视图。

图8为中转搬运机构示意图。

图9为出料机构与检测台位置示意图。

具体实施方式

下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-图9和具体实施方式做进一步的描述。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1 所示，本实施例中电容自动检测装置，包括检测台1、上料及检测机构2、第一输送线及检测机构3、中转搬运机构5、第二输送线及检测机构4和出料机构6，上料及检测机构2、第一输送线及检测机构3、中转搬运机构5、第二输送线及检测机构4和出料机构6均串联设置在检测台1上，上料及检测机构2的出口连通第一输送线及检测机构3的进口，第一输送线及检测机构3的出口连通中转搬运机构5的进口，中转搬运机构5的出口连通第二输送线及检测机构4的进口，第二输送线及检测机构4的出口连通出料机构6的进口。

如图1 所示，上料及检测机构2安装于检测台1上的一端，用于接收来自上道工序送料机构7传送来的电容，并进行电容引脚的位置与分布的检测。上道工序送料机构7为现有技术中的常规输送带机构，用于输送电容。

如图1 所示，出料机构6安装于检测台1上的另一端，用于将检测合格的电容将送至后续工序送料机构8。后续工序送料机构8为现有技术中的常规输送带机构，用于输送电容。

如图1 所示，第一输送线及检测机构3、中转搬运机构5和第二输送线及检测机构4安装于上料及检测机构2与出料机构6之间，其中第一输送线及检测机构3用于输送电容同时检测电容的尺寸、容量以及前后两侧面缺陷，中转搬运机构5用于搬运电容从第一输送线及检测机构3至第二输送线及检测机构4，第二输送线及检测机构4用于检测电容的顶部缺陷和左右侧面缺陷。

如图2所示，检测台1包括一张台面板101、四个支撑腿102、一个第一废品回收箱103、一个第二废品回收箱104和一个第三废品回收箱105，四个支撑腿102分别安装在台面板101四角的下方，在台面板101板面的左端沿长度方向设置有用于收集废品的第一落料缺口101-1，在台面板101上靠近右端的板面上设置有用于收集废品的第三落料槽101-3，在台面板101板面的中部位置处设置有用于收集废品的第二落料槽101-2；第一落料缺口101-1、第二落料槽101-2和第三落料槽101-3下方分别设有第一废品回收箱103、第二废品回收箱104和第三废品回收箱105。

如图3所示，上料及检测机构2包括第一门型支架201、第一直线电机、第一升降气缸204、第一两指型夹紧气缸205，第一门型支架201安装在台面板101板面上且横跨在第一落料缺口101-1的上方；第一直线电机定子202沿台面板101长度方向设置且安装在第一门型支架201横梁的下底面上，第一直线电机动子203安装在第一直线电机定子202上，第一升降气缸204悬挂在第一直线电机动子203上，第一升降气缸204活塞杆输出端连接第一两指型夹紧气缸205。

在工作过程中，上料及检测机构2内，第一直线电机动作，第一直线电机动子203带动第一升降气缸204和第一两指型夹紧气缸205运行至第一直线电机定子202最左端，此位置位于上道工序送料机构7上最右端的一个电容正上方；启动第一升降气缸204，第一升降气缸204活塞杆输出端伸出，带动第一两指型夹紧气缸205向下运动到电容所在位置，启动第一两指型夹紧气缸205，抓取电容。之后，启动第一升降气缸204，第一升降气缸204活塞杆输出端缩回，带动第一两指型夹紧气缸205向上运动，在第一直线电机动子203的作用下，第一两指型夹紧气缸205夹持一个电容运行至第一输送线及检测机构3进口。

上料及检测机构2在具体实施过程中，还设置有第一工业相机206，第一工业相机206位于第一门型支架201横梁的下方，通过第一相机支架207安装在台面板101上。第一工业相机206的作用是增加的机器视觉技术的应用，实现了电容精准检测。在第一两指型夹紧气缸205夹持一个电容运行至第一输送线及检测机构3进口过程中，当第一两指型夹紧气缸205夹持一个电容运行至第一工业相机206的正上方，启动第一工业相机206进行拍照，来判断此电容引脚的位置是否满足要求；若电容引脚的位置满足要求，第一两指型夹紧气缸205夹持一个电容送入第一输送线及检测机构3，具体为通过第一升降气缸204和第一两指型夹紧气缸205将此电容通过电容引脚插入第一环形同步带303带面上的第一电容引脚孔303-1中；若电容引脚的位置不满足要求，通过第一直线电机，带动第一升降气缸204和第一两指型夹紧气缸205将此电容送至第一落料缺口101-1处，电容由第一落料缺口101-1落入第一废品回收箱103中。

