CN215149254U - 一种绳牵引仿生手用的关节连接机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，包括第一指节、第二指节、放置槽、凹槽、轴杆、轴套和限位机构，本实用新型通过设置了限位机构于轴杆底部，通过L型板推动圆球和限位杆向右移动，使得限位杆进入到限位孔内侧而实现对轴杆固定，而当L型板脱离圆球左端面时，使得圆球和限位杆受到微型弹簧的弹力向左移动脱离限位孔内侧，从而完成将轴杆拆卸，达到了快速将轴杆进行安装拆卸，从而实现快速将第一指节和第二指节进行连接和分离，提高了工作效率的有益效果。

Description

一种绳牵引仿生手用的关节连接机构

技术领域

本实用新型具体是一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，涉及连接机构相关领域。

背景技术

机器人仿生手的传动结构有多种形式，包括连杆传动、齿轮传动、绳牵引传动，其中，绳牵引传动由于结构简单、成本低廉等优点被广泛使用，其中Inmoov仿生机器人手部采用的传动结构便是绳牵引传动，而关节连接机构则为仿生手上的重要组成部件。

当关节连接机构连接于两个关节之间时，其通常采用的是轴杆进行转动连接，而轴杆则采用螺母进行连接于两个关节之间，采用螺母连接的方式不仅安装拆卸效率低，同时螺母在长时间使用后容易出现生锈的情况而造成难以与轴杆分离，为后期维护带来不便。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种绳牵引仿生手用的关节连接机构。

本实用新型是这样实现的，构造一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，该装置包括第一指节和第二指节，所述第一指节通过轴杆与凹槽内侧转动连接，所述限位机构设置于轴杆外侧底部，所述限位机构包括U型板、L型板、固定环、限位杆、微型弹簧、限位孔、圆球和定位机构，所述U型板锁合于第二指节底部右端，所述L型板与U型板内侧转动连接，且L型板通过定位机构相连接于第二指节，所述固定环紧固于第二指节底端面，且固定环和U型板分别位于轴杆外侧底部左右两端，所述限位杆穿过固定环内圈后活动伸入于限位孔内侧，所述微型弹簧两端分别连接于圆球右端面和固定环左端面，且微型弹簧内侧端面与限位杆侧表面活动连接，所述限位孔贯通于轴杆左右端面底部，所述圆球相连接于限位杆左端面，且圆球贴合于L型板内侧左端面。

优选的，所述第一指节左端面中部开设有放置槽，所述第二指节右端面中部开设有凹槽，所述放置槽内侧覆盖于轴套外侧端面，所述轴杆贯穿于第一指节上下端面左侧和第二指节上下端面右侧，所述轴套内圈贴合于轴杆外侧中部。

优选的，所述定位机构包括弹性金属片、卡槽、衔接槽和L型金属片，所述弹性金属片安装于L型板左端面顶部，且弹性金属片活动伸入于卡槽内侧，所述卡槽开设于第二指节底端面，且卡槽内侧覆盖于L型板外侧左上端，所述衔接槽开设于L型板左端面中上部，且衔接槽内侧覆盖于弹性金属片外侧右顶部，所述L型金属片相连接于弹性金属片右端面底部，且L型金属片贯穿于衔接槽内侧底部。

优选的，所述L型板厚度小于卡槽内侧宽度，且L型板内侧底端面完全覆盖于固定环和轴杆底端面。

优选的，所述圆球侧表面为光滑无毛刺，且圆球右端面与限位杆相垂直。

优选的，所述限位孔内侧端面与轴杆左端面相垂直，且限位孔内径相对应于限位杆外径。

优选的，所述弹性金属片为L型结构，且弹性金属片左端面和底端面为锐角设置。

优选的，所述卡槽内侧为L型结构，且内侧左端底部与L型板左端面设置有间距。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，与同类型设备相比，具有如下改进：

优点1：本实用新型所述一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，通过设置了限位机构于轴杆底部，通过L型板推动圆球和限位杆向右移动，使得限位杆进入到限位孔内侧而实现对轴杆固定，而当L型板脱离圆球左端面时，使得圆球和限位杆受到微型弹簧的弹力向左移动脱离限位孔内侧，从而完成将轴杆拆卸，达到了快速将轴杆进行安装拆卸，从而实现快速将第一指节和第二指节进行连接和分离，提高了工作效率的有益效果。

优点2：本实用新型所述一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，通过限位孔内侧端面与轴杆左端面相垂直，且限位孔内径相对应于限位杆外径，便于圆球带动限位杆向右移动进入到限位孔内，从而实现将轴杆进行安装固定。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型的轴套连接结构示意图；

