CN215286559U - 具有高稳定性的行走装置及穿梭车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种具有高稳定性的行走装置及穿梭车，该装置包括行走装置本体，行走装置本体包括基架、第一驱动组件、滚轮和升降机构，升降机构包括收卷组件和第二驱动组件，若干收卷组件固定安装于基架的边缘处并用于收卷或放卷具有弹性的平带，若干第二驱动组件匹配若干收卷组件，夹取机构在若干第二驱动组件的驱动力下跟随平带做升降运动；该行走装置上的每一个收卷组件对应连接有一第二驱动组件，即每条平带的收卷都通过单独的第二驱动组件进行驱动，使得该升降机构减小具有弹性的平带在较大距离传送过程中的损失，提高若干个收卷组件的收卷或放卷的同步性，进一步提高该装置的稳定性。

Description

具有高稳定性的行走装置及穿梭车

技术领域

本实用新型涉及一种穿梭车领域，尤其涉及具有高稳定性的行走装置及穿梭车。

背景技术

穿梭车是自动化立体仓库系统内必不可少的输送装置，密集存储需要使用周转箱叠加放置，穿梭车需要夹持周转箱进行转运堆叠。

穿梭车包括行走装置与夹取装置，夹取装置用于夹取或放置周转箱，行走装置与夹取装置之间通过具有弹性的平带进行连接，夹取装置跟随行走装置沿导轨方向运动。一般的，通过一个平带收卷驱动对平台四个角上的平带进行同时收放以实现夹取装置的升降运动，而具有弹性的平带在较大距离的传动过程中的很容易有损失，从而导致四个角上的平带同步性很差，进一步使得周转箱在转运过程中的稳定性较差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供具有高稳定性的行走装置，该行走装置上每一个收卷组件均电性连接一第二驱动组件，减小平带的传送损失，提高该装置的稳定性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

根据本实用新型实施例的具有高稳定性的行走装置，包括行走装置本体，所述行走装置本体包括：

基架；

第一驱动组件，所述第一驱动组件固定安装于所述基架上；

滚轮，若干所述滚轮均连接所述第一驱动组件，若干所述滚轮安装于所述基架的两侧，若干所述滚轮匹配第一导轨，所述若干滚轮在所述第一驱动组件的驱动力下沿所述第一导轨方向运动；

升降机构，所述升降机构包括：

收卷组件，若干所述收卷组件固定安装于所述基架的边缘处，所述收卷组件用于收卷或放卷具有弹性的平带，所述平带的一端固定连接于所述收卷组件上，另一端固定连接用于夹持周转箱的夹取机构；

第二驱动组件，若干所述第二驱动组件匹配若干所述收卷组件，所述第二驱动组件电性连接所述收卷组件，所述夹取机构在若干所述第二驱动组件的驱动力下跟随所述平带做升降运动。

优选地，所述基架包括第一基板，所述第一基板固定安装于所述基架内，所述第一驱动组件、第二驱动组件和所述收卷组件固定安装于所述第一基板上。

优选地，所述升降机构还包括导向轮组件，所述导向轮组件与收卷组件相邻设置，所述导向轮组件包括导向轮与固定支架，所述导向轮与固定支架固定连接，所述固定支架固定安装于所述第一基板上，所述平带匹配所述导向轮。

优选地，所述升降机构包括四个所述收卷组件，四个所述收卷组件均匀安装于所述第一基板的边缘处，四个所述收卷组件分别电性连接一所述第二驱动组件。

优选地，所述第二驱动组件为伺服电机。

本实用新型还提供一种穿梭车，包括具有高稳定性的行走装置；还包括夹取机构，所述夹取机构位于所述行走装置本体的下方，所述夹取机构包括：

第二基板；

第三驱动组件，第三驱动组件固定安装于所述第二基板上；

夹持组件，至少一对所述夹持组件安装于所述第二基板的两侧边缘处，所述夹持组件在所述第三驱动组件的驱动力下用于夹持或放松所述周转箱。

优选地，若干所述导向组件固定安装于所述第二基板上，当所述夹持组件需要夹取周转箱时，若干所述导向组件的内壁接触所述周转箱的外壁。

优选地，所述夹紧机构安装于所述第二基板上，所述夹紧机构包括第四驱动组件与滑动组件，所述滑动组件固定连接所述导向组件，所述导向组件在所述第四驱动组件的驱动力下跟随所述滑动组件向所述周转箱的中心方向运动，以使得若干所述导向组件抵接于所述周转箱的外壁上。

