CN215356057U - 一种机器人取芯夹具 - Google Patents
一种机器人取芯夹具 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215356057U CN215356057U CN202121805746.1U CN202121805746U CN215356057U CN 215356057 U CN215356057 U CN 215356057U CN 202121805746 U CN202121805746 U CN 202121805746U CN 215356057 U CN215356057 U CN 215356057U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plate
- lifting
- frame
- guide rail
- sand core
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Casting Devices For Molds (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机器人取芯夹具，包括框架1、竖直升降装置2、水平推拉装置3、砂芯定位机构4、机器人装夹圆盘5和圆盘支架6；平移板33与升降板24之间设有上水平导轨35，吊钩34固定在平移板33下表面，过渡板37与砂芯定位机构4固定连接，过渡板37与升降板33之间设置有下水平导轨36，上水平导轨35与下水平导轨36分别固定在升降板33的上下表面，过渡板37的两侧设有定位座38，定位座38上设有定位孔38a。本实用新型的有益效果是减少了拆装转运时间，减少了备件的种类及数量，降低了劳动强度，使机械化程度更高，提高了工作效率，工人操作更加安全。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人取芯夹具。
背景技术
静压车间主要生产立柱与床体两种产品，均使用机器人配合专用夹具自动取芯，两种产品砂芯如图1和图2所示。
立柱与床体由于取芯时，吊钩的位置不同，不能使用同一套取芯夹具，只能按照不同吊钩位置各制作一套机器人取芯夹具，为了满足客户每周的订单需求，生产线需要每三天更换一次生产品种，相关配套的取芯夹具也需要更换。频繁的更换夹具，需要专人操作机器人装卸夹具，不但增加了人工成本，也不能实现快速转换生产。再有两种夹具需要准备各自的零部件，增加了制造和使用成本。
实用新型内容
本实用新型所解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种既能对立柱自动取芯又能对床体自动取芯的机器人取芯夹具。
本发明采用的技术方案是，一种机器人取芯夹具，包括框架、竖直升降装置、水平推拉装置、砂芯定位机构、机器人装夹圆盘和圆盘支架；两套竖直升降装置以框架的中心竖直面对称布置在框架上，所述的竖直升降装置包括升降气缸、气缸框架、导杆、升降板；所述的气缸框架固定安装在框架上，升降气缸固定在气缸框架上，升降气缸活塞杆穿过气缸框架与升降板固定连接，升降板以导杆为升降导向；
两套水平推拉装置以框架的中心竖直面对称布置在升降板上，水平推拉装置包括支座、推拉气缸、平移板、吊钩和上水平导轨；所述的推拉气缸通过支座固定安装在升降板上，推拉气缸活塞杆与平移板固定连接；
所述的砂芯定位机构固定安装在框架下方，所述的圆盘支架固定安装在框架上，所述的机器人装夹圆盘安装在圆盘支架上；所述的升降板从圆盘支架下方穿过；
平移板与升降板之间设有上水平导轨，吊钩固定在平移板下表面，过渡板与砂芯定位机构固定连接，过渡板与升降板之间设置有下水平导轨，上水平导轨与下水平导轨分别固定在升降板的上下表面，平移板以上水平导轨为导向作水平方向移动，过渡板以下水平导轨作水平方向移动，过渡板的两侧设有定位座，定位座上设有定位孔，前定位销机构和后定位销机构固定在升降板下表面，位于定位座的外侧。
所述的前定位销机构和后定位销机构结构相同，由销座、隔套、插销、弹簧和锁紧螺母组成；隔套穿过销座的通孔，插销插入隔套内，插销与隔套之间设有弹簧，插销的一端由锁紧螺母锁紧。
所述的水平推拉装置还包括平移板水平限位装置，包括行程开关、第一挡块、第二挡块和第三挡块，行程开关固定在平移板上表面，第一挡块、第二挡块和第三挡块固定在升降板的上表面。
所述的第二挡块由底座和长条板铰接组成。
