CN215149237U - 可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置，包括安装壳，所述安装壳的外壁通过螺栓依次安装有PLC控制器和工业相机视觉传感器，且安装壳的底部内壁开设有安装槽，所述安装槽的顶部内壁通过螺栓安装有第一伺服电机，所述安装壳的底部内壁插设有两个丝杆，且其中一个丝杆的顶端通过联轴器与第一伺服电机的输出轴连接，两个所述丝杆的中部均螺纹安装有第一螺纹套筒，且两个第一螺纹套筒相互远离的一侧外壁均焊接有限位杆。本实用新型通过设置的PLC控制器和工业相机视觉传感器，能够自动视觉识别零部件抓举位置；整个抓举装置的夹持范围得到提高，进而能够很好的适配不同型号的零部件，降低了抓举装置使用的局限性。

Description

可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置

技术领域

本实用新型涉及抓举装置技术领域，尤其涉及可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置。

背景技术

零部件是构成产品的重要组成部分，在零部件加工的过程中，往往需要用到抓举装置对其进行抓举。

但是现有的抓举装置在使用过程中存在一些缺点：一方面现有的抓举装置无法自动视觉识别抓举位置，一般多为肉眼观察进行抓举，这样不仅操作起来费时费力，工作效率低，增加劳动负担，而且误差大；另一方面现有的抓举装置在对零部件进行夹持时，夹持的范围小，这样就无法很好的适配不同型号的零部件，从而降低了装置的适配性，增加了装置使用的局限性。因此，我们提出了一种可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置，包括安装壳，所述安装壳的外壁通过螺栓依次安装有PLC控制器和工业相机视觉传感器，且安装壳的底部内壁开设有安装槽，所述安装槽的顶部内壁通过螺栓安装有第一伺服电机，所述安装壳的底部内壁插设有两个丝杆，且其中一个丝杆的顶端通过联轴器与第一伺服电机的输出轴连接，两个所述丝杆的中部均螺纹安装有第一螺纹套筒，且两个第一螺纹套筒相互远离的一侧外壁均焊接有限位杆，所述安装壳的底部外壁焊接有两个固定板，且两个固定板相互靠近的一侧内壁均开设有限位槽，两个所述限位杆相互远离的一端外壁分别与两个限位槽相互远离的一侧内壁滑动连接，两个所述丝杆上分别套接有主动皮带轮和从动皮带轮，两个所述第一螺纹套筒相互靠近的一侧外壁焊接有同一个安装箱，且安装箱的顶部中心外壁通过螺栓安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴上套接有主动锥齿轮，所述安装箱的两侧内壁插设有同一个双向螺杆，且双向螺杆上套接有从动锥齿轮，所述双向螺杆上套接有两个第二螺纹套筒，且两个第二螺纹套筒的底部外壁均焊接有连接杆，两个所述连接杆上均设有夹持机构，所述夹持机构包括两个均铰接在连接杆一侧的夹持爪，所述连接杆的一侧外壁通过螺栓安装有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的输出端外壁焊接有连接块，所述连接块上铰接有两个铰接杆，且两个铰接杆相互远离的一端分别铰接在两个夹持爪上，所述安装箱的底部内壁开设有限位滑道，且两个连接杆的外壁均与限位滑道的内壁滑动连接。

优选的，另外一个所述丝杆的顶端通过轴承与安装壳的底部内壁连接，且第二伺服电机的输出轴通过轴承与安装箱的顶部内壁连接。

优选的，所述主动皮带轮和从动皮带轮通过皮带传动连接，且主动锥齿轮和从动锥齿轮相互啮合。

优选的，所述第一伺服电机和第二伺服电机均通过导线连接有倒顺开关，且倒顺开关连接有电源线。

优选的，两个所述铰接杆和两个夹持爪均为倾斜设置，且两个铰接杆和两个夹持爪均为上下对称设置。

优选的，所述工业相机视觉传感器的信号输出端与PLC控制器的信号输入端电性连接，且第一伺服电机、第二伺服电机和电动伸缩杆均通过信号线与PLC控制器的信号输出端电性连接。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型通过设置的PLC控制器和工业相机视觉传感器，能够自动视觉识别零部件抓举位置，在进行抓举时，通过第一伺服电机驱动其中一个丝杆转动，在主动皮带轮和从动皮带轮的传动作用下，另外一个丝杆转动，这样在两个限位杆和两个限位槽的限位下，最终两个第一螺纹套筒能够带动安装箱底部抓起的零部件上升或者下降，这样整个抓举装置操作起来省时省力，提高了工作效率，减轻了劳动负担；

