CN215395231U - 一种图书馆用服务机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了种图书馆用服务机器人，所述图书馆用服务机器人包括机器人本体，所述机器人本体上部设有插入式还书机构。本实用新型通过设有用来放置待还书籍的放置槽、设置在放置槽外侧且能背向移动的拨动片以及驱动放置槽横向移动的第三动力机构，使得图书被插入到书架上书籍的缝隙内，方便归还书籍；通过设有具有滚珠的限位板和承载棍，方便将图书放入放置槽内并加持，同时方便推动板推动书籍移动；通过设有包括丝杆、第二滑块和丝杆电机的第三动力机构以及包括第二滑槽板、第二牵引柱、第二偏心盘、第二转轴、滚动齿轮和齿条板，方便将拨动片插入到书架上书籍的缝隙并扩大书籍缝隙，便于后续书籍的插入操作。

Description

一种图书馆用服务机器人

技术领域

本实用新型涉及服务机器人，具体是一种图书馆用服务机器人。

背景技术

现有的图书馆内的服务机器人仅仅具有查询和引导作用，对于图书的归还还需要人工进行归还，由于书籍类型众多，需要人员逐一寻找归还，操作繁琐。

现有的服务机器人无法将书籍归还到指定书架上的书籍之间，本申请提供一种具有插入式还书机构的图书馆服务机器人。

实用新型内容

基于上述背景技术中所提到的现有技术中的不足之处，为此本实用新型提供了一种图书馆用服务机器人。

本实用新型通过采用如下技术方案克服以上技术问题，具体为：

一种图书馆用服务机器人，所述图书馆用服务机器人包括机器人本体，所述机器人本体上部设有插入式还书机构；

所述插入式还书机构包括用来放置待归还书籍的放置槽，所述放置槽内设有推动书籍移动的推动机构，所述推动机构包括嵌套安装在所述放置槽内的推动板和驱动所述推动板在放置槽内横向移动的第一动力机构；

所述插入式还书机构还包括套设在所述放置槽外侧并相对设置的一组拨动片，所述拨动片贯穿有一组对称设置的固定螺栓并与所述固定螺栓滑动连接，所述固定螺栓上套设有复位弹簧；

所述拨动片连接有驱动所述拨动片做相向或者背向移动的第二动力机构；

所述插入式还书机构还包括驱动所述拨动片插入到书籍缝隙的第三动力机构。

作为本实用新型进一步的方案：所述放置槽为上端和前侧开口的空心箱体；所述相对设置的一组拨动片前端呈尖端且单一拨动片前端设有圆弧面。

作为本实用新型进一步的方案：所述放置槽内设有相对设置的一组限位板，所述限位板上端面为弧形面；所述限位板通过弹簧伸缩杆与所述放置槽内壁连接；所述限位板内端面嵌套有均匀分布的滚珠，所述放置槽底板设有两组对称设置的承载棍。

作为本实用新型进一步的方案：所述第一动力机构包括与所述推动板下端固定连接的第一滑块，所述第一滑块贯穿所述放置槽的底板并与放置槽的底板滑动连接；所述第一滑块下端固定连接有第一滑槽板，所述第一滑槽板卡接有第一牵引柱，所述第一滑槽板开设有供第一牵引柱纵向滑动的纵向滑槽；所述第一牵引柱下端固定连接有第一偏心盘，第一偏心盘固定连接有第一转轴，所述第一转轴下端通过轴承座转动连接有安装架；所述第一转轴套接固定有蜗轮，所述蜗轮啮合有蜗杆，所述蜗杆通过联轴器连接有蜗杆电机。

作为本实用新型进一步的方案：所述安装架与所述放置槽固定连接，所述放置槽的底板设有供第一滑块滑动的横向滑槽；所述放置槽的底板内设有贯穿所述第一滑块的导向杆。

作为本实用新型进一步的方案：所述第三动力机构包括设置在所述安装架下方的安装板，所述安装板内嵌套有与所述安装架末端固定连接的第二滑块，所述安装板设有供所述第二滑块横向滑动的滑槽；所述滑槽内设有贯穿所述第二滑块的丝杆，所述丝杆与所述第二滑块螺纹连接；所述丝杆通过联轴器连接有与所述安装板固定连接的丝杆电机的输出轴。