本实用新型的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

本实用新型公开的具有高稳定性的行走装置及穿梭车，该行走装置上的每一个收卷组件对应连接有一第二驱动组件，即每条平带的收卷都通过单独的第二驱动组件进行驱动，使得该升降机构减小具有弹性的平带在较大距离传送过程中的损失，提高若干个收卷组件的收卷或放卷的同步性，进一步提高该装置的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例中的升降机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中的升降机构的另一个角度的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的穿梭车的整体结构示意图；

图4为本实用新型实施例中的夹取机构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中的夹取机构的另一个状态结构示意图；

图6为图5中B处的放大图；

图7为图5中A处的放大图。

附图标记：

1、第一导轨；100、穿梭车；10、行走装置本体；120、基架；121、第一基板；130、升降机构；131、第二驱动组件；1311、伺服电机驱动器；132、收卷组件；1321、旋转轴芯；133、导向轮组件；1331、导向轮；1332、固定支架；20、夹取机构；210、第二基板；220、导向组件；221、第一滑块；222、第一滑轨；223、导向板；230、夹持组件；240、第三驱动组件；30、夹紧机构；310、第四驱动组件；320、旋转盘；330、驱动杆；350、滑动组件；351、第二滑轨；352、第二滑块；353、连接板；510、平带。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在现有技术中，一个平带收卷驱动对平台四个角上的平带进行同时收放以实现夹取装置的升降运动，一般的该收卷驱动安装于平台的中心位置，一个收卷驱动同时连接四个平带收卷组件以实现平带的收卷或收放。收卷驱动与各个收卷组件之间的距离一般通过传送组件进行平带的传送，但是因为平带具有一定的弹性，在传送组件进行平带传送的过程中容易造成损失，导致四个平带的同步性较差，进一步影响周转箱转运过程中的稳定性。

针对上述问题，本实用新型提供一种具有高稳定性的行走装置及穿梭车，该装置对每一条平带的收卷都通过单独的驱动组件进行驱动，使得驱动组件与收卷组件之间无需平带传送组件，避免平带在传送过程中存在损失，提高若干收卷组件的收卷和放卷的同步性，进一步提高该装置对周转箱转运的稳定性。

下面首先结合附图具体描述根据本实用新型实施例的具有高稳定性的行走装置。

如图1至图3所示，图3中包括行走装置本体10，行走装置本体10包括基架120、第一驱动组件(图中未显示)、若干滚轮(图中未显示)和升降机构130，第一驱动组件与升降机构130固定安装于基架120上。若干滚轮(图中未显示)均连接第一驱动组件，若干滚轮安装于基架120的两侧，若干滚轮匹配第一导轨1，若干滚轮在第一驱动组件的驱动力下沿第一导轨1方向运动。第一导轨1固定安装于货架上，第一驱动组件优选为伺服电机，当然并不仅限定为伺服电机。

如图1和图2所示，升降机构130包括收卷组件132与第二驱动组件131，若干收卷组件132固定安装于基架120的边缘处，收卷组件132用于收卷或放卷具有弹性的平带510，平带510的一端固定连接于收卷组件132上，另一端固定连接用于夹持周转箱的夹取机构20。若干第二驱动组件131匹配若干收卷组件132，第二驱动组件131电性连接收卷组件132，夹取机构20在若干第二驱动组件131的驱动力下跟随平带510做升降运动。第二驱动组件131优选为伺服电机，当然并不仅限定为伺服电机，伺服电机相邻处固定安装有伺服电机驱动器1311。图2中显示有三个伺服电机驱动器1311，另一个伺服电机驱动器安装在第一基板的另一面，每一个伺服电机驱动器对应一个伺服电机。

基架120包括第一基板121，第一基板121固定安装于基架内，第一驱动组件、第二驱动组件131和收卷组件132固定安装于第一基板121上。第一基板121把长方体形状的基架分成两层，第一驱动组件安装于第一基板121的一侧面，若干第二驱动组件131安装于第一基板121的另一侧面。

