CN112794013A - 一种四向驱动行走机构及具有其的物流穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种四向驱动行走机构及具有其的物流穿梭车，四向驱动行走机构包括底盘、活动框、横向行走轮组、纵向行走轮组和四向驱动总成，底盘的两侧分别转动设有多组间隔设置的横向行走轮组，位于底盘两侧的多组横向行走轮组成对设置，任意一对横向行走轮组的轮轴之间连接有传动轴，活动框置于底盘上端，其两端分别转动设有多组纵向行走轮组，位于活动框两侧的多组纵向行走轮组成对设置，四向驱动总成安装于底盘上端，其分别与传动轴和任意一对纵向行走轮组的轮轴传动连接，底盘上端设有与活动框连接的升降总成。优点：既能实现横向移动，也能实现纵向移动，实现了一个动力驱动四向，提高整体的兼容性。

Description

一种四向驱动行走机构及具有其的物流穿梭车

技术领域

本发明涉及一种驱动行走设备，特别涉及一种四向驱动行走机构及具有其的物流穿梭车。

背景技术

现有穿梭小车分为两种：两向穿梭与四向穿梭。两向穿梭车只能实现前后运动，现有四向穿梭车虽然能实现四个方向行驶，但是需两台电机分别单独驱动。本发明实现了一个电机驱动四个方向，从而实现了结构简单，对电机实现了最大的利用率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种四向驱动行走机构及具有其的物流穿梭车，有效的克服了现有技术的缺陷。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种四向驱动行走机构，包括底盘、活动框、横向行走轮组、纵向行走轮组和四向驱动总成，上述底盘的两侧分别转动设有多组间隔设置的上述横向行走轮组，位于上述底盘两侧的多组上述横向行走轮组成对设置，且任意一对上述横向行走轮组的轮轴之间同轴连接有传动轴，上述活动框水平设置于上述底盘上端，上述活动框的两端分别转动设有多组间隔设置的上述纵向行走轮组，位于上述活动框两侧的多组上述纵向行走轮组成对设置，上述四向驱动总成安装于上述底盘上端，其分别与上述传动轴和任意一对上述纵向行走轮组的轮轴传动连接，上述四向驱动总成用于同步驱使与其连接的一对上述横向行走轮组和纵向行走轮组转动，上述底盘上端设有与上述活动框连接的升降总成，上述升降总成用于驱使上述活动框上下移动至上述纵向行走轮组和横向行走轮组上下交错悬空。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，上述底盘为长方体型，相应的上述活动框为与底盘相匹配的长方体型框架，上述纵向行走轮组装配于上述活动框的两端边框中。

进一步，上述横向行走轮组设置于上述底盘的两侧长边处，相应的上述横向行走轮组设置于上述活动框的两端宽边处。

进一步，上述底盘的两侧长边上端分别沿边沿线垂直设有安装板，上述横向行走轮组转动安装于上述安装板的外侧。

进一步，上述四向驱动总成包括旋转驱动机构、主轴、蜗轮蜗杆传动副、两根软轴、主链轮、副链轮和链条，上述蜗轮蜗杆传动副安装于上述底盘上端，其蜗杆的延伸方向朝向上述底盘的两端，上述蜗轮蜗杆传动副中蜗杆的两端分别连接有一根上述软轴，且通过上述软轴与任意一对上述纵向行走轮组的轮轴传动连接，上述主轴一端与上述蜗轮蜗杆传动副的蜗轮同轴连接，其另一端与安装于上述底盘上端的上述旋转驱动机构传动连接，上述主链轮和副链轮分别同轴安装于上述传动轴和主轴相对应的位置，上述链条环绕咬合在上述主链轮和副链轮外。

进一步，还包括链条张紧机构，上述链条张紧机构为张紧链轮，其通过与其转动连接的安装座装配于上述底盘的上端，该张紧链轮置于上述传动轴和主轴之间，并与上述链条的上部咬合，且使上述链条上部向下弯曲，以使上述链条张紧。

进一步，上述升降总成包括两组液压升降机构，两组上述液压升降机构分别安装于上述底盘上端的两端中部，并分别与上述活动框的两端边框的内侧传动连接，两组上述液压升降机构用于同步驱使上述活动框相对于底盘上下移动。

本发明的有益效果是：结构设计合理，既能实现横向移动，也能实现纵向移动，并且提高了换向效率，实现了一个动力驱动四向，提高整体的兼容性。

还提供一种物流穿梭车，包括四向驱动行走机构。

附图说明

图1为本发明的四向驱动行走机构的结构立面示意图；

图2为本发明的四向驱动行走机构的俯视结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、底盘；2、活动框；3、横向行走轮组；4、纵向行走轮组；5、传动轴；7、液压升降机构；11、安装板；61、旋转驱动机构；62、主轴；63、蜗轮蜗杆传动副；64、软轴；65、主链轮；66、副链轮；67、链条；68、链条张紧机构。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