作为本实用新型进一步的方案：所述第二动力机构包括与所述拨动片下端面固定连接的第二滑槽板，所述第二滑槽板下端卡接有第二牵引柱，所述第二牵引柱下端固定连接有第二偏心盘，所述第二偏心盘固定连接有第二转轴，所述第二转轴贯穿有滑动板并与所述滑动板转动连接；所述滑动板与所述放置槽外壁固定连接；所述第二转轴下端固定连接有滚动齿轮，所述滚动齿轮啮合有齿条板，所述齿条板通过固定架与所述安装板固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述第二滑槽板下端设有供所述第二牵引柱横向滑动的横向滑槽；所述齿条板上端固定连接有滑动框，所述滑动框套设在所述滑动板外侧，所述滑动框为矩形框，所述滑动框与所述固定架固定连接。

采用以上结构后，本实用新型相较于现有技术，具备以下优点：本实用新型通过设有用来放置待还书籍的放置槽、设置在放置槽外侧且能背向移动的拨动片以及驱动放置槽横向移动的第三动力机构，使得图书被插入到书架上书籍的缝隙内，方便归还书籍。

本实用新型通过设有具有滚珠的限位板和承载棍，方便将图书放入放置槽内并加持，同时方便推动板推动书籍移动。

本实用新型通过设有包括丝杆、第二滑块和丝杆电机的第三动力机构以及包括第二滑槽板、第二牵引柱、第二偏心盘、第二转轴、滚动齿轮和齿条板，方便将拨动片插入到书架上书籍的缝隙并扩大书籍缝隙，便于后续书籍的插入操作。

附图说明

图1为图书馆用服务机器人的正视图。

图2为图书馆用服务机器人中放置槽的正视图。

图3为图书馆用服务机器人中放置槽的内部结构示意图。

图4为图书馆用服务机器人中插入式还书机构的侧视图。

图5为图书馆用服务机器人中插入式还书机构俯视图。

图6为图书馆用服务机器人中滑动框和齿条板的立体图。

图中：1-机器人本体；2-放置槽；3-承载棍；4-限位板；5-弹簧伸缩杆；6-滚珠；7-推动板；8-第一滑块；9-第一滑槽板；10-第一牵引柱；11-第一偏心盘；12-第一转轴；13-蜗轮；14-蜗杆；15-蜗杆电机；16-第二滑块；17-安装板；18-丝杆；19-丝杆电机；20-拨动片；21-固定螺栓；22-复位弹簧；23-第二滑槽板；24-第二牵引柱；25-第二偏心盘；26-第二转轴；27-滑动板；28-滑动框；29-滚动齿轮；30-齿条板；31-固定架；32-导向杆；33-安装架。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以多种不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

请参阅图1～6，本实用新型实施例中，一种图书馆用服务机器人，所述图书馆用服务机器人包括机器人本体1，所述机器人本体1上部设有插入式还书机构；

所述插入式还书机构包括用来放置待归还书籍的放置槽2，所述放置槽2内设有推动书籍移动的推动机构，所述推动机构包括嵌套安装在所述放置槽2内的推动板7和驱动所述推动板7在放置槽2内横向移动的第一动力机构。

所述插入式还书机构还包括套设在所述放置槽2外侧并相对设置的一组拨动片20，所述拨动片20贯穿有一组对称设置的固定螺栓21并与所述固定螺栓21滑动连接，所述固定螺栓21与所述放置槽2外壁螺纹连接，所述固定螺栓21上套设有复位弹簧22；所述拨动片20连接有驱动所述拨动片20做相向或者背向移动的第二动力机构。

所述插入式还书机构还包括驱动所述拨动片20插入到书籍缝隙的第三动力机构。

具体的，机器人本体1移动到书架前并使得拨动片20对准书籍的缝隙，第三动力机构驱动所述相对设置的拨动片20插入到书架上书籍的缝隙内，第二动力机构驱动相对设置的拨动片20做相互远离的背向移动，使得书架上书籍之间的缝隙扩大，然后第一动力机构驱动放置槽2内的推动板7推动待归还的书籍移动到书架上书籍的缝隙中，然后机器人带动往后移动，使得拨动片20脱离书籍，然后各机构回到初始位置，重新装入待归还的书籍，准备下一次操作。

在本实施例中，所述放置槽2为上端和前侧开口的空心箱体，方便从放置槽2上方将待归还的书籍放入。

在本实施例中，所述相对设置的一组拨动片20前端呈尖端且单一拨动片20前端设有圆弧面，方便插入到书架上书籍的缝隙同时不损伤书架上的书籍。

在本实用新型的一个实施例中，所述放置槽2内设有相对设置的一组限位板4，所述限位板4通过弹簧伸缩杆5与所述放置槽2内壁连接，当从上方插入待归还的书籍时，限位板4对书籍进行限位，避免书籍在放置槽2内晃动，保证书籍的稳定性，同时便于后续推动操作。