如图4和5所示，第一输送线及检测机构3安装在第一落料缺口101-1与第二落料槽101-2之间的台面板101板面上，第一输送线及检测机构3包括第一同步带轮301、第二同步带轮302、第一环形同步带303、第一轴承座304、第一带轮轴305、第一电机306和用以检测电容容量的第二两指型夹紧气缸312，

第一同步带轮301和第二同步带轮302均通过第一轴承座304和第一带轮轴305安装在台面板101上，第一同步带轮301靠近第一落料缺口101-1，第二同步带轮302靠近第二落料槽101-2，第一环形同步带303同时绕过第一同步带轮301和第二同步带轮302，第一环形同步带303的带面平行于台面板101板面，在第一环形同步带303的带面上设有两个沿第一环形同步带303的带宽方向并排分布的第一电容引脚孔303-1；也就是说，两个第一电容引脚孔303-1的中心连线的方向与第一环形同步带303的传动方向垂直。第一电机306安装在第一同步带轮301所在的第一轴承座304上，第一电机306的电机轴连接第一同步带轮301所在的第一带轮轴305；第二两指型夹紧气缸312位于第一环形同步带303的上下层之间，第二两指型夹紧气缸312通过第二升降气缸311和气缸支架310安装在台面板101上，气缸支架310固定在台面板101上并横跨在下层第一环形同步带303上，第二升降气缸311竖直朝上设置在气缸支架310上，第二升降气缸311活塞杆输出端连接第二两指型夹紧气缸312。

在工作过程中，第一输送线及检测机构3内，第一电机306动作，通过两个第一带轮轴305和两个第一轴承座304，带动第一同步带轮301、第二同步带轮302和第一环形同步带303一同旋转，将第一环形同步带303带面上的电容传送到中转搬运机构5的进口。

第一输送线及检测机构3在具体实施过程中，还设置有第二工业相机307、第三工业相机308和第四工业相机309，第二工业相机307位于第一电机306右侧，通过第二相机支架安装在台面板101上，第三工业相机308和第四工业相机309均位于第一环形同步带303右端，第三工业相机308和第四工业相机309关于第一环形同步带303对称设置且分布位于第一环形同步带303前后两侧，第三工业相机308和第四工业相机309分别通过第三相机支架和第四相机支架安装在台面板101上。

第二工业相机307、第三工业相机308和第四工业相机309的作用是增加的机器视觉技术的应用，实现了电容精准检测。通过第一工业相机和第二工业相机的协同设置，可判断电容在本发明装置中的准确位置，便于后续工序的精准检测。

在第一环形同步带303带面上的电容传送到中转搬运机构5的进口的过程中，当电容运行至与第二工业相机307正对位置时，第一电机306停止，启动第二工业相机307进行拍照，来判断电容尺寸是否满足要求；如电容尺寸满足要求，第一环形同步带303带面上的电容继续向下一工序送入，具体为第一电机306工作，通过两个第一带轮轴305和两个第一轴承座304，带动第一同步带轮301、第二同步带轮302和第一环形同步带303一同旋转，将第一环形同步带303带面上的电容运送至第二两指型夹紧气缸312的正上方，第一电机306停止，启动第二升降气缸311，第二升降气缸311活塞杆输出端伸出，带动第二两指型夹紧气缸312向上运动并夹住电容两个引脚，对电容进行电容容量检测。

如电容尺寸不满足要求，通过第二直线电机，带动第三升降气缸504、第一旋转气缸505和第三两指型夹紧气缸506，将检测不合格的电容搬至第二落料槽101-2处，电容由第二落料槽101-2落入第二废品回收箱104中。

