CN215363768U

CN215363768U - 单轴或多轴上下料的夹爪机构

Info

Publication number: CN215363768U
Application number: CN202121762826.3U
Authority: CN
Inventors: 何润; 丁家强
Original assignee: Suzhou Qianming Semiconductor Equipment Co ltd
Current assignee: Suzhou Qianming Semiconductor Equipment Co ltd
Priority date: 2021-07-30
Filing date: 2021-07-30
Publication date: 2021-12-31
Anticipated expiration: 2031-07-30

Abstract

本实用新型公开了一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，包括三维运动模组、夹爪模组，所述夹爪模组设置于三维运动模组上，所述三维运动模组驱动夹爪模组在X向、Y向、Z向位移运动；所述夹爪模组包括夹爪框架、至少两个夹爪组件，夹爪组件呈阵列分布设置于夹爪框架上。本实用新型结构合理，使用方便，扩展性高。

Description

单轴或多轴上下料的夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及内存条检测领域，尤其涉及了一种单轴或多轴上下料的夹爪机构。

背景技术

内存条是用于储存数据的一个重要电脑部件，由于电脑的广泛普及，电脑主板在组装成成品前，需要进行全部的功能测试。在进行功能测试时，需要进行上料和下料，通常可以手动上料和下料，或者采用机械手进行上料和下料，随着科技的发展，机械手上料和下料的方式逐渐取代了手动上料和下料，但是市场上的机械手多为单轴上下料，一个夹爪进行抓取上料或者下料；并且多轴伺服，多个夹爪也只能同时上升，同时下降，使用起来很不方便，而且夹爪效率低。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的就在于提供了一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，结构合理，使用方便，扩展性高。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是这样的：一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，包括三维运动模组、夹爪模组，所述夹爪模组设置于三维运动模组上，所述三维运动模组驱动夹爪模组在X向、Y向、Z向位移运动；所述夹爪模组包括夹爪框架、至少两个夹爪组件，夹爪组件呈阵列分布设置于夹爪框架上；每个夹爪组件包括一对夹爪，每个所述夹爪包括夹持件、夹爪水平气缸、夹爪升降气缸，所述夹爪升降气缸设置于夹爪框架的顶部，夹爪水平气缸通过夹爪安装件设置于夹爪框架的底部；所述夹爪框架内贯穿设置有夹爪传动杆、夹爪导向杆，所述夹爪传动杆的顶部与夹爪升降气缸的推杆相连接、夹爪传动杆的底部与夹爪安装件相连接，所述夹爪导向杆的顶部向上延伸出夹爪框架的顶部、夹爪导向杆的底部与夹爪安装件相连接；所述夹爪水平气缸设置于夹爪安装件上，所述夹持件与夹爪水平气缸的推杆相连接，夹爪水平气缸驱动夹持件在水平方向上运动，一对夹爪的夹持件对应设置。

作为一种优选方案，所述夹爪导向杆上套设有竖直限位件，该竖直限位件设置于夹爪框架的中部。

作为一种优选方案，所述夹爪安装件上设置有水平限位件，所述水平限位件呈倒“凹”状，所述夹持件设置于水平限位件的凹槽内。

作为一种优选方案，所述夹爪升降气缸为自由安装型气缸，所述夹爪水平气缸为笔型气缸。

作为一种优选方案，所述三维运动模组包括X向移动模组、Y向移动模组、Z向移动模组，所述Y向移动模组设置于X向移动模组上，所述Z向移动模组设置于Y向移动模组上，所述夹爪模组设置于Z向移动模组上。

作为一种优选方案，所述X向移动模组、Y向移动模组均为直线型导轨。

作为一种优选方案，所述Z向移动模组包括Z向安装板、第一Z向滑轨、第二Z向滑轨、Z向电机、Z向传动带，所述Z向安装板设置于Y向移动模组上，所述第一Z向滑轨、第二Z向滑轨竖直设置于Z向安装板上，所述夹爪模组通过Z向滑板设置于第一Z向滑轨、第二Z向滑轨上，所述Z向传动带通过Z向主动轮、Z向从动轮布设于第一Z向滑轨、第二Z向滑轨之间，且Z向传动带与Z向滑板相连接，所述Z向电机与Z向主动轮相连接。

作为一种优选方案，所述Z向安装板上设置有Z向限位件，该Z向限位件设置于Z向滑板的下方位置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

(1)结构合理，在使用过程中不用反复更换夹爪，节省了夹取时间；

(2)使用方便，使用时根据需要内存条的尺寸选择对应的夹爪，通过升降可以快速完成切换，效率更高；

(3)扩展性高，夹爪模组与三维运动模组连接形成的夹爪机构可以自动化生产。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中夹爪模组的结构示意图一；

