CN215239577U - 夹持机构 - Google Patents

Abstract

一种夹持机构，包括连接单元及夹持单元，连接单元连接一动力源，夹持单元与连接单元连接，包括固定组件和弹性夹持组件，固定组件与弹性夹持组件转动连接，弹性夹持组件包括弹性件和夹持件，夹持件用于夹持物料，弹性件设置于固定组件和弹性夹持组件之间，使弹性夹持组件在弹性件受力大于承受值时松开物料。上述夹持机构通过弹性件驱动夹持件夹持物料，并且夹持件能够在弹性件受力大于承受值时松开物料，实现了弹性夹持物料的目的，避免了夹持件与物料发生刚性碰撞或刚性拉扯物料，进而提高了物料的良率，并降低了夹持件损坏的频率。

Description

夹持机构

技术领域

本申请涉及一种夹持机构。

背景技术

目前在加工机床制程中常通过刚性的机械夹爪直接对物料进行夹取以实现上下料，但在夹取过程中刚性夹爪与物料之间容易发生碰撞，且在物料和治具之间结合过紧的情况下刚性拉扯物料，进而导致物料的划伤或破损，也导致机械夹爪的损坏及维修频率变高。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种具有弹性的夹持机构以避免损伤物料。

本申请一实施例中提供一种夹持机构，包括连接单元及夹持单元，所述连接单元用以连接一能够带动所述夹持机构移动的动力源，所述夹持单元与所述连接单元连接，所述夹持单元包括固定组件和弹性夹持组件，所述固定组件与所述弹性夹持组件转动连接，所述弹性夹持组件包括弹性件和夹持件，所述夹持件用于夹持物料，所述弹性件设置于所述固定组件和所述弹性夹持组件之间，使所述弹性夹持组件在所述弹性件受力大于承受值时松开所述物料。

进一步地，在一些实施例中，所述固定组件包括主体件及两个旋转固定件，所述主体件与所述夹持件转动连接，所述弹性件设置于所述主体件与所述夹持件之间，所述旋转固定件沿垂直于所述弹性件轴线的方向穿设于所述主体件上，所述夹持件还包括相对两个所述旋转固定件设置的旋转槽和滑动槽，所述旋转槽位于所述夹持件邻近所述主体件的一端，所述滑动槽位于临近所述弹性件的位置，所述旋转槽用于穿过一所述旋转固定件以使所述夹持件绕所述旋转槽的轴线转动，另一所述旋转固定件穿过所述滑动槽，所述滑动槽用以限制所述夹持件的转动角度。

进一步地，在一些实施例中，所述主体件设有收容槽，所述收容槽朝向所述夹持件设置，所述收容槽用于收容所述弹性件，所述弹性件一端抵持所述收容槽的槽底，另一端伸出所述收容槽并抵推所述夹持件。

进一步地，在一些实施例中，所述夹持单元还包括防脱组件，所述防脱组件与所述固定组件连接，并用于止挡两个所述旋转固定件，以对两个所述旋转固定件限位。

进一步地，在一些实施例中，所述夹持单元包括两所述固定组件和两所述弹性夹持组件，所述夹持单元还包括双向驱动组件，所述双向驱动组件与所述连接单元连接，所述双向驱动组件的每个驱动端上连接一所述固定组件和一所述弹性夹持组件。

进一步地，在一些实施例中，所述夹持机构还包括检测单元，所述检测单元与所述连接单元连接，并与所述夹持单元间隔设置，所述检测单元用于检测所述夹持件夹持的物料。

进一步地，在一些实施例中，所述主体件设有安装部，所述安装部设有安装槽，所述安装槽用于安装所述夹持件，所述安装部设有第一通孔及第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔用于分别穿过两所述旋转固定件。

进一步地，在一些实施例中，所述防脱组件包括第一防脱件，所述第一防脱件与所述安装部连接，并压持两所述旋转固定件的同一侧的端部。

进一步地，在一些实施例中，所述防脱组件还包括两个第二防脱件，两所述第二防脱件均与所述主体件连接，并分别止挡两个所述旋转固定件远离所述第一防脱件的端部。

进一步地，在一些实施例中，所述滑动槽呈圆弧状，并围绕所述旋转槽的轴线设置。

上述夹持机构通过弹性件驱动夹持件夹持物料，并且夹持件能够在弹性件受力大于承受值时松开物料，实现了弹性夹持物料的目的，避免了夹持件与物料发生刚性碰撞或刚性拉扯物料，进而提高了物料的良率，并降低了夹持件及物料损坏的频率。