对电容进行电容容量检测，若电容容量满足要求，第一电机306工作，通过两个第一带轮轴305和两个第一轴承座304，带动第一同步带轮301、第二同步带轮302和第一环形同步带303一同旋转，将第一环形同步带303带面上的进过电容容量检测合同的电容运送至第三工业相机308与第四工业相机309之间，启动第三工业相机308与第四工业相机309同时对电容前后两侧面进行拍照，判别电容前后两侧面尺寸是否满足要求，如电容前后两侧面尺寸都满足要求，第一环形同步带303带面上的电容送入第二输送线及检测机构4，具体为中转搬运机构5内的第二直线电机工作，带动第三升降气缸504、第一旋转气缸505和第三两指型夹紧气缸506，将检测合格的电容搬至第二输送线及检测机构4上，并插入第二环形同步带403带面上的两个第二电容引脚孔403-1中。

若电容容量不满足要求，通过第二直线电机，带动第三升降气缸504、第一旋转气缸505和第三两指型夹紧气缸506，将检测不合格的电容搬至第二落料槽101-2处，电容由第二落料槽101-2落入第二废品回收箱104中。

如图6和7所示，第二输送线及检测机构4安装在第二落料槽101-2与第三落料槽101-3之间的台面板101板面上，第二输送线及检测机构4包括第三同步带轮401、第四同步带轮402、第二环形同步带403、第二轴承座404、第二带轮轴405和第二电机406，

第三同步带轮401和第四同步带轮402均通过第二轴承座404和第二带轮轴405安装在台面板101上；第三同步带轮401靠近第二落料槽101-2，第四同步带轮402靠近第三落料槽101-3，第二环形同步带403同时绕过第三同步带轮401和第四同步带轮402，第二环形同步带403的带面平行于台面板101板面，在第二环形同步带403的带面上设有两个沿第二环形同步带403的带长方向并排分布的第二电容引脚孔403-1；也就是说，两个第二电容引脚孔403-1的中心连线的方向与第二环形同步带403的传动方向平行。第二电机406安装在第四同步带轮402所在的第二轴承座404上，第二电机406的电机轴连接第四同步带轮402所在的第二带轮轴405。

在工作过程中，第二输送线及检测机构4内，第二电机406工作，通过两个第二带轮轴405和两个第二轴承座404，带动第三同步带轮401、第四同步带轮402和第二环形同步带403一同旋转，将第二环形同步带403带面上的电容传送到出料机构6的进口。

第二输送线及检测机构4在具体实施过程中，还设置有第五工业相机407、第六工业相机408和第七工业相机409，第五工业相机407位于第二环形同步带403左端的上方，第五工业相机407通过第五工业相机支架安装在台面板101上，第六工业相机408和第七工业相机409均位于第二环形同步带403右端，第六工业相机408和第七工业相机409关于第二环形同步带403对称设置且分布位于第二环形同步带403前后两侧，第六工业相机408和第七工业相机409分别通过第六相机支架和第七相机支架安装在台面板101上。增加的机器视觉技术的应用，实现了电容精准检测。

在第二环形同步带403带面上的电容传送到出料机构6的进口的过程中，当电容运行至第五工业相机407正下方，第二电机406停止；启动第五工业相机407对电容顶部拍照，进行电容顶部缺陷检测；若电容顶部满足要求，第二电机406工作，通过两个第二带轮轴405和两个第二轴承座404，带动第三同步带轮401、第四同步带轮402和第二环形同步带403一同旋转，第二环形同步带403带面上的电容被送至第六工业相机408与第七工业相机409之间，启动第六工业相机408与第七工业相机409对电容左右侧面（电容未被旋转时）拍照，进行电容左右侧面外观缺陷检测。

若电容顶部不满足要求，通过第三直线电机，带动第四升降气缸604、第二旋转气缸605和第四两指型夹紧气缸606，将检测不合格的电容送至第三落料槽101-3处，电容由第三落料槽101-3落入第三废品回收箱105中。

对电容左右侧面外观缺陷检测；若电容左右侧面外观均满足要求，通过第三直线电机，带动第四升降气缸604、第二旋转气缸605和第四两指型夹紧气缸606，将检测合格的电容送至后续工序送料机构8上。

对电容左右侧面外观缺陷检测；若电容左右侧面外观不满足要求，通过第三直线电机，带动第四升降气缸604、第二旋转气缸605和第四两指型夹紧气缸606，将检测不合格的电容送至第三落料槽101-3处，电容由第三落料槽101-3落入第三废品回收箱105中。