图3是本实用新型中夹爪模组的结构示意图二；

图4是本实用新型中三维模组的结构示意图一；

图5是本实用新型中三维模组的结构示意图二；

图6是本实用新型中图4的A处局部放大图；

其中：三维运动模组1、夹爪模组2、夹爪框架3、夹爪组件4、夹爪5、夹持件6、夹爪水平气缸7、夹爪升降气缸8、夹爪安装件9、夹爪传动杆10、夹爪导向杆11、竖直限位件12、水平限位件13、X向移动模组14、Y向移动模组15、Z向移动模组16、Z向安装板17、第一Z向滑轨18、第二Z向滑轨19、Z向电机20、Z向传动带21、Z向滑板22、Z向主动轮23、Z向从动轮24、Z向限位件25、内存条26。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

实施例：

如图1～3所示，一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，包括三维运动模组1、夹爪模组2，所述夹爪模组2设置于三维运动模组1上，所述三维运动模组1驱动夹爪模组2在X向、Y向、Z向位移运动；所述夹爪模组2包括夹爪框架3、至少两个夹爪组件4，夹爪组件4呈阵列分布设置于夹爪框架3上；每个夹爪组件4包括一对夹爪5，每个所述夹爪5包括夹持件6、夹爪水平气缸7、夹爪升降气缸8，所述夹爪升降气缸8设置于夹爪框架3的顶部，夹爪水平气缸7通过夹爪安装件9设置于夹爪框架3的底部；所述夹爪框架3内贯穿设置有夹爪传动杆10、夹爪导向杆11，所述夹爪传动杆10的顶部与夹爪升降气缸8的推杆相连接、夹爪传动杆10的底部与夹爪安装件9相连接，所述夹爪导向杆11的顶部向上延伸出夹爪框架3的顶部、夹爪导向杆11的底部与夹爪安装件9相连接；所述夹爪水平气缸7设置于夹爪安装件9上，所述夹持件6与夹爪水平气缸7的推杆相连接，夹爪水平气缸7驱动夹持件6在水平方向上运动，一对夹爪5的夹持件6对应设置。

具体的，在本实施例中所述夹爪模组2有四个夹爪组件4，因此在具体上下料时，当需要单轴上下料，则一个夹爪组件4进行动作，一对夹爪5的夹爪升降气缸8驱动夹持件6在竖直方向上运动，而夹爪水平气缸7驱动一对夹持件6在水平方向上运动进行取放料，当需要多轴上下料时，则多个夹爪组件4同步动作，每一对夹爪5的夹爪升降气缸8同步驱动每一对夹持件6在竖直方向上运动，而夹爪水平气缸7驱动每一对夹持件6在水平方向上运动进行取放料。

优选的，所述夹爪导向杆11上套设有竖直限位件12，该竖直限位件12设置于夹爪框架3的中部。

更为优选的，所述夹爪安装件9上设置有水平限位件13，所述水平限位件13呈倒“凹”状，所述夹持件6设置于水平限位件13的凹槽内。

具体的，采用竖直限位件12和水平限位件13，使用方便，使用时根据需要内存条26的尺寸选择对应的夹爪5，通过升降可以快速完成切换，效率更高。进一步的，夹爪升降气缸8对夹持件6进行升降运动进行高度限位调整，然后夹爪水平气缸7对夹持件6的水平长度进行限位调整，从而夹取不同尺寸的内存条26。

优选的，所述夹爪升降气缸8为自由安装型气缸，所述夹爪水平气缸7为笔型气缸。

具体的，本实施例中采用自由安装型气缸，可以从任意一个方向安装，它的优点是从任何方向都可以安装节省空间，缸体与缸盖一体化，安装精度提高长方形缸体的安装面与推杆的轴芯的平行度、直角度的精度提高，且直接安装也使强度提高。

具体的，本实施例中采用笔型气缸，结构紧凑，外观美观，前后螺纹安装固定，能有效节省安装空间，适用于高频率的使用要求。

优选的，如图4～6所示，所述三维运动模组1包括X向移动模组14、Y向移动模组15、Z向移动模组16，所述Y向移动模组15设置于X向移动模组14上，所述Z向移动模组16设置于Y向移动模组15上，所述夹爪模组2设置于Z向移动模组16上。

