CN113119142A - 一种基于tofd焊缝检测的吸附爬壁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，包括TOFD爬壁机器人机体，所述TOFD爬壁机器人机体一端设置有转动座，所述转动座一端转动连接有电动轴杆，所述电动轴杆一端固定连接有U型扫查固定架，所述U型扫查固定架一端设置有电动转动轴，所述电动转动轴一端设置有转动臂，所述TOFD爬壁机器人机体下方一端设置有传动仓，所述传动仓一端设置有传动杆，所述传动杆一端设置有动力轮毂，所述TOFD爬壁机器人机体下方另一端设置有缓冲固定座，所述缓冲固定座一端设置有缓冲杆；本发明中电动轴杆转动调整角度，电动转动轴转动，调整转动臂转动角度，在探测时能够更为方便的旋转伸出，对于一些结构较为复杂或是位置较为不便的焊缝能够方便的进行检测。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体是一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人。
背景技术
Time Of Flight Diffraction(TOFD)超声波衍射时差法，是一种依靠从待检试件内部结构(主要是指缺陷)的“端角”和“端点”处得到的衍射能量来检测缺陷的方法，用于缺陷的检测、定量和定位。
对于一些高大比如风机塔筒这样的结构金属结构进行焊缝检测时，如果采用人工检测方式的话，会非常的危险，风机塔筒的维护操作中，对焊缝进行检测的主要操作是：检测塔中的焊缝，如果在检查中发现不符合要求的焊接缺陷，则必须做标记和记录，如果发现长度有变，则必须进行补焊。为了把工人从这种高空极限作业中解放出来，所以设计了一种用于风机塔筒焊缝自动检测的爬壁机器人。虽然风电在我国电力总量中所占比例不大，但是一旦这种风机塔筒焊缝自动检测爬壁机器人研制成功并投入商业化生产，就可以大大降低风机塔筒的维护成本，从而在某种程度上促进风电这种环保能源的发展。
但是现有的焊缝检测的吸附爬壁机器人在使用时不够方便。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，包括TOFD爬壁机器人机体，所述TOFD爬壁机器人机体一端设置有转动座，所述转动座一端转动连接有电动轴杆，所述电动轴杆一端固定连接有U型扫查固定架，所述U型扫查固定架一端设置有电动转动轴，所述电动转动轴一端设置有转动臂，所述TOFD爬壁机器人机体下方一端设置有传动仓，所述传动仓一端设置有传动杆，所述传动杆一端设置有动力轮毂，所述TOFD爬壁机器人机体下方另一端设置有缓冲固定座，所述缓冲固定座一端设置有缓冲杆，所述缓冲杆一端设置有轴板，所述轴板一端设置有轮毂转轴，所述轮毂转轴一端设置有缓冲轮毂，所述动力轮毂和缓冲轮毂外侧设置有永磁履带。
作为本发明进一步的方案：所述TOFD爬壁机器人机体上方一端设置有无线接收控制单元。
作为本发明再进一步的方案：所述TOFD爬壁机器人机体上方另一端设置有耦合剂仓。
作为本发明再进一步的方案：所述耦合剂仓一端贯通连接有耦合剂喷管。
作为本发明再进一步的方案：所述耦合剂喷管一端贯通连接有耦合剂喷头。
作为本发明再进一步的方案：所述转动臂一端固定连接有夹持卡扣，所述夹持卡扣数量设置有多组。
作为本发明再进一步的方案：所述电动转动轴转动臂数量均设置有两组，位于所述U型扫查固定架一端活动连接。
作为本发明再进一步的方案：所述传动仓、传动杆和动力轮毂数量设置有四组，位于所述TOFD爬壁机器人机体下方。
作为本发明再进一步的方案：所述缓冲固定座、缓冲杆、轴板、轮毂转轴和缓冲轮毂数量设置有四组，位于所述TOFD爬壁机器人机体下方。
作为本发明再进一步的方案：所述永磁履带数量设置有两组，均设置于所述动力轮毂和缓冲轮毂外侧。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明中检测时电动轴杆转动调整角度，电动转动轴转动，调整转动臂转动角度，在探测时能够更为方便的旋转伸出，对于一些结构较为复杂或是位置较为不便的焊缝能够方便的进行检测。
2、本发明中当机器人遇到一些凸状不平整筒体时，缓冲轮毂通过缓冲杆的伸缩，能够调整永磁履带部分的凸起或是收缩，能够始终保持大部分贴合塔筒筒体，能够起到一定的减震效果，同时永磁履带能够变形覆盖式吸附，提高吸附效果防止机体脱落。
3、本发明中在塔筒外侧使用时缓冲轮毂被缓冲杆向外顶出，使永磁履带贴合塔筒，在塔筒内侧使用时永磁履带受塔筒挤压将缓冲轮毂向内挤压，缓冲杆收缩，同样能够贴合塔筒表面。
附图说明
图1为基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人的侧视图。
图2为基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人的仰视图。
图3为基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人的俯视图。
图4为基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人中传动杆的结构示意图。
图5为基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人中缓冲杆的结构示意图。
