CN215433693U - 一种基于tofd焊缝检测的吸附爬壁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，包括TOFD爬壁机器人机体，所述TOFD爬壁机器人机体一端设置有转动座，所述转动座一端转动连接有电动轴杆，所述电动轴杆一端固定连接有U型扫查固定架，所述U型扫查固定架一端设置有电动转动轴，所述电动转动轴一端设置有转动臂，所述TOFD爬壁机器人机体下方一端设置有传动仓，所述传动仓一端设置有传动杆，所述传动杆一端设置有动力轮毂，所述TOFD爬壁机器人机体下方另一端设置有缓冲固定座，所述缓冲固定座一端设置有缓冲杆；本实用新型中电动轴杆转动调整角度，电动转动轴转动，调整转动臂转动角度，能够更为方便的旋转伸出，对于一些结构较为复杂或是位置较为不便的焊缝能够方便的进行检测。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人。
背景技术
Time Of Flight Diffraction(TOFD)超声波衍射时差法，是一种依靠从待检试件内部结构(主要是指缺陷)的“端角”和“端点”处得到的衍射能量来检测缺陷的方法，用于缺陷的检测、定量和定位。
对于一些高大比如风机塔筒这样的结构金属结构进行焊缝检测时，如果采用人工检测方式的话，会非常的危险，风机塔筒的维护操作中，对焊缝进行检测的主要操作是：检测塔中的焊缝，如果在检查中发现不符合要求的焊接缺陷，则必须做标记和记录，如果发现长度有变，则必须进行补焊。为了把工人从这种高空极限作业中解放出来，所以设计了一种用于风机塔筒焊缝自动检测的爬壁机器人。虽然风电在我国电力总量中所占比例不大，但是一旦这种风机塔筒焊缝自动检测爬壁机器人研制成功并投入商业化生产，就可以大大降低风机塔筒的维护成本，从而在某种程度上促进风电这种环保能源的发展。
但是现有的焊缝检测的吸附爬壁机器人在使用时不够方便。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
为了克服现有技术不足，现提出一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，解决了现有的焊缝检测的吸附爬壁机器人在使用时不够方便的问题。
(二)技术方案
本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，包括TOFD爬壁机器人机体，所述TOFD爬壁机器人机体一端设置有转动座，所述转动座一端转动连接有电动轴杆，所述电动轴杆一端固定连接有U型扫查固定架，所述U型扫查固定架一端设置有电动转动轴，所述电动转动轴一端设置有转动臂，所述TOFD爬壁机器人机体下方一端设置有传动仓，所述传动仓一端设置有传动杆，所述传动杆一端设置有动力轮毂，所述TOFD爬壁机器人机体下方另一端设置有缓冲固定座，所述缓冲固定座一端设置有缓冲杆，所述缓冲杆一端设置有轴板，所述轴板一端设置有轮毂转轴，所述轮毂转轴一端设置有缓冲轮毂，所述动力轮毂和缓冲轮毂外侧设置有永磁履带。
进一步的，所述TOFD爬壁机器人机体上方一端设置有无线接收控制单元。
进一步的，所述TOFD爬壁机器人机体上方另一端设置有耦合剂仓。
进一步的，所述耦合剂仓一端贯通连接有耦合剂喷管。
进一步的，所述耦合剂喷管一端贯通连接有耦合剂喷头。
进一步的，所述转动臂一端固定连接有夹持卡扣，所述夹持卡扣数量设置有多组。
进一步的，所述电动转动轴转动臂数量均设置有两组，位于所述U型扫查固定架一端活动连接。
进一步的，所述传动仓、传动杆和动力轮毂数量设置有四组，位于所述TOFD爬壁机器人机体下方。
进一步的，所述缓冲固定座、缓冲杆、轴板、轮毂转轴和缓冲轮毂数量设置有四组，位于所述TOFD爬壁机器人机体下方。
进一步的，所述永磁履带数量设置有两组，均设置于所述动力轮毂和缓冲轮毂外侧。
(三)有益效果
本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：
1、本实用新型中检测时电动轴杆转动调整角度，电动转动轴转动，调整转动臂转动角度，在探测时能够更为方便的旋转伸出，对于一些结构较为复杂或是位置较为不便的焊缝能够方便的进行检测。
2、本实用新型中当机器人遇到一些凸状不平整筒体时，缓冲轮毂通过缓冲杆的伸缩，能够调整永磁履带部分的凸起或是收缩，能够始终保持大部分贴合塔筒筒体，能够起到一定的减震效果，同时永磁履带能够变形覆盖式吸附，提高吸附效果防止机体脱落。
