CN215144470U - 一种水泵砂芯机器人下芯装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水泵砂芯机器人下芯装置，包括框架，框架的上方设置有浮动机构，框架上安装有平板，该平板的下端面设置有两个呈中心对称设置的夹持机构，两个夹持机构均由驱动单元驱动。本实用新型能够实现自动下芯工作，解决了现有的水泵砂芯为组合式砂芯，并且采用人工下芯的方式，人工下芯重复劳动强度大，并且下双芯的时候人工下芯，操作困难，下芯不方便，并且人工下芯不能保证每个砂芯下到砂箱的位置一致的问题。

Description

一种水泵砂芯机器人下芯装置

技术领域

本实用新型涉及一种下芯设备，具体涉及一种水泵砂芯机器人下芯装置，属于下芯设备技术领域。

背景技术

目前，现有的水泵砂芯为组合式砂芯，并且采用人工下芯的方式，人工下芯重复劳动强度大，并且下双芯的时候人工下芯，操作困难下芯不方便，并且人工下芯不能保证每个砂芯下到砂箱的位置一致。因此如何简单的用机器人夹具下芯，减轻人工劳动强度，提高下芯的精度成为急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的上述不足，提供一种水泵砂芯机器人下芯装置。

为解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：一种水泵砂芯机器人下芯装置，包括框架，框架的上方设置有浮动机构，框架上安装有平板，该平板的下端面设置有两个呈中心对称设置的夹持机构，两个夹持机构均由驱动单元驱动。

以下是本实用新型对上述方案的进一步优化：所述每个夹持机构上分别设置有定位单元和夹紧单元。

进一步优化：所述夹紧单元包括安装在平板上的夹紧气缸，夹紧气缸上安装有第一仿形抓手和第二仿形抓手。

进一步优化：所述平板上靠近夹紧气缸一侧的位置安装有气缸，气缸上安装有涨紧仿形抓手。

进一步优化：所述气缸和夹紧气缸分别通过电磁阀和气管与驱动单元连接。

进一步优化：所述定位单元包括在平板上靠近气缸两侧的位置分别安装的定位销和第二定位锥销。

进一步优化：所述平板上安装有定位安装座，平板上靠近定位安装座一侧的位置安装有第一定位锥销。

进一步优化：所述浮动机构包括上下间隔一定距离对称设置的两个支撑板，其中一个支撑板安装在框架上，另一个支撑板通过法兰盘连接有机器人，法兰盘上设置有压力传感器，该压力传感与机器人连接。

进一步优化：其中一个支撑板上安装有直线轴承杆，直线轴承杆上同轴套装有滑动轴承，滑动轴承安装在另一个支撑板上，直线轴承杆上靠近滑动轴承下方的位置套装有浮动弹簧。

进一步优化：其中一个支撑板上安装有与机器人连接的接近开关，该接近开关的一侧设置有与其配合使用的金属柱，该金属柱通过连接件安装在另一个支撑板上。

使用时，通过示教的方式（即机器人标定的方式，使用示教器对机器人进行操作，编写机器人运行程序），启动机器人，机器人将涨紧仿形抓手放入第二部件的第一夹持点内，第一仿形抓手和第二仿形抓手放入水泵砂芯的第二夹持点位置，第二定位锥销和定位销放入定位点内，之后气缸动作，涨紧第一夹持点位置，夹紧气缸动作，夹紧第二夹持点位置，这样整个水泵砂芯的夹持和定位位置保证整体组合砂芯的位置不会发生变动；机器人带着水泵砂芯放入砂型中，之后压紧块压紧水泵砂芯，压力传感器感受力的大小，当超过力的设定范围时，机器人停止动作，夹紧气缸、气缸松开，机器人回原位，涨紧仿形抓手和夹紧气缸都为仿形零件，适应砂型的夹持，第二定位锥销头部为锥形，方便定位导向。

本实用新型能够实现自动下芯工作，解决了现有的水泵砂芯为组合式砂芯，并且采用人工下芯的方式，人工下芯重复劳动强度大，并且下双芯的时候人工下芯，操作困难，下芯不方便，并且人工下芯不能保证每个砂芯下到砂箱的位置一致的问题。