如图8所示，中转搬运机构5包括第二门型支架501、第二直线电机、第三升降气缸504、第一旋转气缸505和第三两指型夹紧气缸506，第二门型支架501安装在第一输送线及检测机构3与第二输送线及检测机构4之间的台面板101板面上，第二门型支架501位于第二落料槽101-2的上方，第二直线电机定子502沿台面板101长度方向设置且安装在第二门型支架501横梁的下底面上，第二直线电机动子503安装在第二直线电机定子502上，第三升降气缸504悬挂在第二直线电机动子503上，第三升降气缸504活塞杆输出端连接第一旋转气缸505，第一旋转气缸505活塞杆输出端连接第三两指型夹紧气缸506。

如图9所示，出料机构6包括第三门型支架601、第三直线电机、第四升降气缸604、第二旋转气缸605和第四两指型夹紧气缸606，第三门型支架601安装在台面板101的板面上且横跨在第三落料槽101-3的上方，第三直线电机定子602沿台面板101长度方向设置且安装在第三门型支架601横梁的下底面上，第三直线电机动子603安装在第三直线电机定子602上，第四升降气缸604悬挂在第三直线电机动子603上，第四升降气缸604活塞杆输出端连接第二旋转气缸605，第二旋转气缸605活塞杆输出端连接第四两指型夹紧气缸606。

如图2-9所示，电容自动检测装置还包括控制装置，控制装置包括控制器、第一工业相机206、第二工业相机307、第三工业相机308、第四工业相机309、第五工业相机407、第六工业相机408和第七工业相机409，第一工业相机206、第二工业相机307、第三工业相机308、第四工业相机309、第五工业相机407、第六工业相机408和第七工业相机409均与控制器电连接，第一直线电机、第二直线电机和第三直线电机均与控制器电连接；

第一工业相机206位于第一门型支架201横梁的下方，通过第一相机支架207安装在台面板101上，

第二工业相机307位于第一电机306右侧，通过第二相机支架安装在台面板101上，

第三工业相机308和第四工业相机309均位于第一环形同步带303右端，第三工业相机308和第四工业相机309关于第一环形同步带303对称设置且分布位于第一环形同步带303前后两侧，第三工业相机308和第四工业相机309分别通过第三相机支架和第四相机支架安装在台面板101上，

第五工业相机407位于第二环形同步带403左端的上方，第五工业相机407通过第五工业相机支架安装在台面板101上，

第六工业相机408和第七工业相机409均位于第二环形同步带403右端，第六工业相机408和第七工业相机409关于第二环形同步带403对称设置且分布位于第二环形同步带403前后两侧，第六工业相机408和第七工业相机409分别通过第六相机支架和第七相机支架安装在台面板101上。增加的机器视觉技术的应用，实现了电容精准检测；通过第一工业相机和第二工业相机的协同设置，可判断电容在本发明装置中的准确位置，便于后续工序的精准检测。这里提及的控制器为现有技术中的控制器，工业相机与控制器电连接也是常规技术。

本实施例涉及的一种电容自动检测装置的工作原理如下：

A1）第一直线电机动作，第一直线电机动子203带动第一升降气缸204和第一两指型夹紧气缸205运行至第一直线电机定子202最左端，此位置位于上道工序送料机构7上最右端的一个电容正上方；启动第一升降气缸204，第一升降气缸204活塞杆输出端伸出，带动第一两指型夹紧气缸205向下运动到电容所在位置，启动第一两指型夹紧气缸205，抓取电容。

A2）启动第一升降气缸204，第一升降气缸204活塞杆输出端缩回，带动第一两指型夹紧气缸205向上运动，在第一直线电机动子203的作用下，第一两指型夹紧气缸205夹持一个电容运行至第一输送线及检测机构3进口；

在第一两指型夹紧气缸205夹持一个电容运行至第一输送线及检测机构3进口过程中，当第一两指型夹紧气缸205夹持一个电容运行至第一工业相机206的正上方，启动第一工业相机206进行拍照，来判断此电容引脚的位置是否满足要求，判断电容引脚的分布，确定电容与本发明装置之间的相对位置；若电容引脚的位置满足要求，进入步骤A3），否则进入步骤A4）；

A3）通过第一直线电机，带动第一两指型夹紧气缸205夹持一个电容送入第一输送线及检测机构3，具体为通过第一升降气缸204和第一两指型夹紧气缸205将此电容通过电容引脚插入第一环形同步带303带面上的第一电容引脚孔303-1中。