所述的框架下方还设有辅助砂芯压杆。
所述的框架侧面还设有去毛刺机构。
所述的竖直升降装置还包括升降板上下限位装置。
所述的吊钩包含上钩板和下钩板。
机器人夹具夹取立柱砂芯动作流程：调整吊钩的竖直方向位置，并用螺钉固定，抽出前定位销机构中的插销，调整砂芯定位机构在下水平导轨上的位置，使插销对准定位座上的定位孔，松开插销，使插销插入定位孔中。再调整平移板在上水平导轨的位置，使行程开关位于第一挡块和第二挡块之间，第二挡块的长条板转到行程开关能够接触到的位置。
将夹具通过机器人装夹圆盘与机器人装卡后开始取芯组装砂芯：
步骤一：机器人将夹具落到上主体砂芯表面，辅助砂芯压杆支撑在上主体砂芯表面上，砂芯定位机构伸入上主体砂芯的定位孔内进行定位，吊钩的下钩板伸入上主体砂芯的沟槽内。
步骤二：推拉气缸将平移板沿上水平导轨和下水平导轨推出，平移板的行程开关与第一挡块接触，发出信号，推拉气缸停止推出，使吊钩的下钩板勾住上主体砂芯，完成对上主体砂芯的夹紧取芯。
步骤三：机器人将取芯夹具连同其上的上主体砂芯转到下主体砂芯上，完成合芯。
步骤四：推拉气缸活塞杆缩回，带动吊钩缩回，当行程开关与第二挡块的长条板接触后，下钩板从上主体砂芯的吊槽内移出，与上主体砂芯脱离接触。
步骤五：升降气缸活塞杆伸出，带动升降板下降，升降板上的水平推拉装置一同下降，在升降板上下限位装置的限制下，吊钩下降到下主体砂芯内，升降气缸活塞杆停止伸出。
步骤六：推拉气缸将平移板推出，使吊钩的下钩板进入下主体砂芯的吊槽内，上钩板进入上主体砂芯的吊槽内，即完成对上下主体砂芯的夹紧取芯。
当机器人夹具需要夹取床体砂芯时，首先需要调整吊钩在竖直方向的位置，并用螺钉固定，再将第二挡块上的长条板旋转180°，抽出前定位销机构中的插销，调整调整砂芯定位机构在下水平导轨上的位置，使后定位销机构的插销对准定位座上的定位孔，松开插销，使插销插入定位孔中，再调整平移板在上水平导轨上的位置，再将第二挡块的长条板旋转180°，使行程开关位于第二挡块与第三挡块之间。
将夹具通过机器人装夹圆盘与机器人装卡后开始取芯组装砂芯：
步骤一：机器人将夹具落到上主体砂芯表面，辅助砂芯压杆支撑在上主体砂芯表面上，砂芯定位机构伸入上主体砂芯的定位孔内进行定位，吊钩的下钩板伸入上主体砂芯的沟槽内。
步骤二：推拉气缸将平移板沿上水平导轨和下水平导轨推出，平移板的行程开关与第二挡块接触，发出信号，推拉气缸停止推出，使吊钩的下钩板勾住上主体砂芯，完成对上主体砂芯的夹紧取芯。
步骤三：机器人将取芯夹具连同其上的上主体砂芯转到下主体砂芯上，完成合芯。
步骤四：推拉气缸活塞杆缩回，带动吊钩缩回，当行程开关与第三挡块接触后，下钩板从上主体砂芯的吊槽内移出，与上主体砂芯脱离接触。
步骤五：升降气缸活塞杆伸出，带动升降板下降，升降板上的水平推拉装置一同下降，在升降板上下限位装置的限制下，吊钩下降到下主体砂芯内，升降气缸活塞杆停止伸出。
步骤六：推拉气缸将平移板推出，使吊钩的下钩板进入下主体砂芯的吊槽内，上钩板进入上主体砂芯的吊槽内，即完成对上下主体砂芯的夹紧取芯。
本实用新型的有益效果是减少了拆装转运时间，减少了备件的种类及数量，降低了劳动强度，使机械化程度更高，提高了工作效率，工人操作更加安全。
附图说明
图1为床体砂芯结构示意图；
图2为立柱砂芯结构示意图；
图3为本实用新型一种机器人取芯夹具的三维结构示意图；
图4为图3中A部局部放大视图；
图5为本实用新型一种机器人取芯夹具的另一方向的三维结构示意图；
图6为图5中B部局部放大视图；
图7为图3中K-K方向剖视图；
图8为本实用新型一种机器人取芯夹具夹紧立柱砂芯的结构示意图；
图9为本实用新型一种机器人取芯夹具松开立柱砂芯的结构示意图；
图10为本实用新型一种机器人取芯夹具夹紧床体砂芯的结构示意图；
图11为本实用新型一种机器人取芯夹具松开床体砂芯的结构示意图。