2、本实用新型通过第二伺服电机驱动主动锥齿轮转动，进而与之啮合的从动锥齿轮带动双向螺杆转动，进而在限位滑道的限位下，两个第二螺纹套筒能够带动两个连接杆相互靠近或者相互远离，这样提高了夹持范围，并且又通过两个夹持机构的设置，进一步提高了夹持范围，从而整个抓举装置的夹持范围得到提高，进而能够很好的适配不同型号的零部件，提高了抓举装置的适配性，降低了抓举装置使用的局限性。

附图说明

图1为本实用新型提出的可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置的结构示意图；

图2为图1中A部分的放大结构示意图；

图3为图1中B部分的放大结构示意图。

图中：1安装壳、2 PLC控制器、3工业相机视觉传感器、4安装槽、5第一伺服电机、6丝杆、7第一螺纹套筒、8限位杆、9固定板、10限位槽、11主动皮带轮、12从动皮带轮、13安装箱、14第二伺服电机、15主动锥齿轮、16双向螺杆、17从动锥齿轮、18第二螺纹套筒、19连接杆、20夹持爪、21电动伸缩杆、22连接块、23铰接杆、24限位滑道。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置，包括安装壳1，安装壳1的外壁通过螺栓依次安装有PLC控制器2和工业相机视觉传感器3，且安装壳1的底部内壁开设有安装槽4，安装槽4的顶部内壁通过螺栓安装有第一伺服电机5，安装壳1的底部内壁插设有两个丝杆6，且其中一个丝杆6的顶端通过联轴器与第一伺服电机5的输出轴连接，另外一个丝杆6的顶端通过轴承与安装壳1的底部内壁连接，两个丝杆6的中部均螺纹安装有第一螺纹套筒7，且两个第一螺纹套筒7相互远离的一侧外壁均焊接有限位杆8，安装壳1的底部外壁焊接有两个固定板9，且两个固定板9相互靠近的一侧内壁均开设有限位槽10，两个限位杆8相互远离的一端外壁分别与两个限位槽10相互远离的一侧内壁滑动连接，两个丝杆6上分别套接有主动皮带轮11和从动皮带轮12，主动皮带轮11和从动皮带轮12通过皮带传动连接，通过设置的PLC控制器2和工业相机视觉传感器3，能够自动视觉识别零部件抓举位置，在进行抓举时，通过第一伺服电机5驱动其中一个丝杆6转动，在主动皮带轮11和从动皮带轮12的传动作用下，另外一个丝杆6转动，这样在两个限位杆8和两个限位槽10的限位下，最终两个第一螺纹套筒7能够带动安装箱13底部抓起的零部件上升或者下降，这样整个抓举装置操作起来省时省力，提高了工作效率，减轻了劳动负担；

两个第一螺纹套筒7相互靠近的一侧外壁焊接有同一个安装箱13，且安装箱13的顶部中心外壁通过螺栓安装有第二伺服电机14，第二伺服电机14的输出轴上套接有主动锥齿轮15，第二伺服电机14的输出轴通过轴承与安装箱13的顶部内壁连接，安装箱13的两侧内壁插设有同一个双向螺杆16，且双向螺杆16上套接有从动锥齿轮17，主动锥齿轮15和从动锥齿轮17相互啮合，双向螺杆16上套接有两个第二螺纹套筒18，且两个第二螺纹套筒18的底部外壁均焊接有连接杆19，两个连接杆19上均设有夹持机构，夹持机构包括两个均铰接在连接杆19一侧的夹持爪20，连接杆19的一侧外壁通过螺栓安装有电动伸缩杆21，且电动伸缩杆21的输出端外壁焊接有连接块22，连接块22上铰接有两个铰接杆23，且两个铰接杆23相互远离的一端分别铰接在两个夹持爪20上，安装箱13的底部内壁开设有限位滑道24，且两个连接杆19的外壁均与限位滑道24的内壁滑动连接，第一伺服电机5和第二伺服电机14均通过导线连接有倒顺开关，且倒顺开关连接有电源线，两个铰接杆23和两个夹持爪20均为倾斜设置，且两个铰接杆23和两个夹持爪20均为上下对称设置，工业相机视觉传感器3的信号输出端与PLC控制器2的信号输入端电性连接，且第一伺服电机5、第二伺服电机14和电动伸缩杆21均通过信号线与PLC控制器2的信号输出端电性连接，通过第二伺服电机14驱动主动锥齿轮15转动，进而与之啮合的从动锥齿轮17带动双向螺杆16转动，进而在限位滑道24的限位下，两个第二螺纹套筒18能够带动两个连接杆19相互靠近或者相互远离，这样提高了夹持范围，并且又通过两个夹持机构的设置，进一步提高了夹持范围，从而整个抓举装置的夹持范围得到提高，进而能够很好的适配不同型号的零部件，提高了抓举装置的适配性，降低了抓举装置使用的局限性。

