CN215043079U - 一种电力巡检机器人的底盘系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种电力巡检机器人的底盘系统，属于巡检机器人技术领域，解决了现有技术中巡检机器人转向操作复杂且转向半径过大的问题。本实用新型的底盘系统包括：驱动电机、车轮、机架和转向系统；驱动电机驱动车轮旋转；转向系统包括：转向电机、相互啮合的齿轮组和多组同步传动机构；通过齿轮组啮合实现前后轮的反向偏转；转向电机驱动主动齿轮旋转；同步传动机构包括：主动轮、同步带、从动轮；通过同步轮和同步带将转向动力传输到四个车轮；主动齿轮通过同步传动机构带动车轮中的前轮偏转；从动齿轮通过同步传动机构带动车轮中的后轮偏转，通过改变前后轮的偏转方向实现了多种转向模式的切换。

Description

一种电力巡检机器人的底盘系统

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种电力巡检机器人的底盘系统。

背景技术

智能巡检机器人主要应用于室内外变电站代替巡视人员进行巡视检查，完成变电站巡检中遇到的急、难、险、重和重复性工作。智能巡检机器人可以就变电站检测需求配置系统所需要的传感器，及时获取设备运行状态、环境信息、设备故障信息等，构建变电站整体运行信息，在数据量化的基础上，实现运维智能化。

智能巡检机器人携带红外热像仪、可见光CCD等有关的电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人力对室外高压设备进行巡测，可以及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等，给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。智能巡检机器人需要巡检变电站的各个角落，而变电站普遍存在设备数量多、密度大；巡检道路偏窄；道路路况复杂等问题，智能巡检机器人的转向须灵活、转弯半径需很小。现有巡检机器人的转向通常采用不能转向的多个驱动轮之间的差速实现转向，其存在以下问题：1)转向时对于车轮的损耗很大，使用时会极大的增加换车轮的成本；2)转弯半径大，变电站内电气设备较多，空间狭窄，巡检机器人在转向时很容易与设备发生碰撞，会导致设备的损坏。现有技术还有采用机械连杆传动多个驱动轮的方式实现转向的方法，但是其机构复杂，会增大巡检机器人的整体尺寸。

现在市场巡检机器人四轮转向多采用四轮驱动，四轮转向，电机控制复杂，并且会出现电机转向不匹配，产生自身卡死状态，或者其他传动方式，转向方式单一，不能适应所有工况。

实用新型内容

鉴于上述的分析，本实用新型旨在提供一种电力巡检机器人的底盘系统，用以解决现有巡检机器人转向系统结构复杂且转向半径过大的问题。

本实用新型的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种电力巡检机器人的底盘系统，包括：驱动电机、车轮、机架和转向系统；

车轮有四个，车轮包括：前轮和后轮；前轮包括：左前轮和右前轮；后轮包括：左后轮和右后轮；车轮通过车轮支架转动安装在机架上；并且四个车轮对称安装在机架的四个角的下方；

驱动电机用于驱动车轮沿自身轴线旋转；

转向系统包括：转向电机和传动机构；

传动机构包括：相互啮合的齿轮组和多组同步传动机构；齿轮组包括主动齿轮和从动齿轮；转向电机用于驱动主动齿轮旋转；主动齿轮通过同步传动机构带动车轮中的前轮偏转；从动齿轮通过同步传动机构带动车轮中的后轮偏转。

本实用新型的一种具体实施方式中，同步传动机构包括：主动轮、同步带、从动轮；同步传动机构为带传动机构、齿轮齿条机构或者链轮传动机构；

同步传动机构为皮带传动机构时，主动轮和从动轮为光面轮，同步带为皮带；同步传动机构为齿轮齿条机构时，主动轮和从动轮为齿轮，同步带为齿带；同步传动机构为链轮传动机构时，主动轮和从动轮为链轮，同步带为链条。

本实用新型的一种具体实施方式中，传动机构有两组，分别为：第一传动机构和第二传动机构；同步传动机构包括四组，分别为第一同步传动机构、第二同步传动机构、第三同步传动机构和第四同步传动机构；齿轮组有两组，分别为第一齿轮组和第二齿轮组，且第一齿轮组和第二齿轮组设置在机架的两侧；第一齿轮组包括：第一主动齿轮和第一从动齿轮；第二齿轮组包括：第二主动齿轮和第二从动齿轮；第一主动齿轮和第一从动齿轮啮合，第二主动齿轮和第二从动齿轮啮合；

