CN215281987U - 一种夹具可调的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹具可调的工业机器人，包括机器人本体，机器人本体的左侧活动安装有箱体，箱体的左侧固定连接有固定板一，固定板一的左侧固定连接有固定板二，箱体的内部设置有夹持机构，夹持机构包括电动缸、移动杆和夹块，电动缸固定安装在箱体的内部，电动缸的输出端依次贯穿固定板一和固定板二并延伸至固定板二的左侧，移动杆固定连接在电动缸的输出端，夹块设置在移动杆的顶部与底部，夹块的表面与移动杆的表面接触，夹块通过连接块和销轴铰接在固定板二的左侧。本实用新型具备了夹具可调的优点，解决了机器人使用的夹具，其开合角度是固定的，同一夹具无法夹持不同型号的产品，降低了机器人工作效率的问题。

Description

一种夹具可调的工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种夹具可调的工业机器人。

背景技术

在工业生产过程中，通常会用到工业机器人进行生产加工，但现有的工业机器人存在的问题是：机器人使用的夹具，其开合角度是固定的，同一夹具无法夹持不同型号的产品，降低了机器人的工作效率。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型的目的在于提供一种夹具可调的工业机器人，具备了夹具可调的优点，解决了机器人使用的夹具，其开合角度是固定的，同一夹具无法夹持不同型号的产品，降低了机器人工作效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种夹具可调的工业机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的左侧活动安装有箱体，所述箱体的左侧固定连接有固定板一，所述固定板一的左侧固定连接有固定板二；

所述箱体的内部设置有夹持机构，所述夹持机构包括电动缸、移动杆和夹块，所述电动缸固定安装在箱体的内部，所述电动缸的输出端依次贯穿固定板一和固定板二并延伸至固定板二的左侧，所述移动杆固定连接在电动缸的输出端，所述夹块设置在移动杆的顶部与底部，所述夹块的表面与移动杆的表面接触，所述夹块通过连接块和销轴铰接在固定板二的左侧；

所述夹块内侧的左侧设置有缓冲机构，所述缓冲机构包括活动块、限位杆和弹簧，所述活动块设置在夹块内侧左侧的顶部与底部，所述限位杆设置在夹块的内部，所述限位杆靠近活动块的一侧贯穿至夹块的内侧，所述限位杆靠近活动块的一侧固定连接在活动块的表面，所述弹簧固定连接在限位杆远离活动块的一侧，所述弹簧远离限位杆的一侧与夹块的内壁固定连接。

作为本实用新型优选的，所述活动块远离限位杆的一侧固定连接有橡胶垫，所述橡胶垫的半径大于活动块的半径。

作为本实用新型优选的，所述限位杆的表面套设有缓冲垫，所述缓冲垫靠近夹块的一侧与夹块的表面固定连接。

作为本实用新型优选的，所述夹块的右侧均开设有收纳槽，所述收纳槽的形状为圆形。

作为本实用新型优选的，所述收纳槽内壁的左侧固定连接有钢丝绳，所述钢丝绳的右侧延伸至收纳槽的右侧，所述钢丝绳的右侧固定连接在固定板二的左侧。

作为本实用新型优选的，所述移动杆的前侧与后侧均固定连接有限位块，所述限位块的直径大于移动杆的直径。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置机器人本体、箱体、固定板一、固定板二、夹持机构和缓冲机构的配合使用，根据需要夹持产品的大小调节电动缸的伸缩行程，电动缸的伸缩行程调节完毕后，机器人本体将夹块移动至产品的两侧，启动电动缸，电动缸的输出端带动移动杆向右侧移动，移动杆带动夹块靠近移动杆的一侧向右侧移动，此时夹块以销轴为中心向靠近产品的一侧旋转移动，当橡胶垫接触到产品时，夹块继续旋转移动，夹块压缩弹簧，通过弹簧的弹力，活动块夹紧产品，当产品型号更换时，再次调节电动缸伸缩的行程，电动缸伸缩行程不同，夹块开合的角度就不同，具备了夹具可调的优点，解决了机器人使用的夹具，其开合角度是固定的，同一夹具无法夹持不同型号的产品，降低了机器人工作效率的问题。