附图说明

图1为本申请一实施例中夹持机构的立体示意图。

图2为本申请另一实施例中固定组件和弹性夹持组件的结构示意图。

图3为图2中夹持件在无外力作用下的结构示意图。

图4为图3中夹持件在有外力作用下的结构示意图。

图5为本申请再一实施例中夹持单元的分解图。

图6为再一实施例中夹持件从外部夹持物料时的侧视图。

图7为再一实施例中夹持件从内部内撑物料时的侧视图。

图8为又一实施例中夹持件在无外力作用下的结构示意图。

图9为图8中夹持件在有外力作用下的结构示意图。

主要元件符号说明

夹持机构 100

连接单元 100a

夹持单元 10

固定组件 11

主体件 11a

旋转固定件 11b

收容槽 11c

安装部 11d

第一通孔 11d1

第二通孔 11d2

安装槽 11e

第一安装孔 11f

第二安装孔 11g

弹性夹持组件 12

弹性件 12a

夹持件 13

旋转槽 13a

滑动槽 13b

夹爪部 13c

斜面 13d

防脱组件 20

第一防脱件 21

第二防脱件 22

双向驱动组件 30

检测单元 40

物料传感器 41

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请的技术方案进行描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请一实施例中提供一种夹持机构，包括连接单元及夹持单元，所述连接单元用以连接一能够带动所述夹持机构移动的动力源，所述夹持单元与所述连接单元连接，所述夹持单元包括固定组件和弹性夹持组件，所述固定组件与所述弹性夹持组件转动连接，所述弹性夹持组件包括弹性件和夹持件，所述夹持件用于夹持物料，所述弹性件设置于所述固定组件和所述弹性夹持组件之间，使所述弹性夹持组件在所述弹性件受力大于承受值时松开所述物料。

上述夹持机构通过弹性件度驱动夹持件夹持物料，并且夹持件能够在弹性件受力大于承受值时松开物料，实现了弹性夹持物料的目的，避免了夹持件与物料发生刚性碰撞或刚性拉扯物料，进而提高了物料的良率，并降低了夹持件及物料损坏的频率。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

图1为本申请一实施例中夹持机构100的立体示意图。夹持机构100用于弹性夹持物料以避免刚性碰撞物料。在该实施例中，夹持机构100包括连接单元100a及夹持单元10。连接单元100a用于连接一能够带动夹持机构100移动及旋转的动力源，作为示范性举例，所述动力源可以为机械臂等。夹持单元10装设于连接单元100a上。在动力源驱动夹持单元10移动至与物料对应的上料位后，夹持单元10用于弹性夹持物料。夹持单元10夹持物料后，动力源通过连接单元100a带动夹持单元10移动至下料位。夹持单元10在下料位松开物料以下料。

本实施例中，夹持单元10包括固定组件11和弹性夹持组件12。固定组件11可移动地连接至连接单元100a。弹性夹持组件12可转动地连接固定组件11。固定组件11移动后，能够带动弹性夹持组件12弹性夹持物料。

图2为本申请另一实施例中固定组件11和弹性夹持组件12的结构示意图。在该实施例中，弹性夹持组件12包括弹性件12a和夹持件13。夹持件13一端可转动地连接固定组件11，另一端用于夹持物料。弹性件12a设置于固定组件11和夹持件13之间，用于弹性抵推夹持件13，以使夹持件13的夹持端靠近物料。在夹持件13夹持物料过程中，物料相对夹持件13会产生一外力抵持夹持件13的夹持端，使得夹持件13转动，而夹持件13在所述外力的作用下会对弹性件12a产生一作用力，所述作用力使弹性件12a产生一定变形；但当所述作用力大于弹性件12a自身的弹性承受值时，弹性件12a会持续变形，同时夹持件13在所述外力的作用下继续转动，以使夹持件13的夹持端远离物料，直至物料脱离夹持件13，进而避免夹持件13破坏物料。作为示范性举例，所述作用力大于弹性件12a自身弹性承受值的情况为物料与固定物料的治具之间结合过紧的情况，在该情况下物料无法脱离治具，故需避免夹持件13刚性拉扯物料。作为示范性举例，弹性件12a为压缩弹簧。