实施例一

如图1和2所示，本实施例的四向驱动行走机构包括底盘1、活动框2、横向行走轮组3、纵向行走轮组4和四向驱动总成，上述底盘1的两侧分别转动设有多组间隔设置的上述横向行走轮组3，位于上述底盘1两侧的多组上述横向行走轮组3成对设置，且任意一对上述横向行走轮组3的轮轴之间同轴连接有传动轴5，上述活动框2水平设置于上述底盘1上端，上述活动框2的两端分别转动设有多组间隔设置的上述纵向行走轮组4，位于上述活动框2两侧的多组上述纵向行走轮组4成对设置，上述四向驱动总成安装于上述底盘1上端，其分别与上述传动轴5和任意一对上述纵向行走轮组4的轮轴传动连接，上述四向驱动总成用于同步驱使与其连接的一对上述横向行走轮组3和纵向行走轮组4转动，上述底盘1上端设有与上述活动框2连接的升降总成，上述升降总成用于驱使上述活动框2上下移动至上述纵向行走轮组4和横向行走轮组3上下交错悬空。

整个机构由四向驱动总成提供总的动力，分别驱使与其连接的一对横向行走轮组3旋转以及一对纵向行走轮组4旋转，换向时，通过升降总成驱使活动框2相对于底盘1上下移动，使得纵向行走轮组4和横向行走轮组3择一着地，具体地，纵向行走轮组4着地，横向行走轮组3悬空，或是横向行走轮组3着地，纵向行走轮组4悬空，从而实现四向的切换(以横向行走轮组3行走方向为前后方向为例，纵向行走轮组4的行走方向为左右方向，那么整个装置可以实现前后方向与左右方向的切换，同时，四向驱动总成能够驱使纵向行走轮组4和横向行走轮组3反向旋转，从而实现四向的转换)，整个机构结构设计合理，既能实现横向移动，也能实现纵向移动，并且提高了换向效率，实现了一个动力驱动四向，提高整体的兼容性。

作为一种优选的实施方式，上述底盘1为长方体型，相应的上述活动框2为与底盘1相匹配的长方体型框架，上述纵向行走轮组4装配于上述活动框2的两端边框中。

该实施方式中，底盘1形状及活动框2形状设计规整，外形美观。

作为一种优选的实施方式，上述横向行走轮组3设置于上述底盘1的两侧长边处，相应的上述横向行走轮组3设置于上述活动框2的两端宽边处。

该方案中，横向行走轮组3沿长边设有八组，两侧分别设有四组，纵向行走轮组4沿宽边设有四组，两端分别设有两组。

优选的，上述底盘1的两侧长边上端分别沿边沿线垂直设有安装板11，上述横向行走轮组3转动安装于上述安装板11的外侧，该设计方便横向行走轮组3的牢固安装。

作为一种优选的实施方式，上述四向驱动总成包括旋转驱动机构61、主轴62、蜗轮蜗杆传动副63、两根软轴64、主链轮65、副链轮66和链条67，上述蜗轮蜗杆传动副63安装于上述底盘1上端，其蜗杆的延伸方向朝向上述底盘1的两端，上述蜗轮蜗杆传动副63中蜗杆的两端分别连接有一根上述软轴64，且通过上述软轴64与任意一对上述纵向行走轮组4的轮轴传动连接，上述主轴62一端与上述蜗轮蜗杆传动副63的蜗轮同轴连接，其另一端与安装于上述底盘1上端的上述旋转驱动机构61传动连接，上述主链轮65和副链轮66分别同轴安装于上述传动轴5和主轴62相对应的位置，上述链条67环绕咬合在上述主链轮65和副链轮66外。

该实施方式中，旋转驱动机构61带动主轴62旋转，主轴62同步带动传动轴5和蜗轮蜗杆传动副63运行，使得一对纵向行走轮组4和一对横向行走轮组3同步旋转，同时，在升降总成的驱使下，横向行走轮组3和纵向行走轮组4交替着地，从而实现整个机构的换向行走，整个四向驱动总成设计非常合理，整体动力系统的集成度高，兼容性较佳。

当然，上述主链轮65、副链轮66和链条67可以等同替换为皮带轮和皮带的传动副(现有技术，具体结构配合在此不做赘述)。

上述旋转驱动机构61为减速机与驱动电机的组合，驱动电机的电机轴与减速机的输入轴连接，减速机的输出轴与主轴62传动连接。

作为一种优选的实施方式，还包括链条张紧机构68，上述链条张紧机构68为张紧链轮，其通过与其转动连接的安装座装配于上述底盘1的上端，该张紧链轮置于上述传动轴5和主轴62之间，并与上述链条67的上部咬合，且使上述链条67上部向下弯曲，以使上述链条67张紧。