在本实施例中，所述限位板4内端面嵌套有均匀分布的滚珠6，所述放置槽2底板设有两组对称设置的承载棍3。

具体的，所述滚珠6和承载棍3的设置方便推动板7在推动书籍时书籍顺畅的移动。

在本实施例中，所述限位板4上端面为弧形面，便于插入书籍。

在本实用新型的另一个实施例中，所述第一动力机构包括与所述推动板7下端固定连接的第一滑块8，所述第一滑块8贯穿所述放置槽2的底板并与放置槽2的底板滑动连接；所述第一滑块8下端固定连接有第一滑槽板9，所述第一滑槽板9卡接有第一牵引柱10，所述第一滑槽板9开设有供第一牵引柱10纵向滑动的纵向滑槽；所述第一牵引柱10下端固定连接有第一偏心盘11，第一偏心盘11固定连接有第一转轴12，所述第一转轴12下端通过轴承座转动连接有安装架33；所述第一转轴12套接固定有蜗轮13，所述蜗轮13啮合有蜗杆14，所述蜗杆14通过联轴器连接有蜗杆电机15的输出轴。

具体的，所述蜗杆电机15通过蜗杆14和蜗轮13带动所述第一转轴12转动，第一转轴12带动所述第一偏心盘11转动，继而带动第一牵引柱10做圆周运动，第一牵引柱10带动第一滑槽板9做横向移动，第一滑槽板9通过第一滑块8带动推动板7做横向移动，进而将待归还的书籍推出放置槽2并推入到书架上的书籍缝隙内。

在本实施例中，所述安装架33与所述放置槽2固定连接，所述放置槽2的底板设有供第一滑块8滑动的横向滑槽。

在本实施例中，所述放置槽2的底板内设有贯穿所述第一滑块8的导向杆32，提高第一滑块8和推动板7横向移动的稳定性。

在本实用新型的又一个实施例中，所述第三动力机构包括设置在所述安装架33下方的安装板17，所述安装板17内嵌套有与所述安装架33末端固定连接的第二滑块16，所述安装板17设有供所述第二滑块16横向滑动的滑槽；所述滑槽内设有贯穿所述第二滑块16的丝杆18，所述丝杆18与所述第二滑块16螺纹连接；所述丝杆18通过联轴器连接有与所述安装板17固定连接的丝杆电机19的输出轴。

具体的，所述丝杆电机19驱动所述丝杆18转动，所述丝杆18驱动所述第二滑块16横向移动，第二滑块16带动安装架33和其上的放置槽2以及放置槽2外侧的拨动片20横向移动，进而使得拨动片20插入到书架上书籍的缝隙内。

在本实用新型的又一个实施例中，所述第二动力机构包括与所述拨动片20下端面固定连接的第二滑槽板23，所述第二滑槽板23下端卡接有第二牵引柱24，所述第二牵引柱24下端固定连接有第二偏心盘25，所述第二偏心盘25固定连接有第二转轴26，所述第二转轴26贯穿有滑动板27并与所述滑动板27转动连接；所述滑动板27与所述放置槽2外壁固定连接；所述第二转轴26下端固定连接有滚动齿轮29，所述滚动齿轮29啮合有齿条板30，所述齿条板30通过固定架31与所述安装板17固定连接。

具体的，当丝杆电机2驱动丝杆18转动，丝杆18驱动所述第二滑块16和其上的安装架33和放置槽2向书架方向移动，使得拨动片20插入到书籍缝隙后，滚动齿轮29在齿条板30上滚动，滚动齿轮29通过第二转轴26带动第二偏心盘25转动，使得第二牵引柱24带动所述第二滑槽板23纵向移动，第二滑槽板23带动其上的拨动片20做背向移动，使得书架上的书籍缝隙被拨动片20扩大张开，然后关闭丝杆电机19，启动蜗杆电机15，推动板7将放置槽2内的书籍推入到书架上的书籍缝隙内，完成书籍归还。

在本实施例中，所述第二滑槽板23下端设有供所述第二牵引柱24横向滑动的横向滑槽。

在本实施例中，所述齿条板30上端固定连接有滑动框28，所述滑动框28套设在所述滑动板27外侧，所述滑动框28为矩形框，所述滑动框28与所述固定架31和齿条板30均固定连接。

具体的，当放置槽2横向移动时，滑动板27在滑动框28内移动，提高放置槽2横向移动的稳定性，同时使得滚动齿轮28稳定的在齿条板30上滚动，保证拨动片20的展开动作的稳定性。

在本实用新型的又一个实施例中，所述机器人本体1内设有升降机构，所述升降机构与安装板17固定连接，所述升降机构为剪叉式升降机或丝杆升降机，方便将书籍归还到书架上部位置。