图中标记为：1-框架、2-竖直升降装置、3-水平推拉装置、4-砂芯定位机构、5-机器人装夹圆盘、6-圆盘支架、7-辅助砂芯压杆、8-去毛刺机构、21-升降气缸、22-气缸框架、23-导杆、24-升降板、25-升降板上下限位装置、31-支座、32-推拉气缸、33-平移板、34-吊钩、35-上水平导轨、36-下水平导轨、37-过渡板、38-定位座、38a-定位孔、391-前定位销机构、392-后定位销机构、393-销座、394-隔套、395-插销、396-弹簧、397-锁紧螺母、310-平移板水平限位装置、3101-行程开关、3102-第一挡块、3103-第二挡块、3104-第三挡块、3105-底座、3106-长条板、341-上钩板、342-下钩板。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图3-图6所示，一种机器人取芯夹具，包括框架1、竖直升降装置2、水平推拉装置3、砂芯定位机构4、机器人装夹圆盘5和圆盘支架6；两套竖直升降装置2以框架1的中心竖直面对称布置在框架上，所述的竖直升降装置2包括升降气缸21、气缸框架22、导杆23、升降板24；所述的气缸框架22固定安装在框架1上，升降气缸21固定在气缸框架22上，升降气缸21活塞杆穿过气缸框架22与升降板24固定连接，升降板24以导杆23为升降导向；
两套水平推拉装置3以框架1的中心竖直面对称布置在升降板24上，水平推拉装置3包括支座31、推拉气缸32、平移板33、吊钩34和上水平导轨35；所述的推拉气缸32通过支座31固定安装在升降板24上，推拉气缸32活塞杆与平移板33固定连接；
所述的砂芯定位机构4固定安装在框架1下方，所述的圆盘支架6固定安装在框架1上，所述的机器人装夹圆盘5安装在圆盘支架6上；所述的升降板24从圆盘支架6下方穿过；
平移板33与升降板24之间设有上水平导轨35，吊钩34固定在平移板33下表面，过渡板37与砂芯定位机构4固定连接，过渡板37与升降板33之间设置有下水平导轨36，上水平导轨35与下水平导轨36分别固定在升降板33的上下表面，平移板33以上水平导轨35为导向作水平方向移动，过渡板37以下水平导轨36作水平方向移动，过渡板37的两侧设有定位座38，定位座38上设有定位孔38a，前定位销机构391和后定位销机构392固定在升降板33下表面，位于定位座38的外侧。
如图7所示所述的前定位销机构391和后定位销机构392结构相同，由销座393、隔套394、插销395、弹簧396和锁紧螺母397组成；隔套394穿过销座393的通孔，插销395插入隔套394内，插销395与隔套394之间设有弹簧396，插销395的一端由锁紧螺母397锁紧。
所述的水平推拉装置3还包括平移板水平限位装置310，包括行程开关3101、第一挡块3102、第二挡块3103和第三挡块3104，行程开关3101固定在平移板33上表面，第一挡块3102、第二挡块3103和第三挡块3104固定在升降板24的上表面。
所述的第二挡块3103由底座3105和长条板3106铰接组成。
所述的框架1下方还设有辅助砂芯压杆7。
所述的框架1侧面还设有去毛刺机构8。
所述的竖直升降装置2还包括升降板上下限位装置25。
所述的吊钩34包含上钩板341和下钩板342。
如图7和图8所示，机器人夹具夹取立柱砂芯动作流程：调整吊钩的竖直方向位置，并用螺钉固定，抽出前定位销机构中的插销，调整砂芯定位机构在下水平导轨上的位置，使插销对准定位座上的定位孔，松开插销，使插销插入定位孔中。再调整平移板在上水平导轨的位置，使行程开关位于第一挡块和第二挡块之间，第二挡块的长条板转到行程开关能够接触到的位置。
将夹具通过机器人装夹圆盘与机器人装卡后开始取芯组装砂芯：
步骤一：机器人将夹具落到上主体砂芯表面，辅助砂芯压杆支撑在上主体砂芯表面上，砂芯定位机构伸入上主体砂芯的定位孔内进行定位，吊钩的下钩板伸入上主体砂芯的沟槽内。
步骤二：推拉气缸将平移板沿上水平导轨和下水平导轨推出，平移板的行程开关与第一挡块接触，发出信号，推拉气缸停止推出，使吊钩的下钩板勾住上主体砂芯，完成对上主体砂芯的夹紧取芯。
步骤三：机器人将取芯夹具连同其上的上主体砂芯转到下主体砂芯上，完成合芯。
步骤四：推拉气缸活塞杆缩回，带动吊钩缩回，当行程开关与第二挡块的长条板接触后，下钩板从上主体砂芯的吊槽内移出，与上主体砂芯脱离接触。
步骤五：升降气缸活塞杆伸出，带动升降板下降，升降板上的水平推拉装置一同下降，在升降板上下限位装置的限制下，吊钩下降到下主体砂芯内，升降气缸活塞杆停止伸出。
步骤六：推拉气缸将平移板推出，使吊钩的下钩板进入下主体砂芯的吊槽内，上钩板进入上主体砂芯的吊槽内，即完成对上下主体砂芯的夹紧取芯。
如图9和图10当机器人夹具需要夹取床体砂芯时，首先需要调整吊钩在竖直方向的位置，并用螺钉固定，再将第二挡块上的长条板旋转180°，抽出前定位销机构中的插销，调整调整砂芯定位机构在下水平导轨上的位置，使后定位销机构的插销对准定位座上的定位孔，松开插销，使插销插入定位孔中，再调整平移板在上水平导轨上的位置，再将第二挡块的长条板旋转180°，使行程开关位于第二挡块与第三挡块之间。