工作原理：在使用时，首先通过工业相机视觉传感器3（型号为CV-035C）能够自动视觉识别零部件抓举位置，识别完成后，PLC控制器2（型号为UN2070）控制第一伺服电机5启动，通过第一伺服电机5驱动其中一个丝杆6转动，在主动皮带轮11和从动皮带轮12的传动作用下，另外一个丝杆6转动，这样在两个限位杆8和两个限位槽10的限位下，最终两个第一螺纹套筒7能够带动安装箱13上升或者下降至合适的位置，然后PLC控制器2第二伺服电机14启动，通过第二伺服电机14驱动主动锥齿轮15转动，进而与之啮合的从动锥齿轮17带动双向螺杆16转动，进而在限位滑道24的限位下，两个第二螺纹套筒18能够带动两个连接杆19相互靠近或者相互远离到达合适的位置后，通过两个电动伸缩杆21带动两个连接块22移动，最终在铰接杆23的作用下，两个夹持爪20张开至合适的角度，最终不同型号的零部件能够被稳定抓住，最终安装箱13上升完成抓举的操作。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、 “右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“ 顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、 “第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置，包括安装壳（1），其特征在于，所述安装壳（1）的外壁通过螺栓依次安装有PLC控制器（2）和工业相机视觉传感器（3），且安装壳（1）的底部内壁开设有安装槽（4），所述安装槽（4）的顶部内壁通过螺栓安装有第一伺服电机（5），所述安装壳（1）的底部内壁插设有两个丝杆（6），且其中一个丝杆（6）的顶端通过联轴器与第一伺服电机（5）的输出轴连接，两个所述丝杆（6）的中部均螺纹安装有第一螺纹套筒（7），且两个第一螺纹套筒（7）相互远离的一侧外壁均焊接有限位杆（8），所述安装壳（1）的底部外壁焊接有两个固定板（9），且两个固定板（9）相互靠近的一侧内壁均开设有限位槽（10），两个所述限位杆（8）相互远离的一端外壁分别与两个限位槽（10）相互远离的一侧内壁滑动连接，两个所述丝杆（6）上分别套接有主动皮带轮（11）和从动皮带轮（12），两个所述第一螺纹套筒（7）相互靠近的一侧外壁焊接有同一个安装箱（13），且安装箱（13）的顶部中心外壁通过螺栓安装有第二伺服电机（14），所述第二伺服电机（14）的输出轴上套接有主动锥齿轮（15），所述安装箱（13）的两侧内壁插设有同一个双向螺杆（16），且双向螺杆（16）上套接有从动锥齿轮（17），所述双向螺杆（16）上套接有两个第二螺纹套筒（18），且两个第二螺纹套筒（18）的底部外壁均焊接有连接杆（19），两个所述连接杆（19）上均设有夹持机构，所述夹持机构包括两个均铰接在连接杆（19）一侧的夹持爪（20），所述连接杆（19）的一侧外壁通过螺栓安装有电动伸缩杆（21），且电动伸缩杆（21）的输出端外壁焊接有连接块（22），所述连接块（22）上铰接有两个铰接杆（23），且两个铰接杆（23）相互远离的一端分别铰接在两个夹持爪（20）上，所述安装箱（13）的底部内壁开设有限位滑道（24），且两个连接杆（19）的外壁均与限位滑道（24）的内壁滑动连接。

2.根据权利要求1所述的可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置，其特征在于，另外一个所述丝杆（6）的顶端通过轴承与安装壳（1）的底部内壁连接，且第二伺服电机（14）的输出轴通过轴承与安装箱（13）的顶部内壁连接。

3.根据权利要求1所述的可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置，其特征在于，所述主动皮带轮（11）和从动皮带轮（12）通过皮带传动连接，且主动锥齿轮（15）和从动锥齿轮（17）相互啮合。

4.根据权利要求1所述的可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置，其特征在于，所述第一伺服电机（5）和第二伺服电机（14）均通过导线连接有倒顺开关，且倒顺开关连接有电源线。

5.根据权利要求1所述的可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置，其特征在于，两个所述铰接杆（23）和两个夹持爪（20）均为倾斜设置，且两个铰接杆（23）和两个夹持爪（20）均为上下对称设置。

6.根据权利要求1所述的可自动视觉识别零部件抓举位置的抓举装置，其特征在于，所述工业相机视觉传感器（3）的信号输出端与PLC控制器（2）的信号输入端电性连接，且第一伺服电机（5）、第二伺服电机（14）和电动伸缩杆（21）均通过信号线与PLC控制器（2）的信号输出端电性连接。

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