第一主动齿轮通过第一同步传动机构带动左前轮偏转；第一从动齿轮通过第二同步传动机构带动左后轮偏转；第二主动齿轮通过第三同步传动机构带动右前轮偏转；第二从动齿轮通过第四同步传动机构带动右后轮偏转。

进一步地，转向电机有两个，分别为第一转向电机和第二转向电机；第一转向电机用于驱动第一主动齿轮，第二转向电机用于驱动第二主动齿轮；

两组转向系统分别为：第一转向系统和第二转向系统；第一转向系统包括：第一转向电机和第一传动机构；第二转向系统包括：第二转向电机和第二传动机构；

第一传动机构与第二传动机构结构相同；第一传动机构包括：第一齿轮组、第一同步传动机构和第二同步传动机构；第二传动机构包括：第二齿轮组、第三传动机构和第四传动机构。

进一步地，第一同步传动机构包括：第一同步带、第一主动轮和第一从动轮；第一主动轮与第一主动齿轮同轴且固定连接；第一同步带套设在第一主动轮和第一从动轮上；

第二同步传动机构包括：第二同步带、第二主动轮和第二从动轮；第二主动轮与第一从动齿轮同轴且固定连接；第二同步带套设在第二主动轮和第二从动轮上。

进一步地，第二传动机构的安装方式与第一传动机构的安装方式相同。

本实用新型的一种具体实施方式中，转向电机设有一个，同步传动机构还设有第五组；转向电机的输出轴与第一主动齿轮或第二主动齿轮固定连接；第一传动机构与第二传动机构之间通过第五同步传动机构连接；第五同步传动机构包括：第五同步带、第五主动轮和第五从动轮；第五同步带套设于第五主动轮和第五从动轮。

本实用新型的一种具体实施方式中，第五主动轮与第一主动齿轮同轴且固定连接，同时第五从动轮与第二主动齿轮同轴且固定连接；

或者，第五主动轮与第一从动齿轮同轴且固定连接，同时第五从动轮与第二从动齿轮同轴且固定连接；

或者，第五主动轮与第一主动齿轮同轴且固定连接，同时第五从动轮与第二从动齿轮同轴且固定连接；

或者，第五主动轮与第一从动齿轮同轴且固定连接，第五从动轮与第二主动齿轮同轴且固定连接。

本实用新型的一种具体实施方式中，驱动电机设置一个或多个，单个驱动电机能够驱动单个车轮沿自身轴线旋转。

本实用新型的一种具体实施方式中，车轮转动安装在车轮支架上，且轮能够与车轮支架同步偏转；车轮支架上方设置转向支架，与转向支架滑动连接且能够同步偏转；车轮支架与转向支架之间设有减震弹簧；转向支架转动安装在机架上，且转向支架与同步传动机构的同步轮固定连接。

本实用新型技术方案至少能够实现以下效果之一：

本实用新型的目的在于提供一种灵活性高，可以灵活搭配各个模块，形成不同转向模式的底盘系统。

本实用新型通过相互啮合的齿轮组将转向电机输出的转动扭矩输出为方向相反的两个扭矩，并通过同步轮和同步带将方向相反的一组扭矩等速输出至前轮和后轮，实现前轮和后轮的反向偏转，即转向时前轮和后轮的偏转方向相反，减小巡检机器人的转向半径，提高灵活性，且快速简便的实现了对巡检机器人的转向驱动。

本实用新型的底盘系统对称设置两组转向系统，分别用于驱动左侧车轮偏转和右侧车轮的偏转，通过第一转向电机和第二转向电机的反向驱动，或者通过两组齿轮组之间交错搭接同步轮和同步带，实现了左侧车轮和右侧车轮的同步反向偏转，使巡检机器人的四个车轮偏转角度相同且中心对称，实现了巡检机器人的原地转向。

本实用新型中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过说明书实施例以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本实用新型的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为本实用新型一实施例的电力巡检机器人的底盘系统；