将夹具通过机器人装夹圆盘与机器人装卡后开始取芯组装砂芯：
步骤一：机器人将夹具落到上主体砂芯表面，辅助砂芯压杆支撑在上主体砂芯表面上，砂芯定位机构伸入上主体砂芯的定位孔内进行定位，吊钩的下钩板伸入上主体砂芯的沟槽内。
步骤二：推拉气缸将平移板沿上水平导轨和下水平导轨推出，平移板的行程开关与第二挡块接触，发出信号，推拉气缸停止推出，使吊钩的下钩板勾住上主体砂芯，完成对上主体砂芯的夹紧取芯。
步骤三：机器人将取芯夹具连同其上的上主体砂芯转到下主体砂芯上，完成合芯。
步骤四：推拉气缸活塞杆缩回，带动吊钩缩回，当行程开关与第三挡块接触后，下钩板从上主体砂芯的吊槽内移出，与上主体砂芯脱离接触。
步骤五：升降气缸活塞杆伸出，带动升降板下降，升降板上的水平推拉装置一同下降，在升降板上下限位装置的限制下，吊钩下降到下主体砂芯内，升降气缸活塞杆停止伸出。
步骤六：推拉气缸将平移板推出，使吊钩的下钩板进入下主体砂芯的吊槽内，上钩板进入上主体砂芯的吊槽内，即完成对上下主体砂芯的夹紧取芯。
Claims (8)
1.一种机器人取芯夹具，包括框架（1）、竖直升降装置（2）、水平推拉装置（3）、砂芯定位机构（4）、机器人装夹圆盘（5）和圆盘支架（6）；两套竖直升降装置（2）以框架（1）的中心竖直面对称布置在框架（1）上，所述的竖直升降装置（2）包括升降气缸（21）、气缸框架（22）、导杆（23）、升降板（24）；所述的气缸框架（22）固定安装在框架（1）上，升降气缸（21）固定在气缸框架（22）上，升降气缸活塞杆穿过气缸框架（22）与升降板（24）固定连接，升降板（24）以导杆（23）为升降导向；
两套水平推拉装置（3）以框架（1）的中心竖直面对称布置在升降板（24）上，水平推拉装置（3）包括支座（31）、推拉气缸（32）、平移板（33）、吊钩（34）和水平导轨（35）；所述的推拉气缸（32）通过支座（31）固定安装在升降板（24）上，推拉气缸活塞杆（321）与平移板（33）固定连接；
所述的砂芯定位机构（4）固定安装在框架（1）下方，所述的圆盘支架（6）固定安装在框架（1）上，所述的机器人装夹圆盘（5）安装在圆盘支架（6）上；所述的升降板（24）从圆盘支架（6）下方穿过；
其特征在于：平移板（33）与升降板（24）之间设有上水平导轨（35），吊钩（34）固定在平移板（33）下表面，过渡板（37）与砂芯定位机构（4）固定连接，过渡板（37）与升降板（24）之间设置有下水平导轨（36），上水平导轨（35）与下水平导轨（36）分别固定在升降板（24）的上下表面，平移板（33）以上水平导轨（35）为导向作水平方向移动，过渡板（37）以下水平导轨（36）作水平方向移动，过渡板（37）的两侧设有定位座（38），定位座（38）上设有定位孔（38a），前定位销机构（391）和后定位销机构（392）固定在升降板（24）下表面，位于定位座（38）的外侧。
2.根据权利要求1所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的前定位销机构（391）和后定位销机构（392）由销座（393）、隔套（394）、插销（395）、弹簧（396）和锁紧螺母（397）组成；隔套（394）穿过销座（393）的通孔，插销（395）插入隔套（394）内，插销（395）与隔套（394）之间设有弹簧（396），插销（395）的一端由锁紧螺母（397）锁紧。
3.根据权利要求1所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的水平推拉装置（3）还包括平移板水平限位装置（310），包括行程开关（3101）、第一挡块（3102）、第二挡块（3103）和第三挡块（3104），行程开关（3101）固定在平移板（33）上表面，第一挡块（3102）、第二挡块（3103）和第三挡块（3104）固定在升降板（24）的上表面。
4.根据权利要求3所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的第二挡块（3103）由底座（3105）和长条板（3106）铰接组成。
5.根据权利要求1所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的框架（1）下方还设有辅助砂芯压杆（7）。
6.根据权利要求1所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的框架（1）侧面还设有去毛刺机构（8）。
