CN215432871U - 一种工业机器人辊类部件磨合装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人零部件加工技术领域，具体涉及一种工业机器人辊类部件磨合装置，包括底座和加工台，还包括控制器、固定机构和打磨机构，固定机构设在加工台的顶部，固定机构包括盛放台和下压组件，打磨机构包括打磨棒、伸缩组件、升降组件和角度调节组件，伸缩组件设在底座的顶部，升降组件设在伸缩组件的顶部，角度调节组件设在升降组件上，打磨棒设在角度调节组件上，下压组件、伸缩组件、升降组件和角度调节组件与控制器均为电性连接，本实用新型的一种工业机器人辊类部件磨合装置，能够任意调节打磨棒的朝向，从而灵活调节打磨角度，对辊类部件进行多角度的打磨，同时能对不同大小和材质的辊类部件进行打磨。

Description

一种工业机器人辊类部件磨合装置

技术领域

本实用新型涉及机器人零部件加工技术领域，具体涉及一种工业机器人辊类部件磨合装置。

背景技术

机器人生产过程中，需要对其各个零部件分别加工，然后组成产品，在机器人各个零部件中，辊类部件的打磨工艺尤为关键，尤其是辊类部件的两端，在作为与其他零部件组装时的第一道接触端，打磨显得尤为重要。

现有机器人辊类打磨装置存在以下不足：

1.打磨棒通常无法进行任意角度的调节，在对辊类部件进行打磨时，需要频繁调节辊类部件的位置来满足打磨棒，降低了加工效率。

2.打磨棒在进行升降调节时，没有设计测量结构，无法精确控制其升降距离，从而不利于提升打磨精度，因而无法适应不同材质的辊类部件的打磨要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人辊类部件磨合装置。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种工业机器人辊类部件磨合装置，包括底座和加工台，还包括控制器、固定机构和打磨机构，固定机构设在加工台的顶部，固定机构包括盛放台和下压组件，打磨机构包括打磨棒、伸缩组件、升降组件和角度调节组件，伸缩组件设在底座的顶部，升降组件设在伸缩组件的顶部，角度调节组件设在升降组件上，打磨棒设在角度调节组件上，下压组件、伸缩组件、升降组件和角度调节组件与控制器均为电性连接。

优选的，伸缩组件包括长轴气缸和滑板，底座和加工台的顶部均固定设有支撑板，两个支撑板之间呈对称设置有两个滑轨，滑板滑动设置在两个滑轨的顶部，长轴气缸插设在其中一个支撑板的顶部，其输出端与滑板的底部固定连接，长轴气缸与控制器电连接。

优选的，升降组件包括丝杆、微电机和升降板，滑板的顶部呈对称设置有两个导轨和两个支撑杆，升降板滑动设置在两个导轨之间，两个导轨和两个支撑杆的顶部之间固定设有顶板，丝杆可转动的设置在顶板和滑板之间，微电机固定设在顶板的顶部，其输出端与丝杆的顶部固定连接，且升降板的一端固定设有升降块，升降块与丝杆螺纹连接，微电机与控制器电连接。

优选的，角度调节组件包括伺服电机、转盘和连杆，伺服电机固定设在升降板的一端外壁上，其输出端穿过升降板，转盘套设在其输出端上，连杆铰接设置在转盘的外壁上，伺服电机与控制器电连接。

优选的，升降板远离伺服电机的一端外壁上可转动的设置有安装套，安装套的内部插设有驱动电机，打磨棒与驱动电机的输出端套接，安装套靠近转盘的顶部一端与连杆远离转盘的一端铰接，驱动电机与控制器电连接。

优选的，升降块的外壁上固定设有指示条，滑板的顶部呈竖直设有立杆，立杆的中部设有刻度值，指示条朝向刻度值。

优选的，下压组件包括单轴气缸、推板和弧形压块，加工台的顶部固定设有立板，单轴气缸呈竖直设在立板的顶部，推板固定设在单轴气缸的输出端上，弧形压块固定设在推板的底部，单轴气缸与控制器电连接。

优选的，盛放台的顶部开设有V型开口，弧形压块位于V型开口的上方。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型通过设计升降组件，即丝杆、微电机和升降板，同时通过设计指示条和刻度值，刻度值为中间刻度为零，数值由中间向两端逐渐扩大，在对辊类部件进行打磨时，由于不同材质的辊类部件的打磨精度不同，因此，在每次打磨棒调节至与打磨棒贴合过程中，可及时观察指示条于刻度值上的指向数值，然后进行计算，即可完成打磨精度的精确调节，进而提升其磨合精度，满足不同材质的辊类部件的磨合要求。