图2为本实用新型一实施例的电力巡检机器人的底盘系统的四轮驱动模式；

图3为本实用新型一实施例的电力巡检机器人的底盘系统的转向系统的局部放大图；

图4为本实用新型的电力巡检机器人的底盘系统的拐弯转向模式；

图5为本实用新型的电力巡检机器人的底盘系统的原地转向模式；

图6为本实用新型一实施例的电力巡检机器人的底盘系统的转向同步带平行搭接时的俯视图；

图7为本实用新型一实施例的电力巡检机器人的底盘系统的转向同步带平行搭接时的立体图；

图8为本实用新型一实施例的电力巡检机器人的底盘系统的转向同步带交错搭接时的俯视图；

图9为本实用新型一实施例的电力巡检机器人的底盘系统的转向同步带交错搭接时的俯视图。

附图标记：

1-驱动电机；2-车轮；3-车轮支架；4-转向支架；5-机架；6-第一转向电机；7-第一传动机构；8-减震弹簧；9-第二转向电机；10-第二传动机构；11-第五同步带；12-第五主动轮；13-第五从动轮；

21-左前轮；22-右前轮；23-左后轮；24-右后轮；

71-第一主动齿轮；72-第一从动齿轮；73-第一同步带；74-第二同步带；75-第一主动轮；76-第二主动轮；77-第一从动轮；78-第二从动轮；

101-第三主动轮；102-第四主动轮；103-第三从动轮；104-第四从动轮；105-第二主动齿轮；106-第二从动齿轮。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本实用新型的优选实施例，其中，附图构成本实用新型一部分，并与本实用新型的实施例一起用于阐释本实用新型的原理，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例1

本实用新型的一个具体实施例，公开了一种电力巡检机器人的底盘系统，其特征在于，包括：驱动电机1、车轮2、机架5和转向系统；

所述车轮2有四个，所述车轮2包括：前轮和后轮；所述前轮包括：左前轮21和右前轮22；所述后轮包括：左后轮23和右后轮24；所述车轮2通过车轮支架3转动安装在机架5上；并且四个车轮2对称安装在机架5的四个角的下方；

所述驱动电机1用于驱动所述车轮2沿自身轴线旋转；即驱动电机1的输出轴与车轮2固定连接，且驱动电机1的输出轴的轴线与车轮2的中心轴线同轴线，使连接驱动电机1那个驱动车轮2旋转实现电力巡检机器人的位移。

本实用新型的一种具体实施方式中，所述驱动电机1设置一个或多个，单个所述驱动电机1能够驱动单个车轮2沿自身轴线旋转。即驱动电机1独立地驱动车轮2旋转，一个驱动电机1驱动一个车轮2。具体地，驱动电机1固定安装在车轮支架3上，驱动电机1的输出轴与车轮2固定连接。

如图1所示，为驱动电机1设有两个的形式，两个驱动电机1分别用于驱动两个前轮或两个后轮。

如图2所示，为驱动电机1设有四个的形式，四个驱动电机1分别驱动四个车轮2，进而实现对整个巡检机器人的行走驱动。

本实用新型的一种具体实施方式中，如图1所示，所述机架5上对称设置两组转向系统，分别用于驱动两侧的车轮2偏转；所述转向系统包括：转向电机和传动机构；

所述传动机构包括：相互啮合的齿轮组和多组同步传动机构；所述齿轮组包括主动齿轮和从动齿轮；所述转向电机用于驱动所述主动齿轮旋转；所述主动齿轮通过所述同步传动机构带动所述车轮2中的前轮偏转；所述从动齿轮通过所述同步传动机构带动所述车轮2中的后轮偏转。

进一步地，所述车轮2转动安装在所述车轮支架3上，且所述轮2能够与所述车轮支架3同步偏转；所述车轮支架3与转向支架4滑动连接且能够同步偏转；所述车轮支架3与所述转向支架4之间设有减震弹簧8；所述转向支架4转动安装在所述机架5上，且所述转向支架4与所述同步传动机构的从动轮固定连接。

具体地，转向支架4有四个，分别用于安装四个车轮2；用于安装左前轮21的转向支架4与机架5转动配合，且穿过机架5与上方的第一从动轮77固定连接；用于安装右前轮22的转向支架4与机架5转动配合，且穿过机架5与第三从动轮103固定连接；用于安装左后轮23的转向支架4与机架5转动配合，且穿过机架5与第二从动轮78固定连接；用于安装右后轮24的转向支架4与机架5转动配合，且穿过机架5与第四从动轮104固定连接。

具体地，车轮支架3和转向支架4之间可通过两根导向杆滑动连接，即导向杆与转向支架4固定连接，且导向杆穿过车轮支架3与车轮支架4滑动连接，并通过减震弹簧8与上下两端的车轮支架3和转向支架4固定连接，使车轮支架3能够在减震弹簧8的作用下相对于车架5上下浮动，避免巡检机器人主体在不平路面的冲击下发生晃动。