A4）通过第一直线电机，带动第一升降气缸204和第一两指型夹紧气缸205将此电容送至第一落料缺口101-1处，电容由第一落料缺口101-1落入第一废品回收箱103中。

B1）第一电机306动作，通过两个第一带轮轴305和两个第一轴承座304，带动第一同步带轮301、第二同步带轮302和第一环形同步带303一同旋转，将第一环形同步带303带面上的电容传送到中转搬运机构5的进口；

在第一环形同步带303带面上的电容传送到中转搬运机构5的进口的过程中，当电容运行至与第二工业相机307正对位置时，第一电机306停止，启动第二工业相机307进行拍照，来判断电容尺寸是否满足要求；如电容尺寸满足要求，则进入步骤B2），否则进入步骤B5）；

B2）第一环形同步带303带面上的电容继续向下一工序送入，具体为第一电机306工作，通过两个第一带轮轴305和两个第一轴承座304，带动第一同步带轮301、第二同步带轮302和第一环形同步带303一同旋转，将第一环形同步带303带面上的电容运送至第二两指型夹紧气缸312的正上方，第一电机306停止，启动第二升降气缸311，第二升降气缸311活塞杆输出端伸出，带动第二两指型夹紧气缸312向上运动并夹住电容两个引脚，对电容进行电容容量检测；若电容容量满足要求，进入步骤B3），否则进入步骤B5）；

B3）第一电机306工作，通过两个第一带轮轴305和两个第一轴承座304，带动第一同步带轮301、第二同步带轮302和第一环形同步带303一同旋转，将第一环形同步带303带面上的进过电容容量检测合同的电容运送至第三工业相机308与第四工业相机309之间，启动第三工业相机308与第四工业相机309同时对电容前后两侧面进行拍照，判别电容前后两侧面尺寸是否满足要求，如电容前后两侧面尺寸都满足要求，进入步骤B4），否则进入步骤B5）；

B4）第一环形同步带303带面上的电容送入第二输送线及检测机构4，具体为中转搬运机构5内的第二直线电机工作，带动第三升降气缸504、第一旋转气缸505和第三两指型夹紧气缸506，将检测合格的电容搬至第二输送线及检测机构4上，并插入第二环形同步带403带面上的两个第二电容引脚孔403-1中。

B5）通过第二直线电机，带动第三升降气缸504、第一旋转气缸505和第三两指型夹紧气缸506，将检测不合格的电容搬至第二落料槽101-2处，电容由第二落料槽101-2落入第二废品回收箱104中。

C1）第二电机406工作，通过两个第二带轮轴405和两个第二轴承座404，带动第三同步带轮401、第四同步带轮402和第二环形同步带403一同旋转，将第二环形同步带403带面上的电容传送到出料机构6的进口；

在第二环形同步带403带面上的电容传送到出料机构6的进口的过程中，当电容运行至第五工业相机407正下方，第二电机406停止；启动第五工业相机407对电容顶部拍照，进行电容顶部缺陷检测；若电容顶部满足要求，进入步骤C2），否则进入步骤C4）；

C2）第二电机406工作，通过两个第二带轮轴405和两个第二轴承座404，带动第三同步带轮401、第四同步带轮402和第二环形同步带403一同旋转，第二环形同步带403带面上的电容被送至第六工业相机408与第七工业相机409之间，启动第六工业相机408与第七工业相机409对电容左右侧面（电容未被旋转时）拍照，进行电容左右侧面外观缺陷检测；若电容左右侧面外观均满足要求，进入步骤C3），否则进入步骤C4）；

C3）通过第三直线电机，带动第四升降气缸604、第二旋转气缸605和第四两指型夹紧气缸606，将检测合格的电容送至后续工序送料机构8上。

C4）通过第三直线电机，带动第四升降气缸604、第二旋转气缸605和第四两指型夹紧气缸606，将检测不合格的电容送至第三落料槽101-3处，电容由第三落料槽101-3落入第三废品回收箱105中。

至此，完成了本实施例对一个电容引脚、容量和外观的自动检测。

凡本发明说明书中未作特别说明的均为现有技术或者通过现有的技术能够实现，应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (4)

1.一种电容自动检测装置，其特征在于：包括检测台（1）、上料及检测机构（2）、第一输送线及检测机构（3）、中转搬运机构（5）、第二输送线及检测机构（4）和出料机构（6），