图3是本实用新型的限位机构正视剖面结构示意图；

图4是本实用新型的限位孔分布结构示意图；

图5是本实用新型的图3中A处结构放大示意图。

其中：第一指节-1、第二指节-2、放置槽-3、凹槽-4、轴杆-5、轴套-6、限位机构-7、U型板-71、L型板-72、固定环-73、限位杆-74、微型弹簧-75、限位孔-76、圆球-77、定位机构-78、弹性金属片-781、卡槽-782、衔接槽-783、L型金属片-784。

具体实施方式

下面将结合附图1-5对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，本实用新型通过改进在此提供一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，包括第一指节1和第二指节2，第一指节1通过轴杆5与凹槽4内侧转动连接，第一指节1左端面中部开设有放置槽3，第二指节2右端面中部开设有凹槽4，放置槽3内侧覆盖于轴套6外侧端面，轴杆5贯穿于第一指节1上下端面左侧和第二指节2上下端面右侧，轴套6内圈贴合于轴杆5外侧中部。

请参阅图3和图4，本实用新型通过改进在此提供一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，限位机构7设置于轴杆5外侧底部，限位机构7包括U型板71、L型板72、固定环73、限位杆74、微型弹簧75、限位孔76、圆球77和定位机构78，U型板71锁合于第二指节2底部右端，L型板72与U型板71内侧转动连接，且L型板72通过定位机构78相连接于第二指节2，L型板72厚度小于卡槽782内侧宽度，且L型板72内侧底端面完全覆盖于固定环73和轴杆5底端面，便于L型板72将轴杆5底部进行覆盖保护，固定环73紧固于第二指节2底端面，且固定环73和U型板71分别位于轴杆5外侧底部左右两端，限位杆74穿过固定环73内圈后活动伸入于限位孔76内侧，微型弹簧75两端分别连接于圆球77右端面和固定环73左端面，且微型弹簧75内侧端面与限位杆74侧表面活动连接，限位孔76贯通于轴杆5左右端面底部，限位孔76内侧端面与轴杆5左端面相垂直，且限位孔76内径相对应于限位杆74外径，便于圆球77带动限位杆74向右移动进入到限位孔76内，从而实现将轴杆5进行安装固定，圆球77相连接于限位杆74左端面，且圆球77贴合于L型板72内侧左端面，圆球77侧表面为光滑无毛刺，且圆球77右端面与限位杆74相垂直，便于圆球77带动限位杆74向右移动进入到限位孔76内，从而实现将轴杆5进行安装固定。

请参阅图5，本实用新型通过改进在此提供一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，定位机构78包括弹性金属片781、卡槽782、衔接槽783和L型金属片784，弹性金属片781安装于L型板72左端面顶部，且弹性金属片781活动伸入于卡槽782内侧，弹性金属片781为L型结构，且弹性金属片781左端面和底端面为锐角设置，便于弹性金属片781受到压力向右进行收缩，卡槽782开设于第二指节2底端面，且卡槽782内侧覆盖于L型板72外侧左上端，卡槽782内侧为L型结构，且内侧左端底部与L型板72左端面设置有间距，便于L型板72稳定的进入到卡槽782内侧，衔接槽783开设于L型板72左端面中上部，且衔接槽783内侧覆盖于弹性金属片781外侧右顶部，L型金属片784相连接于弹性金属片781右端面底部，且L型金属片784贯穿于衔接槽783内侧底部。

本实用新型通过改进提供一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，工作原理如下；

第一，首先将第一指节1和第二指节2的端部分别连接于仿生手整体的恰当的位置上，然后将轴套6放置于放置槽3内，以及将轴杆5穿过第一指节1和第二指节2顶部预开设的通孔内侧，以及将轴杆5穿过轴套6内侧；

第二，接着转动L型板72带动弹性金属片781进入到卡槽782内侧，并且L型板72在转动过程中接触到圆球77，从而实现L型板72推动圆球77和限位杆74向右移动进入到限位孔76内而将轴杆5进行固定，同时微型弹簧75受到圆球77的压力而进行压缩，并且此时弹性金属片781受到弹力进入到卡槽782内侧进行固定放置；

