CN215395221U - 一种基于输送线的机械手抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于输送线的机械手抓取装置，涉及机械抓取装置技术领域，包括抓取装置的主体，主体的两侧开设有凹槽，凹槽内滑动安装有用于抓取的抓指，主体的上端开设有通孔，通孔内滑动安装有齿柱，齿柱通过传动机构使两端抓指相对运动，齿柱的上方设置有使齿柱移动的驱动机构，驱动机构包括伺服电机和联动机构，齿柱下方固定安装有触发伺服电机运转的限位开关，机械手下降接触到货物，接触限位开关，触发、启动电机，通过齿柱带动抓指抓取货物，解决了机械手在无法确定货物的位置是否位于机械手抓指内就进行抓取，容易导致抓空或抓取的货物倾斜的问题。

Description

一种基于输送线的机械手抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械抓取装置技术领域，具体为一种基于输送线的机械手抓取装置。

背景技术

输送线的机械手是一种模仿人或动物的手，通过编程，对输送带上的货物进行抓取或安装的一种自动操作装置，可代替人力进行一些重复性的工作，现有的机械手多通过时间或位置控制机械手的合并、抓取，例如，机械手下降到固定位置即抓取，或机械手下降一定时间再进行抓取，此时的机械手在无法确定货物的位置是否位于机械手抓指内就进行抓取，容易导致抓空或抓取的货物倾斜。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于输送线的机械手抓取装置，以解决上述背景技术中提出的的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于输送线的机械手抓取装置，包括抓取装置的主体，主体的两侧开设有凹槽，凹槽内滑动安装有用于抓取的抓指，主体的上端开设有通孔，通孔内滑动安装有齿柱，齿柱通过传动机构使两端抓指相对运动，齿柱的上方设置有使齿柱移动的驱动机构，驱动机构包括伺服电机和联动机构，齿柱下方固定安装有触发伺服电机运转的限位开关，机械手下降接触到货物，接触限位开关，触发、启动电机，通过齿柱带动抓指抓取货物。

优选的，传动机构包括用于移动抓指的第一齿条、与第一齿条啮合的第一齿轮和与齿柱啮合的第二齿轮，第一齿条固定安装在抓指的上方，第一齿轮与第二齿轮同轴连接，齿柱带动第二齿轮，第一齿轮随第二齿轮同步转动，使两端抓指靠近抓取货物。

优选的，传动机构还包括第二齿条、第三齿条和与第二齿条、第三齿条啮合的第三齿轮，第三齿条固定连接在抓指远离齿柱的一面，第二齿条固定连接在抓指的内侧壁，第二齿条与另一侧抓指的第三齿条同步运动，使得抓指移动更加稳定。

优选的，联动机构包括第一转盘、第二转盘和连接杆，第一转盘固定连接在伺服电机的输出轴，第一转盘和第二转盘分别安装在连接杆上下两端，齿柱的上端固定连接有丝杆，连接杆用于补偿丝杆轴向移动的高度差，第二转盘的上端中间开设有与丝杆匹配的螺纹孔，丝杆与第二转盘通过螺纹连接，伺服电机运转带动第一转盘转动，通过连接杆带动第二转盘同步转动，进而使齿柱轴向移动。

优选的，伺服电机与主体之间固定安装有用于支撑的支撑杆，支撑杆加固机械手的稳定性。

优选的，凹槽的内部设置有对抓指移动限位的滑块，抓指开设有与滑块匹配的滑槽，滑块防止抓指脱离主体。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型，通过通孔内滑动安装有齿柱，齿柱通过传动机构使两端抓指相对运动，齿柱的上方设置有使齿柱移动的驱动机构，驱动机构包括伺服电机和联动机构，齿柱下方固定安装有触发伺服电机运转的限位开关，机械手下降接触到货物，触发限位开关，启动电机，通过齿柱带动抓指抓取货物，解决了机械手在无法确定货物的位置是否位于机械手抓指内就进行抓取，容易导致抓空或抓取的货物倾斜的问题。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型剖视结构示意图；

图3为本实用新型抓指张开剖视结构示意图；

图4为本实用新型俯视剖视结构示意图。

图中：1、主体；2、抓指；21、滑槽；22、第一齿条；23、第二齿条；24、第三齿轮；25、第三齿条；3、齿柱；31、丝杆；32、限位开关；4、伺服电机；41、第一转盘；42、第二转盘；43、连接杆；5、支撑杆；6、第一齿轮；7、第二齿轮；8、凹槽；9、滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-4，本实施例提供了一种基于输送线的机械手抓取装置，包括抓取装置的主体1。

为了方便抓取，主体1的两侧开设有凹槽8，凹槽8内滑动安装有用于抓取的抓指2，主体1的上端开设有通孔，所述通孔内滑动安装有用于带动抓指2移动的齿柱3。

如图1-3所示，抓指2横切面为L型，两个抓指2的下端内侧面互相平行。

启动时抓取装置移动至货物正上方，对准货物，向下移动，齿柱3下端触碰到货物向上移动，带动主体1两侧抓指2同时向主体1中心移动，两个抓指2将货物夹在中间后即可抓取。

两个抓指2的下端内侧面设置为波浪形，可卡接表面不平整的货物，将货物抓取的更为牢固。

为了使两个抓指2更好的将货物夹紧，抓指2的下端与货物的接触面设置有用于增加摩擦力、防滑的胶层。

其中，两个抓指2下端内侧面之间靠近的距离小于货物的宽度，两个下端面远离后的距离大于货物的宽度。

为了使齿柱3向上移动时，主体1两侧的抓指2能够更好的收缩，抓指2的上方固定连接有第一齿条22，凹槽8的内部转动安装有与第一齿条22啮合的第一齿轮6，第一齿轮6的一面固定连接有与齿柱3一侧啮合的第二齿轮7。