固定组件11包括主体件11a及两个旋转固定件11b。两个旋转固定件11b的轴线相平行，且两端均固定连接于主体件11a。夹持件13还包括旋转槽13a和滑动槽13b。旋转槽13a置于夹持件13远离夹持端的一端，用于收容一个旋转固定件11b，并使得夹持件13能够绕该旋转固定件11b的轴线转动，进而使夹持件13转动连接主体件11a。滑动槽13b设于夹持件13的夹持端及旋转槽13a之间的位置，用于收容另一旋转固定件11b，以使夹持件13绕旋转槽13a转动的同时，该旋转固定件11b能够相对夹持件13在滑动槽13b内滑动。滑动槽13b两端的槽壁用以限制夹持件13的转动角度。弹性件12a设于主体件11a及夹持件13之间，且弹性件12a的轴线垂直于旋转固定件11b的轴线。

夹持件13在无外力作用下的状态如图3所示，夹持件13在有外力作用下的状态如图4所示。在夹持件13的夹持端无外力作用下，弹性件12a能够抵推夹持件13绕旋转槽13a内的旋转固定件11b转动，直至滑动槽13b左端的槽壁接触滑动槽13b内的旋转固定件11b。在夹持件13的夹持端有外力F的作用下，夹持件13能够绕旋转槽13a内的旋转固定件11b反向转动，并压缩弹性件12a，直至滑动槽13b右端的槽壁接触滑动槽13b内的旋转固定件11b。作为示范性举例，两个旋转固定件11b为圆柱形转轴，旋转槽13a为圆孔，滑动槽13b为圆弧槽，且所述圆弧槽围绕旋转槽13a的圆心设置，所述圆弧槽的弧度即为夹持件13的转动角度范围。

为了方便固定弹性件12a，如图2所示，主体件11a朝向夹持件13的一侧设有收容槽11c，收容槽11c用于收容弹性件12a。弹性件12a一端抵持收容槽11c的槽底，另一端伸出收容槽11c并抵推夹持件13。

图5为本申请再一实施例中夹持单元10的分解图。在该实施例中，主体件11a与两个旋转固定件11b及夹持件13的连接方式为：主体件11a设有安装部11d，安装部11d设有安装槽11e，安装槽11e用于收容夹持件13，且安装槽11e的宽度与夹持件13的厚度大致相同，以防止夹持件13在安装槽11e内晃动；安装部11d还设有第一通孔11d 1及第二通孔11d2，第一通孔11d 1与第二通孔11d2分别贯穿安装槽11e相对两侧的槽壁，且分别与旋转槽13a和滑动槽13b的位置对应，用于分别收容两个旋转固定件11b。其中，收容弹性件12a的收容槽11c设于安装槽11e的槽底。

为了固定两个旋转固定件11b，夹持单元10还包括防脱组件20。防脱组件20与主体件11a连接，并能够止挡两个旋转固定件11b的两端，以对两个旋转固定件11b的移动限位。

在一实施方式中，防脱组件20包括一个第一防脱件21及两个第二防脱件22。安装部11d的一侧设有第一安装孔11f，第一安装孔11f位于第一通孔11d 1及第二通孔11d2之间，第一防脱件21一端装设于第一安装孔11f内，另一端用于止挡两个旋转固定件11b的同一侧的端部，以防止两个旋转固定件11b滑出第一通孔11d 1及第二通孔11d2。安装部11d背离第一防脱件21的一侧设有两个第二安装孔11g，每个第二安装孔11g分别用于收容一第二防脱件22，且每个第二防脱件22的位置与一旋转固定件11b对应，用于分别止挡旋转固定件11b另一侧的端部，以防止两个旋转固定件11b滑出第一通孔11d 1及第二通孔11d2。作为示范性举例，第一防脱件21为螺丝，螺丝头用于止挡两个旋转固定件11b；第二防脱件22也为螺丝，螺纹部用于止挡两个旋转固定件11b。在其他一些实施例中，第二防脱件22也可以通过与第一防脱件21相同的结构固定两个旋转固定件11b，或第二防脱件22取消，第一通孔11d 1及第二通孔11d2仅贯穿主体件11a的一侧，进而仅靠第一防脱件21固定两个旋转固定件11b。

