CN215043242U - 一种轮式越障机送货机器人 - Google Patents

Abstract

一种轮式越障机送货机器人，它包括底板，底板的两侧设有越障轮机构，越障轮机构包括转动电机，转动电机的输出端分别通过第一联轴器与第一转动板连接，第一转动板、第一同步带、同步轮形成带轮驱动机构，同步轮的外侧固定设有第四转动板，第四转动板与转动杆的一端连接，转动杆的另一端与轮连接。本实用新型的目的是为了提高现有越障设备的越障能力，而对越障设备在驱动机构上进行改进，而提供的一种轮式越障机送货机器人。

Description

一种轮式越障机送货机器人

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，尤其涉及轮式越障机送货机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

送货是将配好的货物按照配送计划确定的配送路线送达到用户指定地点，并与用户进行交接，在认真分析各种因素的前提下，用系统化的思想和原则，有效协调，综合管理，选择合理的配送线路、配送车辆和送货人员，使每位客户在预定的时间里收到所订购的货物。

授权公告号为CN207984997U的专利文献公开了一种越障机器人和越障系统，它包括机器人车身、主动轮和从动轮，车身具有车头和车尾，主动轮和从动轮分别与机器人车身旋转连接，并分别靠近车头和车尾设置。越障机器人还包括第一电磁铁和磁性件。第一电磁铁与机器人车身连接，并设置于车尾和从动轮之间。第一电磁铁用于选择性地与磁性件相斥。该越障机器人越障能力强，行驶平稳，安全系数高。

上述这类越障机器，当越障机器人遇台阶等障碍物时，主动轮可通过动力越障，从动轮可以挤压压力开关，使得压力开关导通第一电磁铁，以使第一电磁铁与磁性件相斥，从而形成辅助力，帮助从动轮越障。

上述这类越障装置仅仅靠四轮进行越障，仍然只能在较为平坦的路面或者稍微有点障碍物的路面上行进，无法实现更高难度的越障，因此在其实用性受到限制。

鉴于此，申请人提出了一种轮式越障机送货机器人。

发明内容

本实用新型的目的是为了提高现有越障设备的越障能力，而对越障设备在驱动机构上进行改进，而提供的一种轮式越障机送货机器人。

一种轮式越障机送货机器人，它包括底板，底板的两侧设有越障轮机构，越障轮机构包括转动电机，转动电机的输出端分别通过第一联轴器与第一转动板连接，第一转动板、第一同步带、同步轮形成带轮驱动机构，同步轮的外侧固定设有第四转动板，第四转动板与转动杆的一端连接，转动杆的另一端与轮连接。

上述轮包括麦克纳姆轮、轮胎，转动杆分为第一转动杆、第二转动杆，第一转动杆、第二转动杆的一端均与第四转动板连接，第一转动杆的另一端设有麦克纳姆轮，第二转动杆的另一端设有轮胎。

上述底板包括第一底板、第二底板，第一底板与第二底板之间通过连接杆连接，在第一底板的两侧、第二底板的两侧均设有转动电机。

在第一底板的两侧、第二底板的两侧均对称设有越障轮机构。

在第一底板和/或第二底板上设置有减速电机，减速电机与编码电机连接。

还包括伸缩链，伸缩杆可做伸缩运动使得其自由端伸出或收回。

在伸缩链的自由端设有云台相机。

在第一底板和/或第二底板上设有收纳槽。

与现有技术相比，本实用新型具有如下技术效果：

1）本实用新型通过设置有伸缩链，可将伸缩链用于按电梯或者安装传感器，或者作为升降平台使用，并且设置有轮胎和麦克纳姆轮，越障时都是一组轮子支撑，另外一组公转到障碍物上并支撑机体，两组轮子交替运作实现快速越障，麦克纳姆轮可以在狭小空间和平整地面，普通轮胎抓地力和缓冲强，用于室外快速移动、越障和一些特殊动作的辅助运动，因此具有一定的自救能力，无论是何种方向的侧翻，都能自行翻滚归位，方便了工作人员的使用；

2、本实用新型通过设置有减速电机，可以通过减速电机很好地控制速度的变化，从而保证了对于货物的稳定运输，继而提高了运输的工作效率，方便了工作人员的使用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中在A处的放大结构示意图；