如图2-3所示，齿柱3两侧均设置有与第二齿轮7啮合的齿，齿柱3向上移动，带动右侧第二齿轮7顺时针转动，进而带动第一齿轮6顺时针转动，随即带动右侧抓指2向左移动，同时左侧抓指2向右移动，进而对货物进行抓取，齿柱3向下移动时，使得抓指2向相反方向移动，进而松开货物。

其中，齿柱3的上端设置有伺服电机4，伺服电机4型号为SMG80-M02430，伺服电机4上固定安装有第一转盘41，第一转盘41固定安装在伺服电机4的输出轴上，第一转盘41的下方固定安装有第二转盘42，第一转盘41与第二转盘42之间固定连接有用于方便齿柱3移动的连接杆43。

其中，伺服电机4还可设置为步进电机，当伺服电机4运转时，第一转盘41随之转动，进而通过连接杆43带动第二转盘42转动，为了使第一转盘41与第二转盘42连接更加稳定，连接杆43优选设置为多个。

为了使伺服电机4运转带动齿柱3移动，齿柱3的上端固定连接有丝杆31，第二转盘42开设有与丝杆31匹配的螺纹孔。

其中，第一转盘(41)、第二转盘(42)和连接杆(43)为联动机构，联动机构还可设置为中空圆筒状结构，圆筒下方开设有与丝杆31匹配的螺纹孔。

丝杆31安装在螺纹孔内，第二转盘42转动带动丝杆31移动，进而带动齿柱3移动，为了防止丝杆31触碰到第一转盘41的底面，丝杆31的长度小于连接杆43的长度，连接杆43用于补偿丝杆31的轴向移动的高度空间。

为了防止丝杆31带动齿柱3转动，齿柱3优选设置为方形长条，主体1开设有与齿柱3匹配的通孔。

为了使抓指2移动更加稳定，如图4所示，抓指2的内侧壁固定连接有第二齿条23，抓指2的一面固定连接有第三齿条25，第二齿条23与另一侧抓指2的第三齿条25之间转动安装有与第二齿条23和第三齿条25啮合的第三齿轮24。

当抓指2移动时，通过第三齿条25带动第三齿轮24转动，进而通过第二齿条23带动另一侧抓指2，由于第二齿条23与第三齿条25的齿距、大小相等，因此使得抓指2与另一侧抓指2同步移动，移动距离速度相等。

为了方便支撑主体1，伺服电机4的下方设置有支撑杆5，支撑杆5的另一端固定连接在主体1的上端，为了使主体1更加稳定，支撑杆5优选设置为多个。

为了能够准确地抓住货物，齿柱3的下端设置有限位开关32，限位开关32设置为接触触发器。

其中，限位开关32型号为CD-2A，当货物接触到限位开关32，限位开关32发出信号，此时伺服电机4启动，使齿柱3上升，同时抓指2收缩抓取货物。

为了防止抓指2脱离主体1，如图2-3所示，凹槽8的内部设置有对抓指2移动限位的滑块9，抓指2开设有与滑块9匹配的滑槽21。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种基于输送线的机械手抓取装置，包括抓取装置的主体(1)，其特征在于：所述主体(1)的两侧开设有凹槽(8)，所述凹槽(8)内滑动安装有用于抓取的抓指(2)，所述主体(1)的上端开设有通孔，所述通孔内滑动安装有齿柱(3)，所述齿柱(3)通过传动机构使两端抓指(2)相对运动，所述齿柱(3)的上方设置有使齿柱(3)移动的驱动机构，所述驱动机构包括伺服电机(4)和联动机构，所述齿柱(3)下方固定安装有触发伺服电机(4)运转的限位开关(32)。

2.根据权利要求1所述的一种基于输送线的机械手抓取装置，其特征在于：所述传动机构包括用于移动抓指(2)的第一齿条(22)、与第一齿条(22)啮合的第一齿轮(6)和与齿柱(3)啮合的第二齿轮(7)，所述第一齿条(22)固定安装在抓指(2)的上方，所述第一齿轮(6)与第二齿轮(7)同轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于输送线的机械手抓取装置，其特征在于：所述传动机构还包括第二齿条(23)、第三齿条(25)和与第二齿条(23)、第三齿条(25)啮合的第三齿轮(24)，所述第三齿条(25)固定连接在抓指(2)远离齿柱(3)的一面，所述第二齿条(23)固定连接在抓指(2)的内侧壁。

4.根据权利要求3所述的一种基于输送线的机械手抓取装置，其特征在于：所述联动机构包括第一转盘(41)、第二转盘(42)和连接杆(43)，所述第一转盘(41)固定连接在伺服电机(4)的输出轴，所述第一转盘(41)和第二转盘(42)分别安装在连接杆(43)上下两端，所述齿柱(3)的上端固定连接有丝杆(31)，所述连接杆(43)用于补偿丝杆(31)轴向移动的高度差，所述第二转盘(42)的上端中间开设有与丝杆(31)匹配的螺纹孔，所述丝杆(31)与第二转盘(42)通过螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于输送线的机械手抓取装置，其特征在于：所述伺服电机(4)与主体(1)之间固定安装有用于支撑的支撑杆(5)。

6.根据权利要求3所述的一种基于输送线的机械手抓取装置，其特征在于：所述凹槽(8)的内部设置有对抓指(2)移动限位的滑块(9)，所述抓指(2)开设有与滑块(9)匹配的滑槽(21)。

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