2.本实用新型通过设计角度调节组件，即伺服电机、转盘和连杆，能够通过任意调节打磨棒的角度，从而对机器人辊类部件端部的每个位置进行打磨，无需辊类部件频繁调节夹持位置，加快了加工的整体进程，进而提升了本装置的磨合效率。

3.本实用新型通过设计固定机构，即盛放台和下压组件，同时通过将盛放台的顶部设计为V型结构，V型开口上宽下窄，因而可放置不同粗细的辊类部件，从而满足不同大小的机器人辊类部件的磨合加工，提升了本装置的实用性和灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对本发明实施例中的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型的立体结构示意图一；

图2为图1中的A处放大图；

图3为本实用新型的立体结构示意图二；

图4为图3中的B处放大图；

图5为本实用新型打磨机构的立体结构示意图；

图6为图5中的C处放大图；

图中：加工台1，控制器2，固定机构3，打磨机构4，盛放台5，下压组件6，打磨棒7，伸缩组件8，升降组件9，角度调节组件10，长轴气缸11，滑板12，丝杆13，微电机14，升降板15，顶板16，升降块17，伺服电机18，转盘19，连杆20，安装套21，驱动电机22，指示条23，刻度值24，单轴气缸25，推板26，弧形压块27，V型开口28。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。

参照图1至图6所示的一种工业机器人辊类部件磨合装置，包括底座和加工台1，还包括控制器2、固定机构3和打磨机构4，固定机构3设在加工台1的顶部，固定机构3包括盛放台5和下压组件6，打磨机构4包括打磨棒7、伸缩组件8、升降组件9和角度调节组件10，伸缩组件8设在底座的顶部，升降组件9设在伸缩组件8的顶部，角度调节组件10设在升降组件9上，打磨棒7设在角度调节组件10上，下压组件6、伸缩组件8、升降组件9和角度调节组件10与控制器2均为电性连接。

伸缩组件8包括长轴气缸11和滑板12，底座和加工台1的顶部均固定设有支撑板，两个支撑板之间呈对称设置有两个滑轨，滑板12滑动设置在两个滑轨的顶部，长轴气缸11插设在其中一个支撑板的顶部，其输出端与滑板12的底部固定连接，长轴气缸11与控制器2电连接，当辊类部件固定后，通过控制器2启动长轴气缸11，因而使其输出端向靠近加工台1的一端伸出，由于其输出端与滑板12固定连接，滑板12与两个滑轨滑动连接，打磨棒7设计在滑板12的顶部，从而带动打磨棒7向靠近辊类部件的上方一端伸出。

升降组件9包括丝杆13、微电机14和升降板15，滑板12的顶部呈对称设置有两个导轨和两个支撑杆，升降板15滑动设置在两个导轨之间，两个导轨和两个支撑杆的顶部之间固定设有顶板16，丝杆13可转动的设置在顶板16和滑板12之间，微电机14固定设在顶板16的顶部，其输出端与丝杆13的顶部固定连接，且升降板15的一端固定设有升降块17，升降块17与丝杆13螺纹连接，微电机14与控制器2电连接，当打磨棒7向靠近辊类部件的上方一端伸出后，通过控制器2启动微电机14，由于其输出端与丝杆13固定连接，顶板16和滑板12分别与丝杆13的两端转动连接，又因为升降块17与丝杆13螺纹连接，升降块17与升降板15固定连接，加之，升降板15与两个滑轨滑动连接，进而带动打磨棒7向靠近辊类部件的顶部一端靠近。

角度调节组件10包括伺服电机18、转盘19和连杆20，伺服电机18固定设在升降板15的一端外壁上，其输出端穿过升降板15，转盘19套设在其输出端上，连杆20铰接设置在转盘19的外壁上，伺服电机18与控制器2电连接，当辊类部件的端部一处位置打磨符合标准时，通过控制器2启动伺服电机18，由于其输出端与转盘19套接，安装套21与驱动电机22套接，安装套21靠近转盘19的顶部一端和转盘19的偏心位置分别与连杆20的两端铰接，进而带动打磨棒7旋转，对辊类部件端部的另一处位置进行打磨，以此类推，直至将辊类部件端部的上半部分全部打磨，然后通过控制器2松开弧形压块27，通过控制器2带动滑板12复位，使得打磨棒7远离加工台1，再通过控制器2带动升降板15及其上的打磨棒7继续向下滑动，直至打磨棒7滑动至与辊类部件端部的底部贴合，然后通过弧形压块27压紧辊类部件，再通过长轴气缸11带动打磨棒7靠近辊类部件进行打磨，接着，通过控制器2调节打磨棒7的角度，直至将辊类部件端部的下半部分全部打磨，至此，将辊类部件的一端全部打磨，然后通过人工将辊类部纵向旋转，将打磨好的一端与其另一端对调，并按照上述步骤，将其另一端全部进行打磨，进而完成辊类部件两端的打磨工作。