该方案中，链条张紧机构68对链条67进行张进，防止轮系间的打滑，确保主轴62和传动轴5良好的传动。

作为一种优选的实施方式，上述升降总成包括两租液压升降机构7，两组上述液压升降机构7分别安装于上述底盘1上端的两端中部，并分别与上述活动框2的两端边框的内侧传动连接，两组上述液压升降机构7用于同步驱使上述活动框2相对于底盘1上下移动。

该实施方式中，升降总成采用两组液压升降机构7在两端同时驱使活动框2上下移动，结构之间连接牢固，升降运行平稳。

具体地，液压升降机构7可以是液压千斤顶，其液压杆朝上，并通过连接架与活动框2的对应侧框边连接固定。

当然，上述液压升降机构7每组可以设置多个，同步运行即可。

实施例二

一种物流穿梭车，包括实施例一中的四向驱动行走机构。

需要特别说明的是：四向驱动行走机构中的各个驱动单元与物流穿梭车的控制系统连接，实现智能化控制行走。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种四向驱动行走机构，其特征在于：包括底盘(1)、活动框(2)、横向行走轮组(3)、纵向行走轮组(4)和四向驱动总成，所述底盘(1)的两侧分别转动设有多组间隔设置的所述横向行走轮组(3)，位于所述底盘(1)两侧的多组所述横向行走轮组(3)成对设置，且任意一对所述横向行走轮组(3)的轮轴之间同轴连接有传动轴(5)，所述活动框(2)水平设置于所述底盘(1)上端，所述活动框(2)的两端分别转动设有多组间隔设置的所述纵向行走轮组(4)，位于所述活动框(2)两侧的多组所述纵向行走轮组(4)成对设置，所述四向驱动总成安装于所述底盘(1)上端，其分别与所述传动轴(5)和任意一对所述纵向行走轮组(4)的轮轴传动连接，所述四向驱动总成用于同步驱使与其连接的一对所述横向行走轮组(3)和纵向行走轮组(4)转动，所述底盘(1)上端设有与所述活动框(2)连接的升降总成，所述升降总成用于驱使所述活动框(2)上下移动至所述纵向行走轮组(4)和横向行走轮组(3)上下交错悬空。

2.根据权利要求1所述的一种四向驱动行走机构，其特征在于：所述底盘(1)为长方体型，相应的所述活动框(2)为与底盘(1)相匹配的长方体型框架，所述纵向行走轮组(4)装配于所述活动框(2)的两端边框中。

3.根据权利要求1所述的一种四向驱动行走机构，其特征在于：所述横向行走轮组(3)设置于所述底盘(1)的两侧长边处，相应的所述横向行走轮组(3)设置于所述活动框(2)的两端宽边处。

4.根据权利要求3所述的一种四向驱动行走机构，其特征在于：所述底盘(1)的两侧长边上端分别沿边沿线垂直设有安装板(11)，所述横向行走轮组(3)转动安装于所述安装板(11)的外侧。

5.根据权利要求1所述的一种四向驱动行走机构，其特征在于：所述四向驱动总成包括旋转驱动机构(61)、主轴(62)、蜗轮蜗杆传动副(63)、两根软轴(64)、主链轮(65)、副链轮(66)和链条(67)，所述蜗轮蜗杆传动副(63)安装于所述底盘(1)上端，其蜗杆的延伸方向朝向所述底盘(1)的两端，所述蜗轮蜗杆传动副(63)中蜗杆的两端分别连接有一根所述软轴(64)，且通过所述软轴(64)与任意一对所述纵向行走轮组(4)的轮轴传动连接，所述主轴(62)一端与所述蜗轮蜗杆传动副(63)的蜗轮同轴连接，其另一端与安装于所述底盘(1)上端的所述旋转驱动机构(61)传动连接，所述主链轮(65)和副链轮(66)分别同轴安装于所述传动轴(5)和主轴(62)相对应的位置，所述链条(67)环绕咬合在所述主链轮(65)和副链轮(66)外。

6.根据权利要求5所述的一种四向驱动行走机构，其特征在于：还包括链条张紧机构(68)，所述链条张紧机构(68)为张紧链轮，其通过与其转动连接的安装座装配于所述底盘(1)的上端，该张紧链轮置于所述传动轴(5)和主轴(62)之间，并与所述链条(67)的上部咬合，且使所述链条(67)上部向下弯曲，以使所述链条(67)张紧。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种四向驱动行走机构，其特征在于：所述升降总成包括两组液压升降机构(7)，两组所述液压升降机构(7)分别安装于所述底盘(1)上端的两端中部，并分别与所述活动框(2)的两端边框的内侧传动连接，两组所述液压升降机构(7)用于同步驱使所述活动框(2)相对于底盘(1)上下移动。

8.一种物流穿梭车，其特征在于：包括如权利要求1至7任一项所述的四向驱动行走机构。

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