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型在实施例中的结构示意图；

图2为本实用新型在实施例中的结构示意图；

图3为本实用新型在实施例中浮动机构的结构示意图；

图4为本实用新型在实施例中安装在机器人的示意图；

图5为本实用新型在实施例其中一个夹持机构的结构示意图；

图6为现有水泵砂芯的结构示意图。

图中：1、接近开关；2、压力传感器；3、滑动轴承；4、浮动弹簧；5、电磁阀；6、框架；7、定位安装座；8、第一定位锥销；9、第一仿形抓手；10、夹紧气缸；11、压紧块；12、第二仿形抓手；13、第二定位锥销；14、涨紧仿形抓手；15、气缸；16、定位销；17、机器人；18、直线轴承杆；19、支撑板；20、水泵砂芯；21-第一部件；22、第二部件；23、第三部件；24、定位点；25、第一夹持点；26、第二夹持点。

具体实施方式

实施例，如图1-6所示，一种水泵砂芯机器人下芯装置，包括矩形结构的框架6，框架6的上方设置有浮动机构，框架6的下端面固定安装有平板，该平板的下端面设置有两个呈中心对称设置的夹持机构，两个夹持机构均由驱动单元驱动。

所述每个夹持机构上分别设置有定位单元和夹紧单元，这样便于对目标物进行定位，以方便夹紧单元进行夹持。

所述夹紧单元包括固定安装在平板上靠近一侧位置的夹紧气缸10，该夹紧气缸10为手指气缸，夹紧气缸10的一个伸缩端固定安装有第一仿形抓手9，另一个伸缩端固定安装有第二仿形抓手12，第一仿形抓手9和第二仿形抓手12均为板状结构，夹紧气缸10伸缩带动第一仿形抓手9和第二仿形抓手12相互靠近或远离，以便于对相应的部位进行夹持。

所述夹紧气缸10的下端面固定安装有压紧块11，压紧块11的纵截面为“山”字形，用于与相应的部位相配合。

所述平板上靠近夹紧气缸10左侧的位置固定安装有气缸15，该气缸15也为手指气缸，气缸15的两个伸缩端分别固定安装有涨紧仿形抓手14，气缸15伸缩带动两个涨紧仿形抓手14相互靠近或远离。

所述气缸15和夹紧气缸10分别通过电磁阀5和气管与驱动单元连接，电磁阀5固定安装在平板的上端面上。

所述驱动单元为气泵或压力罐等供气设备。

所述定位单元包括在平板上靠近气缸15左右两侧的位置分别固定安装的定位销16和第二定位锥销13。

所述平板的下端面的一侧固定安装有定位安装座7，定位安装座7的纵截面为〖形，且平板上靠近定位安装座7一侧的位置固定安装有第一定位锥销8。

所述浮动机构包括上下间隔一定距离对称设置的两个支撑板19，位于下方的支撑板19固定安装在框架6的上端面，位于上方的支撑板19上固定安装有法兰盘，法兰盘通过螺栓连接有机器人17，法兰盘上设置有压力传感器2，该压力传感2与机器人17连接，这样便于机器人17带动整个装置移动，进而带动目标物移动。

所述两个支撑板19的横截面为矩形，且位于下方的支撑板19上靠近四个角的位置分别固定安装有竖向设置的直线轴承杆18。

所述每个直线轴承杆18上分别同轴套装有滑动轴承3，滑动轴承3为现有的直线轴承，滑动轴承3分别固定安装在位于上方的支撑板19上，且每个滑动轴承3的上端分别贯穿至相应的支撑板19的上端面上。

所述直线轴承杆18的上端连接有内六方螺栓，内六方螺栓上靠近滑动轴承3上端的位置穿设有垫片，这样设计能够防止滑动轴承3与直线轴承杆18脱离。

所述直线轴承杆18上靠近滑动轴承3下方的位置套装有浮动弹簧4，该浮动弹簧4为现有的弹簧。

所述现有的水泵下芯20如图6所示，该水泵下芯20上设置有第一部件21、第二部件22和第三部件23，第二部件的上端面靠近中间的位置设有圆孔，并形成便于涨紧仿形抓手14插入并从内部涨紧的第一夹持点25。

所述第二部件22上靠近第一夹持点25两侧的位置分别开设有便于定位销16和第二定位锥销13插入的孔，并形成定位点24。

所述第三部件23的一侧与第一部件21上靠近第三部件23一端的一侧分别为便于第一仿形抓手9和第二仿形抓手12夹持的第二夹持点26，第一部件21上开设有便于第一定位锥销8插入的孔。