图中：1-TOFD爬壁机器人机体、2-转动座、3-电动轴杆、4-U型扫查固定架、5-电动转动轴、6-转动臂、7-传动仓、8-传动杆、9-动力轮毂、10-缓冲固定座、11-缓冲杆、12-轴板、13-轮毂转轴、14-缓冲轮毂、15-永磁履带、16-无线接收控制单元、17-耦合剂仓、18-耦合剂喷管、19-耦合剂喷头、20-夹持卡扣。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～5，本发明实施例中，一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，包括TOFD爬壁机器人机体1，所述TOFD爬壁机器人机体1一端设置有转动座2，所述转动座2一端转动连接有电动轴杆3，所述电动轴杆3一端固定连接有U型扫查固定架4，所述U型扫查固定架4一端设置有电动转动轴5，所述电动转动轴5一端设置有转动臂6，所述TOFD爬壁机器人机体1下方一端设置有传动仓7，所述传动仓7一端设置有传动杆8，所述传动杆8一端设置有动力轮毂9，所述TOFD爬壁机器人机体1下方另一端设置有缓冲固定座10，所述缓冲固定座10一端设置有缓冲杆11，所述缓冲杆11一端设置有轴板12，所述轴板12一端设置有轮毂转轴13，所述轮毂转轴13一端设置有缓冲轮毂14，所述动力轮毂9和缓冲轮毂14外侧设置有永磁履带15。
实施例一
所述TOFD爬壁机器人机体1上方一端设置有无线接收控制单元16。
实施例二
所述TOFD爬壁机器人机体1上方另一端设置有耦合剂仓17，所述耦合剂仓17一端贯通连接有耦合剂喷管18，所述耦合剂喷管18一端贯通连接有耦合剂喷头19。
实施例三
所述转动臂6一端固定连接有夹持卡扣20，所述夹持卡扣20数量设置有多组，所述电动转动轴5转动臂6数量均设置有两组，位于所述U型扫查固定架4一端活动连接。
实施例四
所述传动仓7、传动杆8和动力轮毂9数量设置有四组，位于所述TOFD爬壁机器人机体1下方，所述缓冲固定座10、缓冲杆11、轴板12、轮毂转轴13和缓冲轮毂14数量设置有四组，位于所述TOFD爬壁机器人机体1下方。
实施例五
所述永磁履带15数量设置有两组，均设置于所述动力轮毂9和缓冲轮毂14外侧。
本发明的工作原理是：在耦合剂仓17内部灌入耦合剂，在夹持卡扣20上夹持检测探头，将机器人下方永磁履带15贴合塔筒表面，在塔筒外侧使用时缓冲轮毂14被缓冲杆11向外顶出，使永磁履带15贴合塔筒，在塔筒内侧使用时永磁履带15受塔筒挤压将缓冲轮毂14向内挤压，缓冲杆11收缩，同样能够贴合塔筒表面，检测时耦合剂仓17通过耦合剂喷管18和耦合剂喷头19将耦合剂喷出，电动轴杆3转动调整角度，电动转动轴5转动，调整转动臂6转动角度，在探测时能够更为方便的旋转伸出，对于一些结构较为复杂或是位置较为不便的焊缝能够方便的检测，当机器人遇到一些凸状不平整筒体时，缓冲轮毂14通过缓冲杆11的伸缩，能够调整永磁履带15部分的凸起或是收缩，能够始终保持大部分贴合塔筒筒体，能够起到一定的减震效果，同时永磁履带15能够变形覆盖式吸附，提高吸附效果防止机体脱落。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (10)
1.一种基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，包括TOFD爬壁机器人机体(1)，其特征在于，所述TOFD爬壁机器人机体(1)一端设置有转动座(2)，所述转动座(2)一端转动连接有电动轴杆(3)，所述电动轴杆(3)一端固定连接有U型扫查固定架(4)，所述U型扫查固定架(4)一端设置有电动转动轴(5)，所述电动转动轴(5)一端设置有转动臂(6)，所述TOFD爬壁机器人机体(1)下方一端设置有传动仓(7)，所述传动仓(7)一端设置有传动杆(8)，所述传动杆(8)一端设置有动力轮毂(9)，所述TOFD爬壁机器人机体(1)下方另一端设置有缓冲固定座(10)，所述缓冲固定座(10)一端设置有缓冲杆(11)，所述缓冲杆(11)一端设置有轴板(12)，所述轴板(12)一端设置有轮毂转轴(13)，所述轮毂转轴(13)一端设置有缓冲轮毂(14)，所述动力轮毂(9)和缓冲轮毂(14)外侧设置有永磁履带(15)。
2.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述TOFD爬壁机器人机体(1)上方一端设置有无线接收控制单元(16)。
3.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述TOFD爬壁机器人机体(1)上方另一端设置有耦合剂仓(17)。
4.根据权利要求3所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述耦合剂仓(17)一端贯通连接有耦合剂喷管(18)。
5.根据权利要求4所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述耦合剂喷管(18)一端贯通连接有耦合剂喷头(19)。
6.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述转动臂(6)一端固定连接有夹持卡扣(20)，所述夹持卡扣(20)数量设置有多组。
7.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述电动转动轴(5)转动臂(6)数量均设置有两组，位于所述U型扫查固定架(4)一端活动连接。
8.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述传动仓(7)、传动杆(8)和动力轮毂(9)数量设置有四组，位于所述TOFD爬壁机器人机体(1)下方。
9.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述缓冲固定座(10)、缓冲杆(11)、轴板(12)、轮毂转轴(13)和缓冲轮毂(14)数量设置有四组，位于所述TOFD爬壁机器人机体(1)下方。
10.根据权利要求1所述的基于TOFD焊缝检测的吸附爬壁机器人，其特征在于，所述永磁履带(15)数量设置有两组，均设置于所述动力轮毂(9)和缓冲轮毂(14)外侧。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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