进一步地，所述同步传动机构包括：主动轮、同步带、从动轮；所述同步传动机构为带传动机构、齿轮齿条机构或者链轮传动机构：

1)本实用新型的一种具体实施方式中，所述同步传动机构为皮带传动机构时，所述主动轮和从动轮为光面轮，所述同步带为皮带，如图1所示。

2)本实用新型的一种具体实施方式中，所述同步传动机构为齿轮齿条机构时，所述主动轮和从动轮为齿轮，所述同步带为齿带(未图示)。

3)本实用新型的一种具体实施方式中，所述同步传动机构为链轮传动机构时，所述主动轮和从动轮为链轮，所述同步带为链条(未图示)。

进一步地，所述同步传动机构包括四组，分别为第一同步传动机构、第二同步传动机构、第三同步传动机构和第四同步传动机构；所述齿轮组有两组，分别为第一齿轮组和第二齿轮组，且第一齿轮组和第二齿轮组分别设置在机架5的两侧。

其中，如图1所示，第一齿轮组、第一同步传动机构和第二同步传动机构组成第一传动机构7，第二齿轮组、第三同步传动机构和第四同步传动机构组成第二传动机构10。

进一步地，第一齿轮组包括：第一主动齿轮71和第一从动齿轮72，所述第一主动齿轮71和所述第一从动齿轮72啮合。所述第一主动齿轮71通过第一同步传动机构带动所述左前轮21偏转；所述第一从动齿轮72通过第二同步传动机构带动所述左后轮23偏转。

进一步地，第二齿轮组包括：第二主动齿轮105和第二从动齿轮106，所述第二主动齿轮105和所述第二从动齿轮106啮合。所述第二主动齿轮105通过第三同步传动机构带动所述右前轮22偏转；所述第二从动齿轮106通过第四同步传动机构带动所述右后轮24偏转。

实施时，所述左前轮21和左后轮23的偏转方向相反，且偏转角度相同；所述右前轮22和右后轮24的偏转方向相反，且偏转角度相同。

进一步地，所述转向电机有两个，分别为第一转向电机6和第二转向电机9；所述第一转向电机6用于驱动所述第一主动齿轮71旋转，所述第二转向电机9用于驱动第二主动齿轮105旋转；所述传动机构有两组，分别为：第一传动机构7和第二传动机构10。

本实用新型的一种具体实施方式中，转向系统有两组，转向系统分别为：第一转向系统和第二转向系统；所述第一转向系统包括：第一转向电机6和第一传动机构7；所述第二转向系统包括：第二转向电机9和第二传动机构10。

进一步地，所述第一传动机构7与第二传动机构10结构相同。所述第一传动机构7包括：第一齿轮组、第一同步传动机构和第二同步传动机构；所述第二传动机构10包括：第二齿轮组、第三传动机构和第四传动机构。如图1-5所示，所述第一转向电机6通过第一传动机构7带动左前轮21和左后轮23同步反向偏转，所述第二转向电机9通过第二传动机构10带动右前轮22和右后轮24同步反向偏转。

进一步地，所述第一同步传动机构包括：第一同步带73、第一主动轮75和第一从动轮77；所述第一主动轮75与第一主动齿轮71同轴且固定连接；所述第一同步带73套设在所述第一主动轮75和第一从动轮77上；所述第一从动轮77旋转时能够带动所述左前轮21发生偏转；

所述第二同步传动机构包括：第二同步带74、第二主动轮76和第二从动轮78；所述第二主动轮76与所述第一从动齿轮72同轴且固定连接；所述第二同步带74套设在所述第二主动轮76和第二从动轮78上；所述第二从动轮78旋转时能够带动所述左后轮23发生偏转。

进一步地，所述第二传动机构10的安装方式与所述第一传动机构7的安装方式相同。实施时，第二齿轮组的第二主动齿轮105通过第二转向电机9驱动旋转，第二主动齿轮105与第二从动齿轮106啮合。第二主动齿轮105的上方固定安装第三主动轮101，第三主动轮101通过第三同步带带动第三从动轮103旋转，进而带动右前轮22偏转；第四主动轮设置在第二从动齿轮106的上方并固定连接，第四主动轮102通过第四同步带带动第四从动轮104旋转，进而带动右后轮24偏转。

