CN215222312U - 一种具备防护功能的地下铲运车感知模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及了一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，包括竖直齿条、齿轮、水平齿条、摄像头固定外挡板、电机固定内挡板、高清摄像头、高清摄像头定位孔；所述一种地下铲运车感知模块防护机构，将其安装在地下铲运车上，利用摄像头作为视频采集感知模块，可支持远程遥控铲运车运行轨迹。所述感知模块防护机构在摄像头工作时，电机驱动到定位孔采集视频数据；当摄像头不工作时完全缩回高强度材料壳体内，有效防护了落石砸坏镜头风险。所述竖直齿条和齿轮一之间啮合保证了上下移动的平稳性；所述水平齿条和齿轮二之间啮合保证了水平方向运动平稳性；采用这种齿轮齿条方式啮合传动起到减振作用及有效降低了摄像头采集信息时产生的振动。

Description

一种具备防护功能的地下铲运车感知模块

技术领域

本实用新型属于定向输送技术领域，具体涉及一种单轴手柄防尘套。

背景技术

地下采矿工作环境恶劣，人工驾驶铲运车危险随时存在，随着移动机器人技术的发展，传统的人工驾驶铲运车逐渐被远程遥控作业所取代。

随着无人远程操控地下铲运车技术的发展，起到监控和定位功能的感知模块摄像头也成为必不可少设备。这些感知模块在地下作业过程中随时可能被落石砸坏，因此，感知模块的防护问题也日益突出出来。

地下铲运车感知模块的防护得不到保障会导致远程遥控画面清晰度不佳、定位误差增大，不能更好的服务我们进行远程遥控作业，严重影响了铲运车的运行工作效率。急需一种能保证防护感知模块作业效率、又不能被落石砸坏、能适应现场作业环境的具备防护功能的感知模块。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中上感知模块摄像头容易被落石砸坏的不足，提供一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，在感知模块不工作时，能够将摄像头缩回壳体，减少感知模块摄像头被落石砸中的风险。

为解决现有技术问题，本实用新型公开了一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，包括壳体和底座，所述壳体覆盖在所述底座上，所述底座上设有摄像装置和用于将所述摄像装置伸出所述壳体的伸缩装置，所述壳体设有供所述摄像装置出入的定位孔。

进一步地，

所述伸缩装置包括驱动机构和导向机构，所述导向机构连接所述摄像装置，所述驱动机构用于驱动所述摄像装置沿所述导向机构移动。

进一步地，

所述驱动机构包括电机、电机固定挡板、支撑板、齿轮一、齿轮二、水平齿条、竖直齿条、和转动轴，所述电机连接所述电机固定挡板，所述电机的输出端通过圆柱滚子轴承与所述转动轴转动连接，所述齿轮一和齿轮二设于转动轴上，所述支撑板与所述底座相垂直设置，所述竖直齿条固定连接所述支撑板，所述齿轮一啮合所述竖直齿条，所述齿轮二啮合所述水平齿条。

进一步地，

所述导向机构包括竖直导轨、横向导轨滑座、水平导轨和摄像头固定板，所述摄像头固定板一面固定摄像装置，另一面通过所述竖直导轨与所述电机固定挡板滑动连接，所述摄像头固定板还固定连接所述水平齿条，所述横向导轨滑座设于所述竖直导轨的顶端，所述水平导轨与所述横向导轨滑座滑动连接，所述水平导轨固定连接所述支撑板。

进一步地，

还包括支撑块，所述支撑块一端与所述支撑板固定连接，另一端与所述转动轴转动连接。

进一步地，

还包括电机卡座，所述电机通过所述电机卡座设于所述底座上。

进一步地，

所述电机与所述电机固定挡板之间设有圆柱滚子轴承。

进一步地，

所述摄像装置包括夜视摄像头一、高清摄像头和夜视摄像头二。

进一步地，

供所述摄像装置出入的定位孔包括夜视摄像头一定位孔、高清摄像头定位孔和夜视摄像头二定位孔。

本实用新型具有的有益效果：

通过设置伸缩装置连接摄像头，在摄像头不工作时将摄像头缩回壳体内，减少感知模块摄像头被落石砸中的风险。

附图说明

图1 本实用新型内部结构示意图；

图2 本实用新型内部结构示意图；

图3本实用新型外部机构示意图；

图4本实用新型内部结构示意图。

附图标记

1 横向导轨滑座、2 水平导轨、3 电机、4 竖直齿条、5 转动轴、6 齿轮一、7 支撑块、8 齿轮二、9 水平齿条、10 摄像头固定板、11 竖直导轨、12 电机卡座、13 电机固定挡板、14支撑板、15 夜视摄像头一、16 高清摄像头、17 夜视摄像头二、18 尾座、19壳体、20夜视摄像头一定位孔、21 高清摄像头定位孔、22 夜视摄像头二定位孔、23 圆柱滚子轴承。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图1至4所示，本实用新型的一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，包括壳体19和底座18，所述壳体19覆盖在所述底座18上，所述底座18上设有摄像装置和用于将所述摄像装置伸出所述壳体19的伸缩装置，所述壳体19设有供所述摄像装置出入的定位孔。当感知模块的摄像装置不工作时，摄像装置通过伸缩装置缩回所述壳体19。