在一实施例中，升降机构130还包括导向轮组件133，导向轮组件133与收卷组件132相邻设置，导向轮组件133包括导向轮1331与固定支架1332，导向轮1331与固定支架1332固定连接，固定支架1332固定安装于第一基板121上，平带510匹配导向轮1331。如图1和2所示，收卷组件132包括旋转轴芯1321，旋转轴芯1321与第二驱动组件131连接，平带510的一端固定安装于旋转轴芯1321上，平带510绕卷于旋转轴芯1321上，第二驱动组件131驱动旋转轴芯1321转动以收卷平带510或放卷平带。旋转轴芯1321与导向轮1331平行设置，导向轮1331用于平带510的导向。

在一个实施例中，升降机构130包括四个收卷组件132，四个收卷组件132均匀安装于第一基板121的边缘处，四个收卷组件132分别电性连接一第二驱动组件131。导向轮组件133安装于第一基板121的边缘处，以使得四个平带510匹配夹取机构20。在第一基板121的四个角上安装四个收卷组件132，增加周转箱在转运过程中的稳定性。当然，升降机构130还可以设置其他数量的收卷组件132，以使得平带510匹配夹取机构20，此处不做限定。

本实用新型还提供一种穿梭车100，包括具有高稳定性的行走装置；还包括夹取机构20，夹取机构20位于行走装置本体10的下方，夹取机构20包括第二基板210、第三驱动组件240和夹持组件230，第三驱动组件240与夹持组件230安装于第二基板210上，第三驱动组件240优选为电机，当然不仅限定为电机。

在一实施例中，至少一对夹持组件230安装于第二基板210的两侧边缘处，夹持组件230在第三驱动组件240的驱动力下用于夹持或放松周转箱。若干导向组件220固定安装于第二基板210上，当夹持组件230需要夹取周转箱时，若干导向组件220的内壁接触周转箱的外壁。第三驱动组件240、夹持组件230和导向组件220固定安装于第二基板210上；若干导向组件220安装于第二基板210的底部，当夹取机构20需要夹取周转箱的时候，若干导向组件220的内壁接触周转箱的外壁，夹持组件230在第三驱动组件240的驱动力下夹持于周转箱的预设位置处，以对周转箱进行夹取。优选地，夹持组件230包括两个并对称安装于第二基板210上，两个夹持组件230在同一个第三驱动组件240的驱动力下夹持于周转箱的预设位置，预设位置优选为周转箱上的凹陷处或凸起处，以使得夹持组件230更好的夹持周转箱。预设位置的形状根据夹持组件230的夹爪进行设定，夹爪匹配预设位置达到最佳的夹持效果为优选。第三驱动组件240优选为电机，当然并不仅限定为电机。

在一实施例中，如图4至图7所示，夹紧机构30安装于第二基板210上，夹紧机构30包括第四驱动组件310与滑动组件350，滑动组件350固定连接导向组件220，导向组件220在第四驱动组件310的驱动力下跟随滑动组件向周转箱的中心方向运动，以使得若干导向组件抵接于周转箱的外壁上。夹紧机构30安装于第二基板210的底部，夹紧机构30包括第四驱动组件310与滑动组件350，滑动组件350固定连接导向组件220，导向组件220在第四驱动组件310的驱动力下跟随滑动组件350向周转箱的中心方向运动，以使得若干导向组件220抵接于周转箱的外壁上。第四驱动组件310优选为电机，当然并不仅限定为电机。在本发明一实施例中，如图7所示，滑动组件350包括第二滑块352与第二滑轨351，第二滑轨351固定安装于第二基板210上，第二滑块352与第二滑轨351滑动连接，第二滑块352在第四驱动组件310的驱动力下沿第二滑轨351方向运动。如图6所示，导向组件220包括第二滑轨222、第一滑块221和导向板223；其中，第一滑块221固定连接第二滑块352，第二滑块352通过连接板353与第一滑块221固定连接，第二滑轨222固定连接导向板223，第一滑块221与第二滑轨222滑动连接；导向板223的内侧形状匹配部分周转箱的外壁的形状。导向组件220远离周转箱的时候，导向板223在自身重力的作用下运动至第二滑轨222的末端。当导向组件220接触周转箱的时候，导向板223在外力的作用下沿第二滑轨222方向运动，以使得导向板223匹配周转箱。第一滑块221固定连接第二滑块352，第二滑块352在第四驱动组件310的驱动力下沿第二滑轨351方向运动，以实现导向板223在水平方向上的运动。