进一步地，第一从动轮77与安装左前轮21的旋转支架4固定连接，第二从动轮78与安装左后轮23的旋转支架4固定连接，第三从动轮103与安装右前轮22的旋转支架4固定连接，第四从动轮104与安装右后轮24的旋转支架4固定连接。

本实用新型的电力巡检机器人的底盘系统，转向实施流程为：

转向电机通过齿轮组的两个齿轮的啮合传动，来传动机构两端的从动轮保持相反的运动角度。

如图2所示，可以通过添加两个电机来增强动力，本实施例中采用第一转向电机6和第二转向电机9两个转向电机驱动转向，转向方式更加灵活，第一转向电机6和第二转向电机9同向转动可以达到阿克曼转向系统，第一转向电机6和第二转向电机9输出相反方向的动力，可以原地转向。

本实用新型的底盘系统，基础配置两个驱动电机，两个转向电机，并通过转向电机带动齿轮组旋转，每个齿轮上方均连接同步轮(即同步传动机构的主动轮)，用于挂载多重形式同步带，并靠两个齿轮啮合来切换转向，使得同侧偏转方向保证相反，两侧的转向电机输出的扭矩带动上方的传动机构(即齿轮组、同步轮和同步带)运动时，可以形成两组的转向系统，两侧转向电机转动方向相同是仿照阿克曼转向系统，两侧转向电机的转向相反时是原地四轮转向系统。

实施例2

本实施例提供一种电力巡检机器人的底盘系统，基于实施例1的结构，针对不同工况要求，可以省掉一个转向电机，不设转向电机的一侧的传动机构与设有转向电机的一侧的传动机构之间通过同步传动机构(同步轮和同步带)连接，实现通过一个转向电机来驱动两侧的第一传动机构7和第二传动机构10，进而带动四个车轮2发生偏转，实现巡检机器人的转向。

本实施例采用平行连接同步传动机构的方式，即平行套设同步带的方式连接第一传动机构7和第二传动机构10，使两侧的传动机构具有相同的动作过程，进而使左侧的车轮2与右侧的车轮2具有相同的偏转方向，如图6、图7所示。

具体地，所述转向电机设有一个，所述同步传动机构还设有第五组；所述转向电机的输出轴与所述第一主动齿轮71或第二主动齿轮105固定连接；所述第一传动机构7与所述第二传动机构10之间通过第五同步传动机构连接；所述第五同步传动机构包括：第五同步带11、第五主动轮12和第五从动轮13；所述第五同步带11套设于所述第五主动轮12和第五从动轮13。

所述第五主动轮12与所述第一主动齿轮71同轴且固定连接，同时所述第五从动轮13与所述第二主动齿轮105同轴且固定连接(图中未示出)。具体地，第五主动轮12设置在第一主动轮75上方与第一主动轮75和第一主动齿轮71同步转动，第五从动轮13设置在第二主动轮101的上方且与第二主动轮101和第二主动齿轮105同步转动。

第五主动轮12带动第五同步带11和第五从动轮13同步转动，将动力从第一主动齿轮71传递至第二主动齿轮105。进而实现两侧的传动机构的同步运动，此时两个前轮的偏转方向相同，两个后轮的偏转方向相同，且前轮和后轮的偏转方向相反，巡检机器人处于拐弯转向模式。

或者，如图3、图6、图7所示，所述第五主动轮12与所述第一从动齿轮72同轴且固定连接，同时所述第五从动轮13与所述第二从动齿轮106同轴且固定连接；具体地，第五主动轮12设置在第一从动轮76上方且与第一从动轮76和第一从动齿轮72同步转动，第五从动轮13设置在第二从动轮102的上方且与第二从动轮102和第二从动齿轮106同步转动。

上述两组第五同步带11的搭接方式属于平行搭接方式，能够将设置转向电机的一侧的传动机构的运动同步复制到另一侧的传动机构上，使两侧的第一传动机构7和第二传动机构10具有相同的运动，实现通过一个转向电机驱动两组传动机构，进而实现通过一个转向电机带动四个车轮2的偏转，进而实现对巡检机器人的转向驱动。

实施例3

本实施例基于实施例2的电力巡检机器人的底盘系统，同样采用第五同步带11连接两组传动机构，实现通过一个转向电机驱动两侧的两组传动机构，进而实现四个车轮的同步偏转，本实施例与实施例2的区别在于：如图8、图9所示，本实施例采用错位搭接的方式，使第一传动机构7和第二传动机构10具有相反的运动，实现左侧车轮和右侧车轮的反向偏转，即左前轮21与右前轮22的偏转方向相反，左后轮23与右后轮24的偏转方向相反，如图8所示。