所述伸缩装置包括驱动机构和导向机构两部分，所述导向机构连接所述摄像装置，所述驱动机构用于驱动所述摄像装置沿所述导向机构移动。

具体地，所述驱动机构包括电机3、电机固定挡板13、支撑板14、齿轮一6、齿轮二8、水平齿条9、竖直齿条4和转动轴5，所述电机3连接所述电机固定挡板13，所述电机3的输出端与所述转动轴5转动连接，所述齿轮一6和齿轮二8设于转动轴5上，所述支撑板14与所述底座18相垂直设置，所述竖直齿条4固定连接所述支撑板14，所述齿轮一6啮合所述竖直齿条4，所述齿轮二8啮合所述水平齿条9。

所述导向机构包括竖直导轨11、横向导轨滑座1、水平导轨2和摄像头固定板10，所述摄像头固定板10一面固定摄像装置，另一面通过所述竖直导轨11与所述电机固定挡板13滑动连接，所述摄像头固定板10还固定连接所述水平齿条9，所述横向导轨滑座1设于所述竖直导轨11的顶端，所述水平导轨2与所述横向导轨滑座1滑动连接，所述水平导轨2固定连接所述支撑板14。

具体的运转过程为：通过电机3驱动转动轴5转动，竖直齿条4在齿轮一6啮合下上下窜动，带动支撑板14上下移动，从而拉动摄像头固定板10沿竖直导轨11上下滑动，实现摄像装置上下移动；通过电机3驱动转动轴5转动，水平齿条9在齿轮二8的啮合下水平方向窜动，从而推动摄像头固定板10沿水平导轨2水平移动，实现摄像装置水平移动，通过结合摄像装置上下，水平移动将摄像装置缩回壳体19内。

转动轴5上还设有支撑块7，所述支撑块7一端与所述支撑板14滑动连接，另一端与所述转动轴5转动连接，当支撑板14移动到尾座18上时，支撑块7起到支撑支撑板14的作用。

为了方便装配电机3，所述底座18还设有电机卡座12，所述电机3通过所述电机卡座12安装在所述底座18上。

所述电机3与所述电机固定挡板13之间设有圆柱滚子轴承23，保证转动的平滑性。

具体地，所述摄像装置包括夜视摄像头一15、高清摄像头16和夜视摄像头二17，对应地，供所述摄像装置出入的定位孔包括夜视摄像头一定位孔20、高清摄像头定位孔21和夜视摄像头二定位孔22。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。且在本实用新型的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，其特征在于：包括壳体（19）和底座（18），所述壳体（19）覆盖在所述底座（18）上，所述底座（18）上设有摄像装置和用于将所述摄像装置伸出所述壳体（19）的伸缩装置，所述壳体（19）设有供所述摄像装置出入的定位孔。

2.根据权利要求1所述的一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，其特征在于：

所述伸缩装置包括驱动机构和导向机构，所述导向机构连接所述摄像装置，所述驱动机构用于驱动所述摄像装置沿所述导向机构移动。

3.根据权利要求2所述的一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，其特征在于：

所述驱动机构包括电机（3）、电机固定挡板（13）、支撑板（14）、齿轮一（6）、齿轮二（8）、水平齿条（9）、竖直齿条（4）和转动轴（5），所述电机（3）连接所述电机固定挡板（13），所述电机（3）的输出端与所述转动轴（5）转动连接，所述齿轮一（6）和齿轮二（8）设于转动轴（5）上，所述支撑板（14）与所述底座（18）相垂直设置，所述竖直齿条（4）固定连接所述支撑板（14），所述齿轮一（6）啮合所述竖直齿条（4），所述齿轮二（8）啮合所述水平齿条（9）。

4.根据权利要求3所述的一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，其特征在于：

所述导向机构包括竖直导轨（11）、横向导轨滑座（1）、水平导轨（2）和摄像头固定板（10），所述摄像头固定板（10）一面固定摄像装置，另一面通过所述竖直导轨（11）与所述电机固定挡板（13）滑动连接，所述摄像头固定板（10）还固定连接所述水平齿条（9），所述横向导轨滑座（1）设于所述竖直导轨（11）的顶端，所述水平导轨（2）与所述横向导轨滑座（1）滑动连接，所述水平导轨（2）固定连接所述支撑板（14）。

5.根据权利要求3所述的一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，其特征在于：

还包括支撑块（7），所述支撑块（7）一端与所述支撑板（14）滑动连接，另一端与所述转动轴（5）转动连接。

6.根据权利要求3所述的一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，其特征在于：

还包括电机卡座（12），所述电机（3）通过所述电机卡座（12）设于所述底座（18）上。

7.根据权利要求3所述的一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，其特征在于：

所述电机（3）与所述电机固定挡板（13）之间设有圆柱滚子轴承（23）。

8.根据权利要求1所述的一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，其特征在于：

所述摄像装置包括夜视摄像头一（15）、高清摄像头（16）和夜视摄像头二（17）。

9.根据权利要求8所述的一种具备防护功能的地下铲运车感知模块，其特征在于：

供所述摄像装置出入的定位孔包括夜视摄像头一定位孔（20）、高清摄像头定位孔（21）和夜视摄像头二定位孔（22）。

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