在本发明一实施例中，如图4所示，夹紧机构30还包括旋转盘320与驱动杆330，旋转盘320连接所述第四驱动组件310；驱动杆330一端固定安装于旋转盘320上，另一端固定安装于滑动组件350上；驱动杆330在第四驱动组件310的驱动力下驱使滑动组件350向周转箱的中心方向运动。优选地，第四驱动组件310固定安装于两个滑动组件350之间；夹紧机构30包括两个驱动杆330，两个驱动杆330的一端分别安装于旋转盘320的两端，两个驱动杆330的另一端分别连接两个滑动组件350。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种具有高稳定性的行走装置，其特征在于，包括行走装置本体(10)，所述行走装置本体(10)包括：

基架(120)；

第一驱动组件，所述第一驱动组件固定安装于所述基架(120)上；

滚轮，若干所述滚轮均连接所述第一驱动组件，若干所述滚轮安装于所述基架(120)的两侧，若干所述滚轮匹配第一导轨(1)，所述若干滚轮在所述第一驱动组件的驱动力下沿所述第一导轨(1)方向运动；

升降机构(130)，所述升降机构(130)包括：

收卷组件(132)，若干所述收卷组件(132)固定安装于所述基架(120)的边缘处，所述收卷组件(132)用于收卷或放卷具有弹性的平带(510)，所述平带(510)的一端固定连接于所述收卷组件(132)上，另一端固定连接用于夹持周转箱的夹取机构(20)；

第二驱动组件(131)，若干所述第二驱动组件(131)匹配若干所述收卷组件(132)，所述第二驱动组件(131)电性连接所述收卷组件(132)，所述夹取机构(20)在若干所述第二驱动组件(131)的驱动力下跟随所述平带(510)做升降运动。

2.如权利要求1所述的具有高稳定性的行走装置，其特征在于，所述基架(120)包括第一基板(121)，所述第一基板(121)固定安装于所述基架(120)内，所述第一驱动组件、第二驱动组件(131)和所述收卷组件(132)固定安装于所述第一基板(121)上。

3.如权利要求2所述的具有高稳定性的行走装置，其特征在于，所述升降机构(130)还包括导向轮组件(133)，所述导向轮组件(133)与收卷组件(132)相邻设置，所述导向轮组件(133)包括导向轮(1331)与固定支架(1332)，所述导向轮(1331)与固定支架(1332)固定连接，所述固定支架(1332)固定安装于所述第一基板(121)上，所述平带(510)匹配所述导向轮(1331)。

4.如权利要求2所述的具有高稳定性的行走装置，其特征在于，所述升降机构(130)包括四个所述收卷组件(132)，四个所述收卷组件(132)均匀安装于所述第一基板(121)的边缘处，四个所述收卷组件(132)分别电性连接一所述第二驱动组件(131)。

5.如权利要求4所述的具有高稳定性的行走装置，其特征在于，所述第二驱动组件(131)为伺服电机。

6.一种穿梭车，其特征在于，包括如权利要求1所述的具有高稳定性的行走装置；还包括夹取机构(20)，所述夹取机构(20)位于所述行走装置本体(10)的下方，所述夹取机构(20)包括：

第二基板(210)；

第三驱动组件(240)，第三驱动组件(240)固定安装于所述第二基板(210)上；

夹持组件(230)，至少一对所述夹持组件(230)安装于所述第二基板(210)的两侧边缘处，所述夹持组件(230)在所述第三驱动组件(240)的驱动力下用于夹持或放松所述周转箱。

7.如权利要求6所述的穿梭车，其特征在于，还包括导向组件(220)，若干所述导向组件(220)固定安装于所述第二基板(210)上，当所述夹持组件(230)需要夹取周转箱时，若干所述导向组件(220)的内壁接触所述周转箱的外壁。

8.如权利要求7所述的穿梭车，其特征在于，还包括夹紧机构(30)，所述夹紧机构(30)安装于所述第二基板(210)上，所述夹紧机构(30)包括第四驱动组件(310)与滑动组件(350)，所述滑动组件(350)固定连接所述导向组件(220)，所述导向组件(220)在所述第四驱动组件(310)的驱动力下跟随所述滑动组件(350)向所述周转箱的中心方向运动，以使得若干所述导向组件(220)抵接于所述周转箱的外壁上。

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