3、本实用新型中在塔筒外侧使用时缓冲轮毂被缓冲杆向外顶出，使永磁履带贴合塔筒，在塔筒内侧使用时永磁履带受塔筒挤压将缓冲轮毂向内挤压，缓冲杆收缩，同样能够贴合塔筒表面。
附图说明
图1是本实用新型所述一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人的侧视图；
图2是本实用新型所述一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人的仰视图；
图3是本实用新型所述一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人的俯视图；
图4是本实用新型所述一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人中传动杆的结构示意图；
图5是本实用新型所述一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人中缓冲杆的结构示意图。
附图标记说明如下：
1-TOFD爬壁机器人机体、2-转动座、3-电动轴杆、4-U型扫查固定架、5-电动转动轴、6-转动臂、7-传动仓、8-传动杆、9-动力轮毂、10-缓冲固定座、11-缓冲杆、12-轴板、13-轮毂转轴、14-缓冲轮毂、15-永磁履带、16-无线接收控制单元、17-耦合剂仓、18-耦合剂喷管、19-耦合剂喷头、20-夹持卡扣。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1-图5所示，本实施例中的一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，包括TOFD爬壁机器人机体1，所述TOFD爬壁机器人机体1一端设置有转动座2，所述转动座2一端转动连接有电动轴杆3，所述电动轴杆3一端固定连接有U型扫查固定架4，所述U型扫查固定架4一端设置有电动转动轴5，所述电动转动轴5一端设置有转动臂6，所述TOFD爬壁机器人机体1下方一端设置有传动仓7，所述传动仓7一端设置有传动杆8，所述传动杆8一端设置有动力轮毂9，所述TOFD爬壁机器人机体1下方另一端设置有缓冲固定座10，所述缓冲固定座10一端设置有缓冲杆11，所述缓冲杆11一端设置有轴板12，所述轴板12一端设置有轮毂转轴13，所述轮毂转轴13一端设置有缓冲轮毂14，所述动力轮毂9和缓冲轮毂14外侧设置有永磁履带15。
实施例一
所述TOFD爬壁机器人机体1上方一端设置有无线接收控制单元16。
实施例二
所述TOFD爬壁机器人机体1上方另一端设置有耦合剂仓17，所述耦合剂仓17一端贯通连接有耦合剂喷管18，所述耦合剂喷管18一端贯通连接有耦合剂喷头19。
实施例三
所述转动臂6一端固定连接有夹持卡扣20，所述夹持卡扣20数量设置有多组，所述电动转动轴5转动臂6数量均设置有两组，位于所述U型扫查固定架4一端活动连接。
实施例四
所述传动仓7、传动杆8和动力轮毂9数量设置有四组，位于所述TOFD爬壁机器人机体1下方，所述缓冲固定座10、缓冲杆11、轴板12、轮毂转轴13和缓冲轮毂14数量设置有四组，位于所述TOFD爬壁机器人机体1下方。
实施例五
所述永磁履带15数量设置有两组，均设置于所述动力轮毂9和缓冲轮毂14外侧。
本实用新型的工作原理是：在耦合剂仓17内部灌入耦合剂，在夹持卡扣20上夹持检测探头，将机器人下方永磁履带15贴合塔筒表面，在塔筒外侧使用时缓冲轮毂14被缓冲杆11向外顶出，使永磁履带15贴合塔筒，在塔筒内侧使用时永磁履带15受塔筒挤压将缓冲轮毂14向内挤压，缓冲杆11收缩，同样能够贴合塔筒表面，检测时耦合剂仓17通过耦合剂喷管18和耦合剂喷头19将耦合剂喷出，电动轴杆3转动调整角度，电动转动轴5转动，调整转动臂6转动角度，在探测时能够更为方便的旋转伸出，对于一些结构较为复杂或是位置较为不便的焊缝能够方便的检测，当机器人遇到一些凸状不平整筒体时，缓冲轮毂14通过缓冲杆11的伸缩，能够调整永磁履带15部分的凸起或是收缩，能够始终保持大部分贴合塔筒筒体，能够起到一定的减震效果，同时永磁履带15能够变形覆盖式吸附，提高吸附效果防止机体脱落。
上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (10)