2、本实用新型通过设置橡胶垫，能够增加活动块表面的粗糙度，避免活动块与产品接触时，出现打滑的现象。

3、本实用新型通过设置缓冲垫，能够隔绝活动块与夹块接触，避免活动块移动的过程中，活动块出现撞击到夹块的现象。

4、本实用新型通过设置收纳槽，能够对钢丝绳进行收纳，避免出现钢丝绳影响夹块调节角度的现象。

5、本实用新型通过设置钢丝绳，能够对夹块进行限位，避免夹块调节角度过大，出现夹块与移动杆分离的现象。

6、本实用新型通过设置限位块，能够对移动杆进行限位，避免移动杆活动时，移动杆出现松动的现象。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型箱体的主视剖面图；

图3为本实用新型图2中A处放大结构图；

图4为本实用新型图2中B处放大结构图；

图5为本实用新型夹块的立体剖面图。

图中：1、机器人本体；2、箱体；3、固定板一；4、固定板二；5、夹持机构；51、电动缸；52、移动杆；53、夹块；6、缓冲机构；61、活动块；62、限位杆；63、弹簧；7、橡胶垫；8、缓冲垫；9、收纳槽；10、钢丝绳；11、限位块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图5所示，本实用新型提供的一种夹具可调的工业机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的左侧活动安装有箱体2，箱体2的左侧固定连接有固定板一3，固定板一3的左侧固定连接有固定板二4；

箱体2的内部设置有夹持机构5，夹持机构5包括电动缸51、移动杆52和夹块53，电动缸51固定安装在箱体2的内部，电动缸51的输出端依次贯穿固定板一3和固定板二4并延伸至固定板二4的左侧，移动杆52固定连接在电动缸51的输出端，夹块53设置在移动杆52的顶部与底部，夹块53的表面与移动杆52的表面接触，夹块53通过连接块和销轴铰接在固定板二4的左侧；

夹块53内侧的左侧设置有缓冲机构6，缓冲机构6包括活动块61、限位杆62和弹簧63，活动块61设置在夹块53内侧左侧的顶部与底部，限位杆62设置在夹块53的内部，限位杆62靠近活动块61的一侧贯穿至夹块53的内侧，限位杆62靠近活动块61的一侧固定连接在活动块61的表面，弹簧63固定连接在限位杆62远离活动块61的一侧，弹簧63远离限位杆62的一侧与夹块53的内壁固定连接。

参考图3，活动块61远离限位杆62的一侧固定连接有橡胶垫7，橡胶垫7的半径大于活动块61的半径。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置橡胶垫7，能够增加活动块61表面的粗糙度，避免活动块61与产品接触时，出现打滑的现象。

参考图3，限位杆62的表面套设有缓冲垫8，缓冲垫8靠近夹块53的一侧与夹块53的表面固定连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置缓冲垫8，能够隔绝活动块61与夹块53接触，避免活动块61移动的过程中，活动块61出现撞击到夹块53的现象。

参考图4，夹块53的右侧均开设有收纳槽9，收纳槽9的形状为圆形。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置收纳槽9，能够对钢丝绳10进行收纳，避免出现钢丝绳10影响夹块53调节角度的现象。

参考图4，收纳槽9内壁的左侧固定连接有钢丝绳10，钢丝绳10的右侧延伸至收纳槽9的右侧，钢丝绳10的右侧固定连接在固定板二4的左侧。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置钢丝绳10，能够对夹块53进行限位，避免夹块53调节角度过大，出现夹块53与移动杆52分离的现象。