图3为图1中在B处的放大结构示意图。

具体实施方式

如图1至图3所示，一种轮式越障机送货机器人，包括第一底板1，第一底板1的左侧固定连接有连接杆3，连接杆3的另一端固定连接有第二底板2，第一底板1和第二底板2的左右两侧分别固定连接有转动电机8，多个转动电机8输出端分别通过第一联轴器固定连接有第一转动板9，多个第一转动板9的外壁分别滑动连接有第一同步带10，多个第一同步带10分别滑动连接有同步轮11，多个同步轮11的外壁顶端分别固定连接有第四转动板12，多个同步轮11的外侧前后两侧分别滑动连接有第一转动杆14，多个第一转动杆14两两相对，多个两个第一转动杆14的底端分别转动连接有第二转动板16，多个第二转动板16的前侧分别固定连接有麦克纳姆轮15，可以通过麦克纳姆轮15很好地移动。

值得一提的是，多个同步轮11的内侧的前后两侧分别滑动连接有第二转动杆4，多个第二转动杆4的外壁分别滑动连接有第二同步带17，多个第二同步带17的内壁分别与相对应的同步轮11的外壁滑动连接，多个第二转动杆4两两相对，多个两个第二转动杆4的底端分别转动连接有第三转动板5，多个第三转动板5的前侧分别固定连接有轮胎6，多个第三转动板5的外壁分别滑动连接有第三同步带7，多个第三同步带7的另一端分别与相对应的同步轮11的外壁滑动连接。

此外，第二底板2的下表面前侧设置有减速电机19，减速电机19的右侧设置有编码电机18，可以通过减速电机19很好地减速。

并且，第一底板1的上表面固定连接有收纳槽20，收纳槽20的右侧顶端固定连接有金属板21，金属板21的中心处设置有伸缩链22，伸缩链22远离第一底板1的一端固定连接有云台相机13，可以通过设置有伸缩链22很好地用于按电梯或者安装传感器。

需要介绍的是，多个第三同步带7位于相对应的第一同步带10的前侧，多个轮胎6和多个麦克纳姆轮15均位于同一水平线，可以通过麦克纳姆轮15很好地在狭小空间和平整地面移动。

本实用新型的工作原理是：

在实际使用时，首先转动电机8和编码电机18以及减速电机19开始工作，从而带动同步轮11开始转动；

与此同时，在第四转动板12和第一转动板9以及第二转动板16和第三转动板5的作用下，第一同步带10和第三同步带7以及第二同步带17滑动，从而带动第二转动杆4和第一转动杆14的位置改变，继而带动轮胎6和麦克纳姆轮15的位置改变，第一底板1和第二底板2以及连接杆3的位置改变，通过收纳槽20收纳运输的货物，接着金属板21内的伸缩链22开始工作，根据需求螺旋收缩，并通过云台相机13观察现场。

Claims (9)

1.一种轮式越障机送货机器人，其特征在于：它包括底板，底板的两侧设有越障轮机构，越障轮机构包括转动电机（8），转动电机（8）的输出端分别通过第一联轴器与第一转动板（9）连接，第一转动板（9）、第一同步带（10）、同步轮（11）形成带轮驱动机构，同步轮（11）的外侧固定设有第四转动板（12），第四转动板（12）与转动杆的一端连接，转动杆的另一端与轮连接。

2.根据权利要求1所述的轮式越障机送货机器人，其特征在于：所述轮包括麦克纳姆轮（15）、轮胎（6），转动杆分为第一转动杆（14）、第二转动杆（4），第一转动杆（14）、第二转动杆（4）的一端均与第四转动板（12）连接，第一转动杆（14）的另一端设有麦克纳姆轮（15），第二转动杆（4）的另一端设有轮胎（6）。

3.根据权利要求1或2所述的轮式越障机送货机器人，其特征在于：所述底板包括第一底板（1）、第二底板（2），第一底板（1）与第二底板（2）之间通过连接杆（3）连接，在第一底板（1）的两侧、第二底板（2）的两侧均设有转动电机（8）。

4.根据权利要求3所述的轮式越障机送货机器人，其特征在于：在第一底板（1）的两侧、第二底板（2）的两侧均对称设有越障轮机构。

5.根据权利要求3所述的轮式越障机送货机器人，其特征在于：在第一底板（1）和/或第二底板（2）上设置有减速电机（19），减速电机（19）与编码电机（18）连接。

6.根据权利要求3所述的轮式越障机送货机器人，其特征在于：还包括伸缩链（22），伸缩杆（22）可做伸缩运动使得其自由端伸出或收回。

7.根据权利要求6所述的轮式越障机送货机器人，其特征在于：在伸缩链（22）的自由端设有云台相机（13）。

8.根据权利要求3所述的轮式越障机送货机器人，其特征在于：在第一底板（1）和/或第二底板（2）上设有收纳槽（20）。

9.根据权利要求4至8其中之一所述的轮式越障机送货机器人，其特征在于：所述同步轮（11）为三槽同步轮。

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