所述位于下方的支撑板19的上端面固定安装有与机器人17连接的接近开关1，该接近开关1的一侧设置有与其配合使用的金属柱，该金属柱通过连接件安装在位于上方的支撑板19的下端面上，支撑板19移动带动金属柱移动，当接近开关1检测到金属柱时，向机器人17发送信号，机器人17便知道该方向的动作已经到了最大行程限位，并停止。

使用时，通过示教的方式（机器人标定的方式，使用示教器对机器人进行操作，编写机器人运行程序），启动机器人17，机器人17将涨紧仿形抓手14放入第二部件22的第一夹持点25内，第一仿形抓手9和第二仿形抓手12放入水泵砂芯20的第二夹持点26位置，第二定位锥销13和定位销16放入定位点24内，之后气缸15动作，涨紧第一夹持点25位置，夹紧气缸10动作，夹紧第二夹持点26位置，这样整个水泵砂芯20的夹持和定位位置保证整体组合砂芯的位置不会发生变动；机器人17带着水泵砂芯20放入砂型中，之后压紧块11压紧水泵砂芯20，压力传感器2感受力的大小，当超过力的设定范围时，机器人17停止动作，夹紧气缸10、气缸15松开，机器人17回原位，涨紧仿形抓手14和夹紧气缸10都为仿形零件，适应砂型的夹持，第二定位锥销13头部为锥形，方便定位导向。

本实用新型能够实现自动下芯工作，解决了现有的水泵砂芯为组合式砂芯，并且采用人工下芯的方式，人工下芯重复劳动强度大，并且下双芯的时候人工下芯，操作困难，下芯不方便，并且人工下芯不能保证每个砂芯下到砂箱的位置一致的问题。

Claims (10)

1.一种水泵砂芯机器人下芯装置，其特征在于：包括框架（6），框架（6）的上方设置有浮动机构，框架（6）上安装有平板，该平板的下端面设置有两个呈中心对称设置的夹持机构，两个夹持机构均由驱动单元驱动。

2.根据权利要求1所述的一种水泵砂芯机器人下芯装置，其特征在于：所述每个夹持机构上分别设置有定位单元和夹紧单元。

3.根据权利要求2所述的一种水泵砂芯机器人下芯装置，其特征在于：述夹紧单元包括安装在平板上的夹紧气缸（10），夹紧气缸（10）上安装有第一仿形抓手（9）和第二仿形抓手（12）。

4.根据权利要求3所述的一种水泵砂芯机器人下芯装置，其特征在于：所述平板上靠近夹紧气缸（10）一侧的位置安装有气缸（15），气缸（15）上安装有涨紧仿形抓手（14）。

5.根据权利要求4所述的一种水泵砂芯机器人下芯装置，其特征在于：所述气缸（15）和夹紧气缸（10）分别通过电磁阀（5）和气管与驱动单元连接。

6.根据权利要求5所述的一种水泵砂芯机器人下芯装置，其特征在于：所述定位单元包括在平板上靠近气缸（15）两侧的位置分别安装的定位销（16）和第二定位锥销（13）。

7.根据权利要求6所述的一种水泵砂芯机器人下芯装置，其特征在于：所述平板上安装有定位安装座（7），平板上靠近定位安装座（7）一侧的位置安装有第一定位锥销（8）。

8.根据权利要求7所述的一种水泵砂芯机器人下芯装置，其特征在于：所述浮动机构包括上下间隔一定距离对称设置的两个支撑板（19），其中一个支撑板（19）安装在框架（6）上，另一个支撑板（19）通过法兰盘连接有机器人（17），法兰盘上设置有压力传感器（2），该压力传感器（2）与机器人（17）连接。

9.根据权利要求8所述的一种水泵砂芯机器人下芯装置，其特征在于：其中一个支撑板（19）上安装有直线轴承杆（18），直线轴承杆（18）上同轴套装有滑动轴承（3），滑动轴承（3）安装在另一个支撑板（19）上，直线轴承杆（18）上靠近滑动轴承（3）下方的位置套装有浮动弹簧（4）。

10.根据权利要求9所述的一种水泵砂芯机器人下芯装置，其特征在于：其中一个支撑板（19）上安装有与机器人（17）连接的接近开关（1），该接近开关（1）的一侧设置有与其配合使用的金属柱，该金属柱通过连接件安装在另一个支撑板（19）上。

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