参考图5，移动杆52的前侧与后侧均固定连接有限位块11，限位块11的直径大于移动杆52的直径。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置限位块11，能够对移动杆52进行限位，避免移动杆52活动时，移动杆52出现松动的现象。

本实用新型的工作原理及使用流程：在使用时，根据需要夹持产品的大小调节电动缸51的伸缩行程，电动缸51的伸缩行程调节完毕后，机器人本体1将夹块53移动至产品的两侧，启动电动缸51，电动缸51的输出端带动移动杆52向右侧移动，移动杆52带动夹块53靠近移动杆52的一侧向右侧移动，此时夹块53以销轴为中心向靠近产品的一侧旋转移动，当橡胶垫7接触到产品时，夹块53继续旋转移动，夹块53压缩弹簧63，通过弹簧63的弹力，活动块61夹紧产品，当产品型号更换时，再次调节电动缸51伸缩的行程，电动缸51伸缩行程不同，夹块53开合的角度就不同，从而具备了夹具可调的效果。

综上所述：该夹具可调的工业机器人，通过机器人本体1、箱体2、固定板一3、固定板二4、夹持机构5和缓冲机构6的配合使用，具备了夹具可调的优点，解决了机器人使用的夹具，其开合角度是固定的，同一夹具无法夹持不同型号的产品，降低了机器人工作效率的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种夹具可调的工业机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的左侧活动安装有箱体(2)，所述箱体(2)的左侧固定连接有固定板一(3)，所述固定板一(3)的左侧固定连接有固定板二(4)；

所述箱体(2)的内部设置有夹持机构(5)，所述夹持机构(5)包括电动缸(51)、移动杆(52)和夹块(53)，所述电动缸(51)固定安装在箱体(2)的内部，所述电动缸(51)的输出端依次贯穿固定板一(3)和固定板二(4)并延伸至固定板二(4)的左侧，所述移动杆(52)固定连接在电动缸(51)的输出端，所述夹块(53)设置在移动杆(52)的顶部与底部，所述夹块(53)的表面与移动杆(52)的表面接触，所述夹块(53)通过连接块和销轴铰接在固定板二(4)的左侧；

所述夹块(53)内侧的左侧设置有缓冲机构(6)，所述缓冲机构(6)包括活动块(61)、限位杆(62)和弹簧(63)，所述活动块(61)设置在夹块(53)内侧左侧的顶部与底部，所述限位杆(62)设置在夹块(53)的内部，所述限位杆(62)靠近活动块(61)的一侧贯穿至夹块(53)的内侧，所述限位杆(62)靠近活动块(61)的一侧固定连接在活动块(61)的表面，所述弹簧(63)固定连接在限位杆(62)远离活动块(61)的一侧，所述弹簧(63)远离限位杆(62)的一侧与夹块(53)的内壁固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种夹具可调的工业机器人，其特征在于：所述活动块(61)远离限位杆(62)的一侧固定连接有橡胶垫(7)，所述橡胶垫(7)的半径大于活动块(61)的半径。

3.根据权利要求1所述的一种夹具可调的工业机器人，其特征在于：所述限位杆(62)的表面套设有缓冲垫(8)，所述缓冲垫(8)靠近夹块(53)的一侧与夹块(53)的表面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种夹具可调的工业机器人，其特征在于：所述夹块(53)的右侧均开设有收纳槽(9)，所述收纳槽(9)的形状为圆形。

5.根据权利要求4所述的一种夹具可调的工业机器人，其特征在于：所述收纳槽(9)内壁的左侧固定连接有钢丝绳(10)，所述钢丝绳(10)的右侧延伸至收纳槽(9)的右侧，所述钢丝绳(10)的右侧固定连接在固定板二(4)的左侧。

6.根据权利要求1所述的一种夹具可调的工业机器人，其特征在于：所述移动杆(52)的前侧与后侧均固定连接有限位块(11)，所述限位块(11)的直径大于移动杆(52)的直径。

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