为了稳定夹持或松开物料，如图1所示，夹持单元10包括两个固定组件11和四个弹性夹持组件12。夹持单元还包括双向驱动组件30。双向驱动组件30与连接单元100a固定连接。固定组件11装设于双向驱动组件30的驱动端上并相对设置。每两个弹性夹持组件12装设于一个固定组件11的两端。双向驱动组件30用于分别驱动两个固定组件11相靠近或远离，以使弹性夹持组件12夹持或松开物料的两侧。作为示范性举例，双向驱动组件30为相对设置的气缸。在其他实施例中，每个固定组件11上还可以设有其他数量的弹性夹持组件12，如一个、四个或六个等，且间隔分布于固定组件11。

夹持机构100还包括检测单元40。检测单元40与连接单元100a连接，并朝向背离连接单元100a的方向设置。检测单元40用于检测夹持组件12是否成功夹持物料。在如图1所示的实施例中，检测单元40包括四个物料传感器41，均设于连接单元100a上，且四个物料传感器41分别靠近四个弹性夹持组件12设置，以检测四个弹性夹持组件12是否均成功夹持物料。作为示范性举例，物料传感器41可以为金属探测器或红外线传感器。在一些实施例中，夹持机构100还包括报警器(图未示)，所述报警器用于在检测单元40检测未成功抓取物料时报警。

图6为夹持件13c从外部夹持物料200时的侧视图。当夹持件13c从物料200外部夹持物料200时，为了稳定夹持物料200，如图2所示，夹持件13c末端设有夹爪部13c，夹爪部13c凸出夹持件13c一定距离设置。夹爪部13c设有斜面13d，斜面13d与夹持件13c的夹持面之间呈钝角设置。在双向驱动组件30驱动夹持件相靠近后，如图6所示，夹爪部13c用于在夹持件13c夹持物料200时托举物料200的底部，以防止物料200因重力下滑而脱离夹持件13c。在物料200与治具结合过紧时，物料200能够抵推斜面13d以使夹持件13发生转动，直至物料200沿斜面13d脱离夹爪部13c，以避免物料200破损。

图7为夹持件13c从内部内撑物料200时的侧视图。在该实施例中，在夹持件13c伸入物料200内后，两个固定组件11相远离以驱动夹持件13c内撑物料200。此时夹爪部13c同样用于托举物料200的底部，以防止物料200因重力脱离夹持件13c。在物料200与治具结合过紧时，物料200同样能够抵推斜面13d使夹持件13转动，直至物料200沿斜面13d脱离夹爪部13c，以避免物料200破损。

图8为又一实施例中夹持件13在无外力作用下的结构示意图。图9为图8中夹持件13在有外力作用下的结构示意图。在该实施例中，滑动槽13b置于夹持件13远离夹持端的一端，旋转槽13a设于夹持件13的夹持端及旋转槽13a之间的位置。在夹持件13的夹持端无外力作用下，弹性件12a能够抵推夹持件13绕旋转槽13a内的旋转固定件11b转动，直至滑动槽13b左端的槽壁接触滑动槽13b内的旋转固定件11b。在夹持件13的夹持端有外力F的作用下，夹持件13能够绕旋转槽13a内的旋转固定件11b反向转动，并压缩弹性件12a，直至滑动槽13b右端的槽壁接触滑动槽13b内的旋转固定件11b。同理，在该实施例中，夹持件13同样可以从外部夹持物料或从内部内撑物料。