更为优选的，所述X向移动模组14、Y向移动模组15均为直线型导轨。

具体的，本实施例中的直线型导轨为本领域的常规技术，故此处不再一一赘述。

更为优选的，所述Z向移动模组16包括Z向安装板17、第一Z向滑轨18、第二Z向滑轨19、Z向电机20、Z向传动带21，所述Z向安装板17设置于Y向移动模组15上，所述第一Z向滑轨18、第二Z向滑轨19竖直设置于Z向安装板17上，所述夹爪模组2通过Z向滑板22设置于第一Z向滑轨18、第二Z向滑轨19上，所述Z向传动带21通过Z向主动轮23、Z向从动轮24布设于第一Z向滑轨18、第二Z向滑轨19之间，且Z向传动带21与Z向滑板22相连接，所述Z向电机20与Z向主动轮23相连接。

更为优选的，所述Z向安装板17上设置有Z向限位件25，该Z向限位件25设置于Z向滑板22的下方位置。

具体实施时，先通过Y向移动模组15在X向移动模组14上的运动调整夹爪模组2在X向上的位置，再通过Z向移动模组16在Y向移动模组15上的运动调整夹爪模组2在Y向上的位置，然后Z向电机20驱动Z向主动轮23带动Z向从动轮24，Z向传动带21联动Z向滑板22，使得设置于Z向滑板22上的夹爪模组2在第一Z向滑轨18、第二Z向滑轨19上竖直滑动，从而调整夹爪模组2在Z向上的位置；当需要单轴上下料时，则夹爪模组2的一个夹爪组件4进行动作，只有一对夹爪5的夹爪升降气缸8驱动夹持件6在竖直方向上运动，而夹爪水平气缸7驱动一对夹持件6在水平方向上运动进行取放料，当需要多轴上下料时，则多个夹爪组件4同步动作，每一对夹爪5的夹爪升降气缸8同步驱动每一对夹持件6在竖直方向上运动，而夹爪水平气缸7驱动每一对夹持件6在水平方向上运动进行取放料。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：包括三维运动模组、夹爪模组，所述夹爪模组设置于三维运动模组上，所述三维运动模组驱动夹爪模组在X向、Y向、Z向位移运动；所述夹爪模组包括夹爪框架、至少两个夹爪组件，夹爪组件呈阵列分布设置于夹爪框架上；每个夹爪组件包括一对夹爪，每个所述夹爪包括夹持件、夹爪水平气缸、夹爪升降气缸，所述夹爪升降气缸设置于夹爪框架的顶部，夹爪水平气缸通过夹爪安装件设置于夹爪框架的底部；所述夹爪框架内贯穿设置有夹爪传动杆、夹爪导向杆，所述夹爪传动杆的顶部与夹爪升降气缸的推杆相连接、夹爪传动杆的底部与夹爪安装件相连接，所述夹爪导向杆的顶部向上延伸出夹爪框架的顶部、夹爪导向杆的底部与夹爪安装件相连接；所述夹爪水平气缸设置于夹爪安装件上，所述夹持件与夹爪水平气缸的推杆相连接，夹爪水平气缸驱动夹持件在水平方向上运动，一对夹爪的夹持件对应设置。

2.根据权利要求1所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述夹爪导向杆上套设有竖直限位件，该竖直限位件设置于夹爪框架的中部。

3.根据权利要求1所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述夹爪安装件上设置有水平限位件，所述水平限位件呈倒“凹”状，所述夹持件设置于水平限位件的凹槽内。

4.根据权利要求1所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述夹爪升降气缸为自由安装型气缸，所述夹爪水平气缸为笔型气缸。

5.根据权利要求1所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述三维运动模组包括X向移动模组、Y向移动模组、Z向移动模组，所述Y向移动模组设置于X向移动模组上，所述Z向移动模组设置于Y向移动模组上，所述夹爪模组设置于Z向移动模组上。

6.根据权利要求5所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述X向移动模组、Y向移动模组均为直线型导轨。

7.根据权利要求6所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述Z向移动模组包括Z向安装板、第一Z向滑轨、第二Z向滑轨、Z向电机、Z向传动带，所述Z向安装板设置于Y向移动模组上，所述第一Z向滑轨、第二Z向滑轨竖直设置于Z向安装板上，所述夹爪模组通过Z向滑板设置于第一Z向滑轨、第二Z向滑轨上，所述Z向传动带通过Z向主动轮、Z向从动轮布设于第一Z向滑轨、第二Z向滑轨之间，且Z向传动带与Z向滑板相连接，所述Z向电机与Z向主动轮相连接。

8.根据权利要求7所述的一种单轴或多轴上下料的夹爪机构，其特征在于：所述Z向安装板上设置有Z向限位件，该Z向限位件设置于Z向滑板的下方位置。