上料及检测机构（2）、第一输送线及检测机构（3）、中转搬运机构（5）、第二输送线及检测机构（4）和出料机构（6）均串联设置在长方形的检测台（1），上料及检测机构（2）的出口连通第一输送线及检测机构（3）的进口，第一输送线及检测机构（3）的出口连通中转搬运机构（5）的进口，中转搬运机构（5）的出口连通第二输送线及检测机构（4）的进口，第二输送线及检测机构（4）的出口连通出料机构（6）的进口；

上料及检测机构（2）安装于检测台（1）上的一端，用于接收来自上道工序送料机构（7）传送来的电容，并进行电容引脚的位置与分布的检测；

出料机构（6）安装于检测台（1）上的另一端，用于将检测合格的电容将送至后续工序送料机构（8）；

第一输送线及检测机构（3）、中转搬运机构（5）和第二输送线及检测机构（4）安装于上料及检测机构（2）与出料机构（6）之间，其中第一输送线及检测机构（3）用于输送电容同时检测电容的尺寸、容量以及前后两侧面缺陷，中转搬运机构（5）用于搬运电容从第一输送线及检测机构（3）至第二输送线及检测机构（4），第二输送线及检测机构（4）用于检测电容的顶部缺陷和左右侧面缺陷；

检测台（1）包括一张台面板（101）、四个支撑腿（102）、一个第一废品回收箱（103）、一个第二废品回收箱（104）和一个第三废品回收箱（105）；

四个支撑腿（102）分别安装在台面板（101）四角的下方，在台面板（101）板面的左端沿长度方向设置有用于收集废品的第一落料缺口（101-1），在台面板（101）上靠近右端的板面上设置有用于收集废品的第三落料槽（101-3），在台面板（101）板面的中部位置处设置有用于收集废品的第二落料槽（101-2）；第一落缺口（101-1）、第二落料槽（101-2）和第三落料槽（101-3）下方分别设有第一废品回收箱（103）、第二废品回收箱（104）和第三废品回收箱（105）；

上料及检测机构（2）包括第一门型支架（201）、第一直线电机、第一升降气缸（204）、第一两指型夹紧气缸（205），

第一门型支架（201）安装在台面板（101）板面上且横跨在第一落料缺口（101-1）的上方；第一直线电机定子（202）沿台面板（101）长度方向设置且安装在第一门型支架（201）横梁的下底面上，第一直线电机动子（203）安装在第一直线电机定子（202）上，第一升降气缸（204）悬挂在第一直线电机动子（203）上，第一升降气缸（204）活塞杆输出端连接第一两指型夹紧气缸（205）；

第一输送线及检测机构（3）安装在第一落料缺口（101-1）与第二落料槽（101-2）之间的台面板（101）板面上，第一输送线及检测机构（3）包括第一同步带轮（301）、第二同步带轮（302）、第一环形同步带（303）、第一轴承座（304）、第一带轮轴（305）、第一电机（306）和用以检测电容容量的第二两指型夹紧气缸（312），

第一同步带轮（301）和第二同步带轮（302）均通过第一轴承座（304）和第一带轮轴（305）安装在台面板（101）上，第一同步带轮（301）靠近第一落料缺口（101-1），第二同步带轮（302）靠近第二落料槽（101-2），第一环形同步带（303）同时绕过第一同步带轮（301）和第二同步带轮（302），第一环形同步带（303）的带面平行于台面板（101）板面，在第一环形同步带（303）的带面上设有两个沿第一环形同步带（303）的带宽方向并排分布的第一电容引脚孔（303-1）；第一电机（306）安装在第一同步带轮（301）所在的第一轴承座（304）上，第一电机（306）的电机轴连接第一同步带轮（301）所在的第一带轮轴（305）；第二两指型夹紧气缸（312）位于第一环形同步带（303）的上下层之间，第二两指型夹紧气缸（312）通过第二升降气缸（311）和气缸支架（310）安装在台面板（101）上，气缸支架（310）固定在台面板（101）上并横跨在下层第一环形同步带（303）上，第二升降气缸（311）竖直朝上设置在气缸支架（310）上，第二升降气缸（311）活塞杆输出端连接第二两指型夹紧气缸（312）；