升降板15远离伺服电机18的一端外壁上可转动的设置有安装套21，安装套21的内部插设有驱动电机22，打磨棒7与驱动电机22的输出端套接，安装套21靠近转盘19的顶部一端与连杆20远离转盘19的一端铰接，驱动电机22与控制器2电连接，当打磨棒7下降至与辊类部件的端部贴合时，通过控制启动驱动电机22，从而带动其输出端旋转，由于打磨棒7与其输出端固定连接，从而带动打磨棒7旋转，对辊类部件的端部进行打磨。

升降块17的外壁上固定设有指示条23，滑板12的顶部呈竖直设有立杆，立杆的中部设有刻度值24，指示条23朝向刻度值24，刻度值24为中间刻度为零，数值由中间向两端逐渐扩大，在对辊类部件进行打磨时，由于不同材质的辊类部件的打磨精度不同，因此，在每次打磨棒7调节至与打磨棒7贴合过程中，可及时观察指示条23于刻度值24上的指向数值，然后进行计算，即可完成打磨精度的精确调节，进而提升其磨合精度。

下压组件6包括单轴气缸25、推板26和弧形压块27，加工台1的顶部固定设有立板，单轴气缸25呈竖直设在立板的顶部，推板26固定设在单轴气缸25的输出端上，弧形压块27固定设在推板26的底部，单轴气缸25与控制器2电连接，当进行机器人辊类部件的磨合要求，首先通过人工将辊类部件水平放到盛放台5顶部的V型开口28内，然后通过控制器2启动单轴气缸25，从而使其输出端向下伸出，由于其输出端与推板26固定连接，推板26与弧形压块27固定连接，从而带动压块下降，对辊类部件进行压紧，实现其固定。

盛放台5的顶部开设有V型开口28，弧形压块27位于V型开口28的上方，V型开口28上宽下窄，因而可放置不同粗细的辊类部件，从而满足不同大小的机器人辊类部件的磨合加工，提升了本装置的实用性。

本实用新型的工作原理：当进行机器人辊类部件的磨合要求，首先通过人工将辊类部件水平放到盛放台5顶部的V型开口28内，然后通过控制器2启动单轴气缸25，从而使其输出端向下伸出，由于其输出端与推板26固定连接，推板26与弧形压块27固定连接，从而带动压块下降，对辊类部件进行压紧，实现其固定。

V型开口28上宽下窄，因而可放置不同粗细的辊类部件，从而满足不同大小的机器人辊类部件的磨合加工，提升了本装置的实用性。

当辊类部件固定后，通过控制器2启动长轴气缸11，因而使其输出端向靠近加工台1的一端伸出，由于其输出端与滑板12固定连接，滑板12与两个滑轨滑动连接，打磨棒7设计在滑板12的顶部，从而带动打磨棒7向靠近辊类部件的上方一端伸出。

当打磨棒7向靠近辊类部件的上方一端伸出后，通过控制器2启动微电机14，由于其输出端与丝杆13固定连接，顶板16和滑板12分别与丝杆13的两端转动连接，又因为升降块17与丝杆13螺纹连接，升降块17与升降板15固定连接，加之，升降板15与两个滑轨滑动连接，进而带动打磨棒7向靠近辊类部件的顶部一端靠近。

当打磨棒7下降至与辊类部件的端部贴合时，通过控制启动驱动电机22，从而带动其输出端旋转，由于打磨棒7与其输出端固定连接，从而带动打磨棒7旋转，对辊类部件的端部进行打磨。