如图1所示，连接单元100a相对的两端分别设有一组相配合的双向驱动组件30及夹持单元10，进而实现一次同时夹持两个物料。

综上所述，夹持机构100夹持物料的一实施方式为：所述动力源驱动夹持单元10移动至与物料200对应的上料位；双向驱动组件30驱动两个相对的主体件11a相靠近，以使物料两侧的夹持件13从外部夹持物料200，或驱动两个相对的主体件11a相远离，以使夹持件13从内部内撑物料200；夹持件13与物料200接触后，物料200抵推夹持件13使夹持件转动，而夹持件13在弹性件12a弹性抵推的作用下夹紧物料200；所述动力源带动夹持单元10将物料从治具上抬升一段距离，同时物料传感器41检测夹持组件12是否成功夹持物料200，若成功，则所述动力源带动夹持单元10移动至下料位，夹持单元10在所述下料位松开物料200以下料；若夹持物料失败，则所述动力源停止运行，所述报警器报警，人员前往检修。

上述夹持机构100通过弹性件12a度驱动夹持件13夹持物料，并且夹持件13能够在弹性件12a受力大于承受值时松开物料，实现了弹性夹持物料的目的，避免了夹持件13与物料发生刚性碰撞或刚性拉扯物料，进而提高了物料的良率，并降低了夹持件损坏的频率。

另外，本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请的公开范围之内。

Claims (10)

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：

连接单元，用以连接一能够带动所述夹持机构移动的动力源；和

夹持单元，与所述连接单元连接，所述夹持单元包括固定组件和弹性夹持组件，所述固定组件与所述弹性夹持组件转动连接，所述弹性夹持组件包括弹性件和夹持件，所述夹持件用于夹持物料，所述弹性件设置于所述固定组件和所述弹性夹持组件之间，使所述弹性夹持组件在所述弹性件受力大于承受值时松开所述物料。

2.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述固定组件包括主体件及两个旋转固定件，所述主体件与所述夹持件转动连接，所述弹性件设置于所述主体件与所述夹持件之间，所述旋转固定件沿垂直于所述弹性件轴线的方向穿设于所述主体件上，所述夹持件还包括相对两个所述旋转固定件设置的旋转槽和滑动槽，所述旋转槽位于所述夹持件邻近所述主体件的一端，所述滑动槽位于临近所述弹性件的位置，所述旋转槽用于穿过一所述旋转固定件以使所述夹持件绕所述旋转槽的轴线转动，另一所述旋转固定件穿过所述滑动槽，所述滑动槽用以限制所述夹持件的转动角度。

3.如权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：所述主体件设有收容槽，所述收容槽朝向所述夹持件设置，所述收容槽用于收容所述弹性件，所述弹性件一端抵持所述收容槽的槽底，另一端伸出所述收容槽并抵推所述夹持件。

4.如权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持单元还包括防脱组件，所述防脱组件与所述固定组件连接，并用于止挡两个所述旋转固定件，以对两个所述旋转固定件限位。

5.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持单元包括两所述固定组件和至少两个所述弹性夹持组件，所述夹持单元还包括双向驱动组件，所述双向驱动组件与所述连接单元连接，所述双向驱动组件的每个驱动端上连接一所述固定组件和至少一个所述弹性夹持组件。

6.如权利要求1所述的夹持机构，其特征在于：所述夹持机构还包括检测单元，所述检测单元与所述连接单元连接，并与所述夹持单元间隔设置，所述检测单元用于检测所述夹持件夹持的物料。

7.如权利要求4所述的夹持机构，其特征在于：所述主体件设有安装部，所述安装部设有安装槽，所述安装槽用于安装所述夹持件，所述安装部设有第一通孔及第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔用于分别穿过两所述旋转固定件。

8.如权利要求7所述的夹持机构，其特征在于：所述防脱组件包括第一防脱件，所述第一防脱件与所述安装部连接，并压持两所述旋转固定件的同一侧的端部。

9.如权利要求8所述的夹持机构，其特征在于：所述防脱组件还包括两个第二防脱件，两所述第二防脱件均与所述主体件连接，并分别止挡两个所述旋转固定件远离所述第一防脱件的端部。

10.如权利要求2所述的夹持机构，其特征在于：所述滑动槽呈圆弧状，并围绕所述旋转槽的轴线设置。

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