第二输送线及检测机构（4）安装在第二落料槽（101-2）与第三落料槽（101-3）之间的台面板（101）板面上，第二输送线及检测机构（4）包括第三同步带轮（401）、第四同步带轮（402）、第二环形同步带（403）、第二轴承座（404）、第二带轮轴（405）和第二电机（406），

第三同步带轮（401）和第四同步带轮（402）均通过第二轴承座（404）和第二带轮轴（405）安装在台面板（101）上；第三同步带轮（401）靠近第二落料槽（101-2），第四同步带轮（402）靠近第三落料槽（101-3），第二环形同步带（403）同时绕过第三同步带轮（401）和第四同步带轮（402），第二环形同步带（403）的带面平行于台面板（101）板面，在第二环形同步带（403）的带面上设有两个沿第二环形同步带（403）的带长方向并排分布的第二电容引脚孔（403-1）；第二电机（406）安装在第四同步带轮（402）所在的第二轴承座（404）上，第二电机（406）的电机轴连接第四同步带轮（402）所在的第二带轮轴（405）。

2.如权利要求1所述的电容自动检测装置，其特征在于，中转搬运机构（5）包括第二门型支架（501）、第二直线电机、第三升降气缸（504）、第一旋转气缸（505）和第三两指型夹紧气缸（506），

第二门型支架（501）安装在第一输送线及检测机构（3）与第二输送线及检测机构（4）之间的台面板（101）板面上，第二门型支架（501）位于第二落料槽（101-2）的上方，

第二直线电机定子（502）沿台面板（101）长度方向设置且安装在第二门型支架（501）横梁的下底面上，第二直线电机动子（503）安装在第二直线电机定子（502）上，第三升降气缸（504）悬挂在第二直线电机动子（503）上，第三升降气缸（504）活塞杆输出端连接第一旋转气缸（505），第一旋转气缸（505）活塞杆输出端连接第三两指型夹紧气缸（506）。

3.如权利要求1所述的电容自动检测装置，其特征在于，出料机构（6）包括第三门型支架（601）、第三直线电机、第四升降气缸（604）、第二旋转气缸（605）和第四两指型夹紧气缸（606），

第三门型支架（601）安装在台面板（101）的板面上且横跨在第三落料槽（101-3）的上方，第三直线电机定子（602）沿台面板（101）长度方向设置且安装在第三门型支架（601）横梁的下底面上，第三直线电机动子（603）安装在第三直线电机定子（602）上，第四升降气缸（604）悬挂在第三直线电机动子（603）上，第四升降气缸（604）活塞杆输出端连接第二旋转气缸（605），第二旋转气缸（605）活塞杆输出端连接第四两指型夹紧气缸（606）。

4.如权利要求1-3任一项所述的电容自动检测装置，其特征在于，电容自动检测装置还包括控制装置，控制装置包括控制器、第一工业相机（206）、第二工业相机（307）、第三工业相机（308）、第四工业相机（309）、第五工业相机（407）、第六工业相机（408）和第七工业相机（409），第一工业相机（206）、第二工业相机（307）、第三工业相机（308）、第四工业相机（309）、第五工业相机（407）、第六工业相机（408）和第七工业相机（409）均与控制器电连接，第一直线电机、第二直线电机和第三直线电机均与控制器电连接；

第一工业相机（206）位于第一门型支架（201）横梁的下方，通过第一相机支架（207）安装在台面板（101）上，

第二工业相机（307）位于第一电机（306）右侧，通过第二相机支架安装在台面板（101）上，

第三工业相机（308）和第四工业相机（309）均位于第一环形同步带（303）右端，第三工业相机（308）和第四工业相机（309）关于第一环形同步带（303）对称设置且分布位于第一环形同步带（303）前后两侧，第三工业相机（308）和第四工业相机（309）分别通过第三相机支架和第四相机支架安装在台面板（101）上，

第五工业相机（407）位于第二环形同步带（403）左端的上方，第五工业相机（407）通过第五工业相机支架安装在台面板（101）上，

第六工业相机（408）和第七工业相机（409）均位于第二环形同步带（403）右端，第六工业相机（408）和第七工业相机（409）关于第二环形同步带（403）对称设置且分布位于第二环形同步带（403）前后两侧，第六工业相机（408）和第七工业相机（409）分别通过第六相机支架和第七相机支架安装在台面板（101）上。