当辊类部件的端部一处位置打磨符合标准时，通过控制器2启动伺服电机18，由于其输出端与转盘19套接，安装套21与驱动电机22套接，安装套21靠近转盘19的顶部一端和转盘19的偏心位置分别与连杆20的两端铰接，进而带动打磨棒7旋转，对辊类部件端部的另一处位置进行打磨，以此类推，直至将辊类部件端部的上半部分全部打磨，然后通过控制器2松开弧形压块27，通过控制器2带动滑板12复位，使得打磨棒7远离加工台1，再通过控制器2带动升降板15及其上的打磨棒7继续向下滑动，直至打磨棒7滑动至与辊类部件端部的底部贴合，然后通过弧形压块27压紧辊类部件，再通过长轴气缸11带动打磨棒7靠近辊类部件进行打磨，接着，通过控制器2调节打磨棒7的角度，直至将辊类部件端部的下半部分全部打磨，至此，将辊类部件的一端全部打磨，然后通过人工将辊类部纵向旋转，将打磨好的一端与其另一端对调，并按照上述步骤，将其另一端全部进行打磨，进而完成辊类部件两端的打磨工作。

刻度值24为中间刻度为零，数值由中间向两端逐渐扩大，在对辊类部件进行打磨时，由于不同材质的辊类部件的打磨精度不同，因此，在每次打磨棒7调节至与打磨棒7贴合过程中，可及时观察指示条23于刻度值24上的指向数值，然后进行计算，即可完成打磨精度的精确调节，进而提升其磨合精度。

Claims (8)

1.一种工业机器人辊类部件磨合装置，包括底座和加工台(1)，其特征在于：还包括控制器(2)、固定机构(3)和打磨机构(4)，固定机构(3)设在加工台(1)的顶部，固定机构(3)包括盛放台(5)和下压组件(6)，打磨机构(4)包括打磨棒(7)、伸缩组件(8)、升降组件(9)和角度调节组件(10)，伸缩组件(8)设在底座的顶部，升降组件(9)设在伸缩组件(8)的顶部，角度调节组件(10)设在升降组件(9)上，打磨棒(7)设在角度调节组件(10)上，下压组件(6)、伸缩组件(8)、升降组件(9)和角度调节组件(10)与控制器(2)均为电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人辊类部件磨合装置，其特征在于：伸缩组件(8)包括长轴气缸(11)和滑板(12)，底座和加工台(1)的顶部均固定设有支撑板，两个支撑板之间呈对称设置有两个滑轨，滑板(12)滑动设置在两个滑轨的顶部，长轴气缸(11)插设在其中一个支撑板的顶部，其输出端与滑板(12)的底部固定连接，长轴气缸(11)与控制器(2)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人辊类部件磨合装置，其特征在于：升降组件(9)包括丝杆(13)、微电机(14)和升降板(15)，滑板(12)的顶部呈对称设置有两个导轨和两个支撑杆，升降板(15)滑动设置在两个导轨之间，两个导轨和两个支撑杆的顶部之间固定设有顶板(16)，丝杆(13)可转动的设置在顶板(16)和滑板(12)之间，微电机(14)固定设在顶板(16)的顶部，其输出端与丝杆(13)的顶部固定连接，且升降板(15)的一端固定设有升降块(17)，升降块(17)与丝杆(13)螺纹连接，微电机(14)与控制器(2)电连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人辊类部件磨合装置，其特征在于：角度调节组件(10)包括伺服电机(18)、转盘(19)和连杆(20)，伺服电机(18)固定设在升降板(15)的一端外壁上，其输出端穿过升降板(15)，转盘(19)套设在其输出端上，连杆(20)铰接设置在转盘(19)的外壁上，伺服电机(18)与控制器(2)电连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人辊类部件磨合装置，其特征在于：升降板(15)远离伺服电机(18)的一端外壁上可转动的设置有安装套(21)，安装套(21)的内部插设有驱动电机(22)，打磨棒(7)与驱动电机(22)的输出端套接，安装套(21)靠近转盘(19)的顶部一端与连杆(20)远离转盘(19)的一端铰接，驱动电机(22)与控制器(2)电连接。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人辊类部件磨合装置，其特征在于：升降块(17)的外壁上固定设有指示条(23)，滑板(12)的顶部呈竖直设有立杆，立杆的中部设有刻度值(24)，指示条(23)朝向刻度值(24)。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人辊类部件磨合装置，其特征在于：下压组件(6)包括单轴气缸(25)、推板(26)和弧形压块(27)，加工台(1)的顶部固定设有立板，单轴气缸(25)呈竖直设在立板的顶部，推板(26)固定设在单轴气缸(25)的输出端上，弧形压块(27)固定设在推板(26)的底部，单轴气缸(25)与控制器(2)电连接。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人辊类部件磨合装置，其特征在于：盛放台(5)的顶部开设有V型开口(28)，弧形压块(27)位于V型开口(28)的上方。

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