以上仅就本实用新型的最佳实施例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本实用新型不仅限于以上实施例，其具体结构允许有变化。但凡在本实用新型独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种图书馆用服务机器人，其特征在于，所述图书馆用服务机器人包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）上部设有插入式还书机构；

所述插入式还书机构包括用来放置待归还书籍的放置槽（2），所述放置槽（2）内设有推动书籍移动的推动机构，所述推动机构包括嵌套安装在所述放置槽（2）内的推动板（7）和驱动所述推动板（7）在放置槽（2）内横向移动的第一动力机构；

所述插入式还书机构还包括套设在所述放置槽（2）外侧并相对设置的一组拨动片（20），所述拨动片（20）贯穿有一组固定螺栓（21）并与所述固定螺栓（21）滑动连接，所述固定螺栓（21）与所述放置槽（2）外壁螺纹连接，所述固定螺栓（21）上套设有复位弹簧（22）；

所述拨动片（20）连接有驱动所述拨动片（20）做相向或者背向移动的第二动力机构；

所述插入式还书机构还包括驱动所述拨动片（20）插入到书籍缝隙的第三动力机构。

2.根据权利要求1所述的一种图书馆用服务机器人，其特征在于，所述放置槽（2）为上端和前侧开口的空心箱体；所述相对设置的一组拨动片（20）前端呈尖端且单一拨动片（20）前端设有圆弧面。

3.根据权利要求2所述的一种图书馆用服务机器人，其特征在于，所述放置槽（2）内设有相对设置的一组限位板（4），所述限位板（4）上端面为弧形面；所述限位板（4）通过弹簧伸缩杆（5）与所述放置槽（2）内壁连接；所述限位板（4）内端面嵌套有均匀分布的滚珠（6），所述放置槽（2）底板设有两组对称设置的承载棍（3）。

4.根据权利要求1所述的一种图书馆用服务机器人，其特征在于，所述第一动力机构包括与所述推动板（7）下端固定连接的第一滑块（8），所述第一滑块（8）贯穿所述放置槽（2）的底板并与放置槽（2）的底板滑动连接；所述第一滑块（8）下端固定连接有第一滑槽板（9），所述第一滑槽板（9）卡接有第一牵引柱（10），所述第一滑槽板（9）开设有供第一牵引柱（10）纵向滑动的纵向滑槽；所述第一牵引柱（10）下端固定连接有第一偏心盘（11），第一偏心盘（11）固定连接有第一转轴（12），所述第一转轴（12）下端通过轴承座转动连接有安装架（33）；所述第一转轴（12）套接固定有蜗轮（13），所述蜗轮（13）啮合有蜗杆（14），所述蜗杆（14）通过联轴器连接有蜗杆电机（15）的输出轴。

5.根据权利要求4所述的一种图书馆用服务机器人，其特征在于，所述安装架（33）与所述放置槽（2）固定连接，所述放置槽（2）的底板设有供第一滑块（8）滑动的横向滑槽；所述放置槽（2）的底板内设有贯穿所述第一滑块（8）的导向杆（32）。

6.根据权利要求4所述的一种图书馆用服务机器人，其特征在于，所述第三动力机构包括设置在所述安装架（33）下方的安装板（17），所述安装板（17）内嵌套有与所述安装架（33）末端固定连接的第二滑块（16），所述安装板（17）设有供所述第二滑块（16）横向滑动的滑槽；所述滑槽内设有贯穿所述第二滑块（16）的丝杆（18），所述丝杆（18）与所述第二滑块（16）螺纹连接；所述丝杆（18）通过联轴器连接有与所述安装板（17）固定连接的丝杆电机（19）的输出轴。

7.根据权利要求6所述的一种图书馆用服务机器人，其特征在于，所述第二动力机构包括与所述拨动片（20）下端面固定连接的第二滑槽板（23），所述第二滑槽板（23）下端卡接有第二牵引柱（24），所述第二牵引柱（24）下端固定连接有第二偏心盘（25），所述第二偏心盘（25）固定连接有第二转轴（26），所述第二转轴（26）贯穿有滑动板（27）并与所述滑动板（27）转动连接；所述滑动板（27）与所述放置槽（2）外壁固定连接；所述第二转轴（26）下端固定连接有滚动齿轮（29），所述滚动齿轮（29）啮合有齿条板（30），所述齿条板（30）通过固定架（31）与所述安装板（17）固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种图书馆用服务机器人，其特征在于，所述第二滑槽板（23）下端设有供所述第二牵引柱（24）横向滑动的横向滑槽；所述齿条板（30）上端固定连接有滑动框（28），所述滑动框（28）套设在所述滑动板（27）外侧，所述滑动框（28）为矩形框，所述滑动框（28）与所述固定架（31）固定连接。

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