具体地，所述第五主动轮12与所述第一主动齿轮71同轴且固定连接，同时所述第五从动轮13与所述第二从动齿轮106同轴且固定连接；第五同步带11套设于第五主动轮12和第五从动轮13，如图8、图9所示。

或者，所述第五主动轮12与所述第一从动齿轮72同轴且固定连接，所述第五从动轮13与所述第二主动齿轮105同轴且固定连接，第五同步带11套设于第五主动轮12和第五从动轮13(图中未示出)。

上述两组第五同步带11的搭接方式属于错位搭接方式或者说交错搭接方式，能够将设置转向电机的一侧的传动机构的运动传递到另一侧的传动机构上，但是，使两侧的第一传动机构7和第二传动机构10具有相反的运动，实现通过一个转向电机驱动两组传动机构，进而实现通过一个转向电机带动四个车轮2的偏转，进而实现对巡检机器人的转向驱动。

如图8所示，本实施例中，由于第一传动机构7与第二传动机构10的运动反向，因此，左侧车轮和右侧车轮的偏转方向相反。具体地，左前轮21和左后轮23偏转方向相反，右前轮22和右后轮24偏转方向相反，且左前轮21和左后轮23与右前轮22和右后轮24对称，或者说四个车轮中心对称，此时，巡检机器人能够实现原地转向，即巡检机器人转向时的转动中心与巡检机器人四个车轮的中心重合。

本实用新型的巡检机器人底盘系统，实现了原地转弯，同时通过搭建同步带减少一个转向电机，通过一个转向电机实现转向驱动，带动四个车轮同时达到图8的结构形态，实现了原地转向的目的。

与现有技术相比，本实施例提供的技术方案至少具有如下有益效果之一：

1.本实用新型的巡检机器人底盘的转向系统，采用同步带加齿轮的控制方式，保证系统的柔性，防止硬性冲击。

2.本实用新型的底盘的结构灵活可变，本实用新型的底盘系统能够实现多种转向模式的切换。

3.本实用新型通过采用同步带，并减少了转向电机的数量，降低了巡检机器人的整体质量，且控制方式简单可靠。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电力巡检机器人的底盘系统，其特征在于，包括：驱动电机(1)、车轮(2)、机架(5)和转向系统；

所述车轮(2)有四个，所述车轮(2)包括：前轮和后轮；所述前轮包括：左前轮(21)和右前轮(22)；所述后轮包括：左后轮(23)和右后轮(24)；所述车轮(2)通过车轮支架(3)转动安装在机架(5)上；并且四个车轮(2)对称安装在机架(5)的四个角的下方；

所述驱动电机(1)用于驱动所述车轮(2)沿自身轴线旋转；

所述转向系统包括：转向电机和传动机构；

所述传动机构包括：相互啮合的齿轮组和多组同步传动机构；所述齿轮组包括主动齿轮和从动齿轮；所述转向电机用于驱动所述主动齿轮旋转；所述主动齿轮通过所述同步传动机构带动所述车轮(2)中的前轮偏转；所述从动齿轮通过所述同步传动机构带动所述车轮(2)中的后轮偏转。

2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人的底盘系统，其特征在于，所述同步传动机构包括：主动轮、同步带、从动轮；所述同步传动机构为带传动机构、齿轮齿条机构或者链轮传动机构；

所述同步传动机构为皮带传动机构时，所述主动轮和从动轮为光面轮，所述同步带为皮带；所述同步传动机构为齿轮齿条机构时，所述主动轮和从动轮为齿轮，所述同步带为齿带；所述同步传动机构为链轮传动机构时，所述主动轮和从动轮为链轮，所述同步带为链条。

3.根据权利要求2所述的电力巡检机器人的底盘系统，其特征在于，所述传动机构有两组，分别为：第一传动机构(7)和第二传动机构(10)；所述同步传动机构包括四组，分别为第一同步传动机构、第二同步传动机构、第三同步传动机构和第四同步传动机构；所述齿轮组有两组，分别为第一齿轮组和第二齿轮组，且第一齿轮组和第二齿轮组设置在机架(5)的两侧；第一齿轮组包括：第一主动齿轮(71)和第一从动齿轮(72)；第二齿轮组包括：第二主动齿轮(105)和第二从动齿轮(106)；所述第一主动齿轮(71)和所述第一从动齿轮(72)啮合，所述第二主动齿轮(105)和所述第二从动齿轮(106)啮合；