1.一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，包括TOFD爬壁机器人机体(1)，其特征在于，所述TOFD爬壁机器人机体(1)一端设置有转动座(2)，所述转动座(2)一端转动连接有电动轴杆(3)，所述电动轴杆(3)一端固定连接有U型扫查固定架(4)，所述U型扫查固定架(4)一端设置有电动转动轴(5)，所述电动转动轴(5)一端设置有转动臂(6)，所述TOFD爬壁机器人机体(1)下方一端设置有传动仓(7)，所述传动仓(7)一端设置有传动杆(8)，所述传动杆(8)一端设置有动力轮毂(9)，所述TOFD爬壁机器人机体(1)下方另一端设置有缓冲固定座(10)，所述缓冲固定座(10)一端设置有缓冲杆(11)，所述缓冲杆(11)一端设置有轴板(12)，所述轴板(12)一端设置有轮毂转轴(13)，所述轮毂转轴(13)一端设置有缓冲轮毂(14)，所述动力轮毂(9)和缓冲轮毂(14)外侧设置有永磁履带(15)。
2.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述TOFD爬壁机器人机体(1)上方一端设置有无线接收控制单元(16)。
3.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述TOFD爬壁机器人机体(1)上方另一端设置有耦合剂仓(17)。
4.根据权利要求3所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述耦合剂仓(17)一端贯通连接有耦合剂喷管(18)。
5.根据权利要求4所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述耦合剂喷管(18)一端贯通连接有耦合剂喷头(19)。
6.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述转动臂(6)一端固定连接有夹持卡扣(20)，所述夹持卡扣(20)数量设置有多组。
7.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述电动转动轴(5)转动臂(6)数量均设置有两组，位于所述U型扫查固定架(4)一端活动连接。
8.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述传动仓(7)、传动杆(8)和动力轮毂(9)数量设置有四组，位于所述TOFD爬壁机器人机体(1)下方。
9.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述缓冲固定座(10)、缓冲杆(11)、轴板(12)、轮毂转轴(13)和缓冲轮毂(14)数量设置有四组，位于所述TOFD爬壁机器人机体(1)下方。
10.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述永磁履带(15)数量设置有两组，均设置于所述动力轮毂(9)和缓冲轮毂(14)外侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121159849.5U CN215433693U (zh) | 2021-05-27 | 2021-05-27 | 一种基于tofd焊缝检测的吸附爬壁机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202121159849.5U CN215433693U (zh) | 2021-05-27 | 2021-05-27 | 一种基于tofd焊缝检测的吸附爬壁机器人 |
Publications (1)
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| CN215433693U true CN215433693U (zh) | 2022-01-07 |
Family
ID=79708685
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113119142A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-07-16 | 国电长源广水风电有限公司 | 一种基于tofd焊缝检测的吸附爬壁机器人 |
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2021
- 2021-05-27 CN CN202121159849.5U patent/CN215433693U/zh active Active
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