第三，然后将外部的牵引绳穿过轴套6而带动第一指节1和第二指节2进行转动，而第一指节1和第二指节2在转动过程中为围绕轴杆5进行转动，以及外部的牵引绳作用于轴套6上而减少对轴杆5的直接损伤，当需要将第一直接1和第二直接2进行分离时，可通过向右推动L型金属片784带动弹性金属片781向右收缩脱离卡槽782内侧，然后向下拉动L型板72脱离卡槽782内侧和圆球77左端面，此时圆球77和限位杆74受到微型弹簧75的弹力向左移动脱离限位孔76内侧，最后将轴杆5向上抽取脱离第一指节1和第二指节2而实现将第一指节1和第二指节2进行拆卸。

本实用新型通过改进提供一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，通过L型板72推动圆球77和限位杆74向右移动，使得限位杆74进入到限位孔76内侧而实现对轴杆5固定，而当L型板72脱离圆球77左端面时，使得圆球77和限位杆74受到微型弹簧75的弹力向左移动脱离限位孔76内侧，从而完成将轴杆5拆卸，达到了快速将轴杆5进行安装拆卸，从而实现快速将第一指节1和第二指节2进行连接和分离，提高了工作效率的有益效果，通过限位孔76内侧端面与轴杆5左端面相垂直，且限位孔76内径相对应于限位杆74外径，便于圆球77带动限位杆74向右移动进入到限位孔76内，从而实现将轴杆5进行安装固定。

Claims (8)

1.一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，包括第一指节(1)和第二指节(2)，所述第一指节(1)通过轴杆(5)与凹槽(4)内侧转动连接；

其特征在于：还包括限位机构(7)，所述限位机构(7)设置于轴杆(5)外侧底部，所述限位机构(7)包括U型板(71)、L型板(72)、固定环(73)、限位杆(74)、微型弹簧(75)、限位孔(76)、圆球(77)和定位机构(78)，所述U型板(71)锁合于第二指节(2)底部右端，所述L型板(72)与U型板(71)内侧转动连接，且L型板(72)通过定位机构(78)相连接于第二指节(2)，所述固定环(73)紧固于第二指节(2)底端面，且固定环(73)和U型板(71)分别位于轴杆(5)外侧底部左右两端，所述限位杆(74)穿过固定环(73)内圈后活动伸入于限位孔(76)内侧，所述微型弹簧(75)两端分别连接于圆球(77)右端面和固定环(73)左端面，且微型弹簧(75)内侧端面与限位杆(74)侧表面活动连接，所述限位孔(76)贯通于轴杆(5)左右端面底部，所述圆球(77)相连接于限位杆(74)左端面，且圆球(77)贴合于L型板(72)内侧左端面。

2.根据权利要求1所述一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，其特征在于：所述第一指节(1)左端面中部开设有放置槽(3)，所述第二指节(2)右端面中部开设有凹槽(4)，所述放置槽(3)内侧覆盖于轴套(6)外侧端面，所述轴杆(5)贯穿于第一指节(1)上下端面左侧和第二指节(2)上下端面右侧，所述轴套(6)内圈贴合于轴杆(5)外侧中部。

3.根据权利要求1所述一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，其特征在于：所述定位机构(78)包括弹性金属片(781)、卡槽(782)、衔接槽(783)和L型金属片(784)，所述弹性金属片(781)安装于L型板(72)左端面顶部，且弹性金属片(781)活动伸入于卡槽(782)内侧，所述卡槽(782)开设于第二指节(2)底端面，且卡槽(782)内侧覆盖于L型板(72)外侧左上端，所述衔接槽(783)开设于L型板(72)左端面中上部，且衔接槽(783)内侧覆盖于弹性金属片(781)外侧右顶部，所述L型金属片(784)相连接于弹性金属片(781)右端面底部，且L型金属片(784)贯穿于衔接槽(783)内侧底部。

4.根据权利要求1所述一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，其特征在于：所述L型板(72)厚度小于卡槽(782)内侧宽度，且L型板(72)内侧底端面完全覆盖于固定环(73)和轴杆(5)底端面。

5.根据权利要求1所述一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，其特征在于：所述圆球(77)侧表面为光滑无毛刺，且圆球(77)右端面与限位杆(74)相垂直。

6.根据权利要求1所述一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，其特征在于：所述限位孔(76)内侧端面与轴杆(5)左端面相垂直，且限位孔(76)内径相对应于限位杆(74)外径。

7.根据权利要求3所述一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，其特征在于：所述弹性金属片(781)为L型结构，且弹性金属片(781)左端面和底端面为锐角设置。

8.根据权利要求3所述一种绳牵引仿生手用的关节连接机构，其特征在于：所述卡槽(782)内侧为L型结构，且内侧左端底部与L型板(72)左端面设置有间距。

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