所述第一主动齿轮(71)通过第一同步传动机构带动所述左前轮(21)偏转；所述第一从动齿轮(72)通过第二同步传动机构带动所述左后轮(23)偏转；所述第二主动齿轮(105)通过第三同步传动机构带动所述右前轮(22)偏转；所述第二从动齿轮(106)通过第四同步传动机构带动所述右后轮(24)偏转。

4.根据权利要求3所述的电力巡检机器人的底盘系统，其特征在于，所述转向电机有两个，分别为第一转向电机(6)和第二转向电机(9)；所述第一转向电机(6)用于驱动所述第一主动齿轮(71)，所述第二转向电机(9)用于驱动第二主动齿轮(105)；

两组所述转向系统分别为：第一转向系统和第二转向系统；所述第一转向系统包括：第一转向电机(6)和第一传动机构(7)；所述第二转向系统包括：第二转向电机(9)和第二传动机构(10)；

所述第一传动机构(7)与第二传动机构(10)结构相同；所述第一传动机构(7)包括：第一齿轮组、第一同步传动机构和第二同步传动机构；所述第二传动机构(10)包括：第二齿轮组、第三传动机构和第四传动机构。

5.根据权利要求4所述的电力巡检机器人的底盘系统，其特征在于，所述第一同步传动机构包括：第一同步带(73)、第一主动轮(75)和第一从动轮(77)；所述第一主动轮(75)与第一主动齿轮(71)同轴且固定连接；所述第一同步带(73)套设在所述第一主动轮(75)和第一从动轮(77)上；

所述第二同步传动机构包括：第二同步带(74)、第二主动轮(76)和第二从动轮(78)；所述第二主动轮(76)与所述第一从动齿轮(72)同轴且固定连接；所述第二同步带(74)套设在所述第二主动轮(76)和第二从动轮(78)上。

6.根据权利要求5所述的电力巡检机器人的底盘系统，其特征在于，所述第二传动机构(10)的安装方式与所述第一传动机构(7)的安装方式相同。

7.根据权利要求3所述的电力巡检机器人的底盘系统，其特征在于，所述转向电机设有一个，所述同步传动机构还设有第五组；所述转向电机的输出轴与所述第一主动齿轮(71)或第二主动齿轮(105)固定连接；所述第一传动机构(7)与所述第二传动机构(10)之间通过第五同步传动机构连接；所述第五同步传动机构包括：第五同步带(11)、第五主动轮(12)和第五从动轮(13)；所述第五同步带(11)套设于所述第五主动轮(12)和第五从动轮(13)。

8.根据权利要求7所述的电力巡检机器人的底盘系统，其特征在于，所述第五主动轮(12)与所述第一主动齿轮(71)同轴且固定连接，同时所述第五从动轮(13)与所述第二主动齿轮(105)同轴且固定连接；

或者，所述第五主动轮(12)与所述第一从动齿轮(72)同轴且固定连接，同时所述第五从动轮(13)与所述第二从动齿轮(106)同轴且固定连接；

或者，所述第五主动轮(12)与所述第一主动齿轮(71)同轴且固定连接，同时所述第五从动轮(13)与所述第二从动齿轮(106)同轴且固定连接；

或者，所述第五主动轮(12)与所述第一从动齿轮(72)同轴且固定连接，所述第五从动轮(13)与所述第二主动齿轮(105)同轴且固定连接。

9.根据权利要求1所述的电力巡检机器人的底盘系统，其特征在于，所述驱动电机(1)设置一个或多个，单个所述驱动电机(1)能够驱动单个车轮(2)沿自身轴线旋转。

10.根据权利要求2所述的电力巡检机器人的底盘系统，其特征在于，所述车轮(2)转动安装在所述车轮支架(3)上，且所述车轮(2)能够与所述车轮支架(3)同步偏转；所述车轮支架(3)上方设置转向支架(4)，与转向支架(4)滑动连接且能够同步偏转；所述车轮支架(3)与所述转向支架(4)之间设有减震弹簧(8)；所述转向支架(4)转动安装在所述机架(5)上，且所述转向支架(4)与所述同步传动机构的同步轮固定连接。

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