7.根据权利要求1所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的竖直升降装置（2）还包括升降板上下限位装置（25）。
8.根据权利要求1所述的一种机器人取芯夹具，其特征在于：所述的吊钩（34）包含上钩板（341）和下钩板（342）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121805746.1U CN215356057U (zh) | 2021-08-04 | 2021-08-04 | 一种机器人取芯夹具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121805746.1U CN215356057U (zh) | 2021-08-04 | 2021-08-04 | 一种机器人取芯夹具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215356057U true CN215356057U (zh) | 2021-12-31 |
Family
ID=79615279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121805746.1U Active CN215356057U (zh) | 2021-08-04 | 2021-08-04 | 一种机器人取芯夹具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215356057U (zh) |
-
2021
- 2021-08-04 CN CN202121805746.1U patent/CN215356057U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107971676B (zh) | 一种汽车悬架控制臂的焊接夹紧方法 | |
| CN111069945A (zh) | 一种用于特斯拉后副铝合金车架的专用夹具 | |
| CN215356057U (zh) | 一种机器人取芯夹具 | |
| CN217044694U (zh) | 链节板双头钻孔装置 | |
| CN105729159A (zh) | 一种车床尾架体镗孔夹具 | |
| CN215616509U (zh) | 一种用于模具加工的深孔钻多角度夹具 | |
| CN214559196U (zh) | 一种张紧轮车床生产用cnc夹具 | |
| CN214722536U (zh) | 轻轨列车定位转臂加工定位夹具 | |
| CN214723654U (zh) | 一种转向拉杆通用型装配工装 | |
| CN220718542U (zh) | 一种可调式行程的工装夹 | |
| CN215920143U (zh) | 一种用于塑料管帽生产的成型装置 | |
| CN219379859U (zh) | 圆形工装的装夹治具 | |
| CN216939590U (zh) | 一种精密定位治具 | |
| CN215092245U (zh) | 一种笔记本键盘框去毛刺加工治具 | |
| CN216501774U (zh) | 一种特种钢铸造用连续式冲压装置 | |
| CN213728867U (zh) | 一种汽车前车架左右下摆臂安装支架成型下模组件 | |
| CN219275201U (zh) | 一种无需对刀的多工位加工工装 | |
| CN209793142U (zh) | 用于镗挖掘机前叉孔的立式定位固定装置 | |
| CN215035558U (zh) | 有轨电车电机吊座加工定位夹具 | |
| CN220240106U (zh) | 一种t杆产品打孔装置 | |
| CN213730197U (zh) | 门框焊接工装用夹具 | |
| CN214490243U (zh) | 一种模具加工用的翻转夹具 | |
| CN211305350U (zh) | 一种汽车电动助力加强架焊接用夹具 | |
| CN209921634U (zh) | 一种无人机组装辅助治具 | |
| CN217096756U (zh) | 轨道客车轴箱加工定位夹具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |