CN113816054A - 一种多功能四向穿梭机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多功能四向穿梭机器人，包括机架、四向传动机构、纵向滚轮升降机构以及货物角度调节机构，所述机架的内部设置有所述四向传动机构，所述四向传动机构用来控制主横向滚轮以及主纵向滚轮进行同步旋转，所述纵向滚轮升降机构安装在所述机架的内部两端，所述机架的上端有两组承重板以及一组盖板，位于所述机架两侧设置的所述承重板之间安装有盖板，所述货物角度调节机构安装在所述机架内部中心位置，所述货物角度调节机构用来控制货物摆放角度进行调节，在四向传动机构作用下，同步控制主横向滚轮以及主纵向滚轮进行旋转，为装置移动提动力，使装置可以进行四向移动，并且采用一组电机作为动力源，可以减少能源消耗，且相对成本较低。

Description

一种多功能四向穿梭机器人

技术领域

本发明属于仓储运输领域，尤其涉及一种多功能四向穿梭机器人。

背景技术

仓储物流，就是利用自建或租赁库房、场地、储存、保管、装卸搬运、配送货物，在对仓库内部物间进行运输的时候，需要多种机械进行配合使用叉车、运输带、四向穿梭机器人等等。

其中四向穿梭机器人，通过预设的程序，可以在田字形轨道中沿横向或纵向任意运行，可实现仓储系统中对货物进行自动托举、搬运、存放、换层、调度，输送到任意指定的位置。

现有的四向穿梭机器人存在以下不足：在货物进行运输的过程中，由于货物初始位置摆放角度出现偏差，运输过程中，容易和仓储架出现碰撞或运输过程中出现货物倾倒的情况，不能调节货物摆放的角度，从而使货物平稳的运输，且两组行走组件采用独立的电机进行驱动，成本相对较高。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的至少一个问题。本发明提供了一种多功能四向穿梭机器人。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多功能四向穿梭机器人，包括机架、四向传动机构、纵向滚轮升降机构以及货物角度调节机构，所述机架的内部设置有所述四向传动机构，所述四向传动机构用来控制主横向滚轮以及主纵向滚轮进行同步旋转，所述纵向滚轮升降机构安装在所述机架的内部两端，所述纵向滚轮升降机构用来控制主纵向滚轮以及副纵向滚轮进行升降调节，所述机架的上端有两组承重板以及一组盖板，位于所述机架两侧设置的所述承重板之间安装有盖板，所述货物角度调节机构安装在所述机架内部中心位置，所述货物角度调节机构用来控制货物摆放角度进行调节，所述机架的内部四角安装有图像识别模块。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机架内部靠近中间位置的一侧安装有容纳有控制器和锂电池的电控箱，所述机架内部靠近中间位置的另一侧安装有电机以及减速器，所述电机的运作端行和所述减速器相连接，所述容纳有控制器和锂电池的电控箱和所述电机之间为电性连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机架靠近边缘的两侧固定有多组第一轴承座，每组所述第一轴承座的侧面设置一组主横向滚轮或副横向滚轮。

作为上述技术方案的进一步改进，所述四向传动机构包括主动齿轮、第一传动轴、主动锥齿轮以及第二传动轴，所述主动齿轮安装在减速器运作端上，所述第一传动轴设置有两组位于所述减速器的两侧，所述第一传动轴安装在两组第一轴承座之间，所述第一传动轴的两端各安装有一组主横向滚轮，所述第一传动轴的局部固定有第一从动齿轮，所述主动齿轮和所述第一从动齿轮之间啮合连接，所述主动锥齿轮位于所述减速器运作端的末端，所述主动锥齿轮的侧面啮合连接有从动锥齿轮，所述第二传动轴通过第一轴承座固定在所述机架的内部，所述第二传动轴上固定有从动锥齿轮，所述第二传动轴的两端固定有第二从动齿轮。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二传动轴和所述第一传动轴之间的夹角为90°，所述第一传动轴位于所述第二传动轴的正下方，所述主动锥齿轮和所述从动锥齿轮之间的夹角为90°。

作为上述技术方案的进一步改进，所述纵向滚轮升降机构包括双向电动伸缩杆以及调节座，所述机架的两端中间位置固定有双向电动伸缩杆，位于所述双向电动伸缩杆的两端侧面设置有第二轴承座，所述第二轴承座固定在所述机架上，靠近所述双向电动伸缩杆的所述第二轴承座的一侧开设的有限位滑槽，所述机架两端内部开设的限位槽位于所述双向电动伸缩杆的正下方，横截面为“T”状的所述限位槽的安装有限位块，所述调节座安装在所述双向电动伸缩杆的两端，所述调节座的下端固定有限位块，所述调节座上开设有倾斜设置的斜槽。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二轴承座的侧面设置有传动齿轮，所述传动齿轮和第二从动齿轮之间采用传动带相连接，所述主纵向滚轮以及所述副纵向滚轮的侧面均固定有横轴，所述两组横轴均穿过于所述调节座开设的斜槽安装在限位滑槽的内部，所述主纵向滚轮一侧固定的横轴和所述传动齿轮之间为一体式结构，所述调节座和所述机架构成滑动结构，所述传动齿轮和所述第二轴承座构成升降结构。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机架的两侧固定有并排等距离固定有多组第一液压伸缩杆，所述第一液压伸缩杆位于第一轴承座侧面，所述第一液压伸缩杆的上端固定连接有所述承重板。

作为上述技术方案的进一步改进，所述货物角度调节机构包括第二液压伸缩杆以及垫板，所述第二液压伸缩杆安装在所述机架上表面的中心位置，所述第二液压伸缩杆的运作端固定有凸块，所述盖板的中心位置开设有横截面为“T”状的放置槽，所述垫板安装在所述放置槽的内部，所述垫板的一端中心位置固定有连接套，所述连接套的侧面开设有凹槽，所述第二液压伸缩杆伸缩端固定的凸块安装在所述凹槽的内部。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二液压伸缩杆和所述垫板构成旋转结构，所述凹槽内部形状为弧形结构，所述凸块和所述垫板构成滑动结构，所述垫板的上端高于所述盖板的上端高度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的多功能四向穿梭机器人，包括机架、四向传动机构、纵向滚轮升降机构以及货物角度调节机构，所述机架的内部设置有所述四向传动机构，所述四向传动机构用来控制主横向滚轮以及主纵向滚轮进行同步旋转，所述纵向滚轮升降机构安装在所述机架的内部两端，所述纵向滚轮升降机构用来控制主纵向滚轮以及副纵向滚轮进行升降调节，所述机架的上端有两组承重板以及一组盖板，位于所述机架两侧设置的所述承重板之间安装有盖板，所述货物角度调节机构安装在所述机架内部中心位置，所述货物角度调节机构用来控制货物摆放角度进行调节。在四向传动机构作用下，使电机的运作端经过减速器减速后，同步控制主横向滚轮以及主纵向滚轮进行旋转，为装置移动提动力，使装置可以进行四向移动，并且采用一组电机作为动力源，可以减少能源消耗，且相对成本较低，并且在机架上端安装有货物角度调节机构，通过第二液压伸缩杆运作端进行升降，使运作端侧面固定的凸块在连接套内部开设的凹槽中进行移动，进而使第二液压伸缩杆运作端在连接套内部进行升降时，控制连接套进行旋转，进而带动垫板旋转，从而使放置在垫板上端的货物角度进行调节，使货物和仓储架之间平行设置，不会影响货物的运输，使货物运输过程中不会发生碰撞。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明立体结构示意图；

图2为本发明机架内部立体结构示意图

图3为本发明机架上表面局部结构结构示意图；

图4为本发明机架上四向传动机构结构示意图；

图5为本发明调节座结构示意图；

图6为本发明垫板剖面结构示意图。

图中：1、机架；2、容纳有控制器和锂电池的电控箱；3、电机；4、减速器；5、第一轴承座；6、四向传动机构；601、主动齿轮；602、第一传动轴；603、第一从动齿轮；604、主动锥齿轮；605、第二传动轴；606、从动锥齿轮；607、第二从动齿轮；7、主横向滚轮；8、副横向滚轮；9、纵向滚轮升降机构；901、双向电动伸缩杆；902、第二轴承座；903、限位滑槽；904、限位槽；905、调节座；906、限位块；907、斜槽；10、传动齿轮；11、传动带；12、主纵向滚轮；13、副纵向滚轮；14、第一液压伸缩杆；15、承重板；16、盖板；17、货物角度调节机构；1701、第二液压伸缩杆；1702、凸块；1703、放置槽；1704、垫板；1705、连接套；1706、凹槽；18、图像识别模块。

具体实施方式

下面将结合本发明的实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的实施方式的限制。

首先，参照图1至图6对本发明的实施例涉及的多功能四向穿梭机器人进行具体的说明。

参照图1、图2、图3、图4、图5以及图6所示：一种多功能四向穿梭机器人，包括机架1、四向传动机构6、纵向滚轮升降机构9以及货物角度调节机构17，机架1的内部设置有四向传动机构6，四向传动机构6用来控制主横向滚轮7以及主纵向滚轮12进行同步旋转，纵向滚轮升降机构9安装在机架1的内部两端，纵向滚轮升降机构9用来控制主纵向滚轮12以及副纵向滚轮13进行升降调节，机架1的上端有两组承重板15以及一组盖板16，位于机架1两侧设置的承重板15之间安装有盖板16，货物角度调节机构17安装在机架1内部中心位置，货物角度调节机构17用来控制货物摆放角度进行调节，机架1的内部四角安装有图像识别模块18。

本实施方案中：在四向传动机构6作用下，使电机3的运作端经过减速器4减速后，同步控制主横向滚轮7以及主纵向滚轮12进行旋转，为装置移动提动力，使装置可以进行四向移动，并且采用一组电机3作为动力源，可以减少能源消耗，且相对成本较低，并且在机架1上端安装有货物角度调节机构17，通过第二液压伸缩杆1701运作端进行升降，使运作端侧面固定的凸块1702在凹槽1706中进行移动，进而使第二液压伸缩杆1701运作端在连接套1705内部进行升降时，控制垫板1704旋转，从而使放置在垫板1704上端的货物角度进行调节。

如图2所示：进一步，机架1内部靠近中间位置的一侧安装有容纳有控制器和锂电池的电控箱2，机架1内部靠近中间位置的另一侧安装有电机3以及减速器4，电机3的运作端行和减速器4相连接，容纳有控制器和锂电池的电控箱2和电机3之间为电性连接。通过容纳有控制器和锂电池的电控箱2为电机3启动提供动能，并且控制电机3的正反旋转，从而控制装置移动的方向，并且通过减速器4对电机3的转速进行调节，避免电机3直接输出给主横向滚轮7，造成装置移速过快，缺少安全性。

如图3所示：进一步，机架1靠近边缘的两侧固定有多组第一轴承座5，每组第一轴承座5的侧面设置一组主横向滚轮7或副横向滚轮8。通过第一轴承座5对连接主横向滚轮7或副横向滚轮8的传动轴进行限定，使主横向滚轮7或副横向滚轮8稳定的固定在机架1的两侧。

如图3以及图4所示：进一步，四向传动机构6包括主动齿轮601、第一传动轴602、主动锥齿轮604以及第二传动轴605，主动齿轮601安装在减速器4运作端上，第一传动轴602设置有两组位于减速器4的两侧，第一传动轴602安装在两组第一轴承座5之间，第一传动轴602的两端各安装有一组主横向滚轮7，第一传动轴602的局部固定有第一从动齿轮603，主动齿轮601和第一从动齿轮603之间啮合连接，主动锥齿轮604位于减速器4运作端的末端，主动锥齿轮604的侧面啮合连接有从动锥齿轮606，第二传动轴605通过第一轴承座5固定在机架1的内部，第二传动轴605上固定有从动锥齿轮606，第二传动轴605的两端固定有第二从动齿轮607。第二传动轴605和第一传动轴602之间的夹角为90°，第一传动轴602位于第二传动轴605的正下方，主动锥齿轮604和从动锥齿轮606之间的夹角为90°。通过电机3将动能输出给减速器4，经过减速器4对转速进行调节下降后，在经过减速器4输出端控制主动齿轮601以及主动锥齿轮604进行旋转，主动齿轮601通过和两侧设置的第一从动齿轮603进行连接，控制两组第一从动齿轮603上固定的第一传动轴602进行旋转，进而使第一传动轴602两端固定的主横向滚轮7进行旋转，控制装置进行横向移动，并且电机3的正反转控制装置进行横向往返移动，通过主动锥齿轮604和从动锥齿轮606配合，使第二传动轴605进行旋转，经过传动齿轮10和传动带11配合，使主纵向滚轮12进行旋转，当主纵向滚轮12下端低于主横向滚轮7下端时，此时装置进行纵向移动，第一传动轴602和第二传动轴605的位置，使主横向滚轮7和主纵向滚轮12可以同步旋转且互不干扰，且减少能源消耗。

如图3、图4以及图5所示：进一步，纵向滚轮升降机构9包括双向电动伸缩杆901以及调节座905，机架1的两端中间位置固定有双向电动伸缩杆901，位于双向电动伸缩杆901的两端侧面设置有第二轴承座902，第二轴承座902固定在机架1上，靠近双向电动伸缩杆901的第二轴承座902的一侧开设的有限位滑槽903，机架1两端内部开设的限位槽904位于双向电动伸缩杆901的正下方，横截面为“T”状的限位槽904的安装有限位块906，调节座905安装在双向电动伸缩杆901的两端，调节座905的下端固定有限位块906，调节座905上开设有倾斜设置的斜槽907。第二轴承座902的侧面设置有传动齿轮10，传动齿轮10和第二从动齿轮607之间采用传动带11相连接，主纵向滚轮12以及副纵向滚轮13的侧面均固定有横轴，两组横轴均穿过于调节座905开设的斜槽907安装在限位滑槽903的内部，主纵向滚轮12一侧固定的横轴和传动齿轮10之间为一体式结构，调节座905和机架1构成滑动结构，传动齿轮10和第二轴承座902构成升降结构。当需要切换装置移动的方向时，通过容纳有控制器和锂电池的电控箱2控制双向电动伸缩杆901两端进行收缩，进而使两组调节座905在机架1上移动相互靠近，从而使主纵向滚轮12和副纵向滚轮13一侧固定的横轴在斜槽907内部进行移动，并且在第二轴承座902开设的限位滑槽903限定下，使主纵向滚轮12和副纵向滚轮13一侧固定的横轴只能进行上下移动，从而使改变主纵向滚轮12和副纵向滚轮13的垂直高度，当主纵向滚轮12和副纵向滚轮13下端低于主横向滚轮7下端时，此时装置进行纵向移动。

如图1以及图3所示：进一步，机架1的两侧固定有并排等距离固定有多组第一液压伸缩杆14，第一液压伸缩杆14位于第一轴承座5侧面，第一液压伸缩杆14的上端固定连接有承重板15。通过机架1上方固定的第一液压伸缩杆14进行升降控制承重板15升降，进而使货物被抬起，使货物和输运架分离，从而使装置移动带动货物进行移动，

如图1、图2、图3以及图6所示：进一步，货物角度调节机构17包括第二液压伸缩杆1701以及垫板1704，第二液压伸缩杆1701安装在机架1上表面的中心位置，第二液压伸缩杆1701的运作端固定有凸块1702，盖板16的中心位置开设有横截面为“T”状的放置槽1703，垫板1704安装在放置槽1703的内部，垫板1704的一端中心位置固定有连接套1705，连接套1705的侧面开设有凹槽1706，第二液压伸缩杆1701伸缩端固定的凸块1702安装在凹槽1706的内部。进一步，第二液压伸缩杆1701和垫板1704构成旋转结构，凹槽1706内部形状为弧形结构，凸块1702和垫板1704构成滑动结构，垫板1704的上端高于盖板16的上端高度。由于垫板1704高度高于盖板16的高度，所以当承重板15落下时，货物和垫板1704之间相接触，通过第二液压伸缩杆1701运作端进行升降，使运作端侧面固定的凸块1702在连接套1705内部开设的凹槽1706中进行移动，进而使第二液压伸缩杆1701运作端在连接套1705内部进行升降时，控制连接套1705进行旋转，进而带动垫板1704旋转，当垫板1704进行旋转时，垫板1704上摆放的货物会同步旋转，从而时货物摆放的角度进行调节，使货物和仓储架之间平行设置，不会影响货物的运输，使货物运输过程中不会发生碰撞。

在使用该多功能四向穿梭机器人时，当货物经过叉车摆放到摆放架上时，此时容纳有控制器和锂电池的电控箱2将会发出指定，控制装置移动到摆放架处使装置移动到货物的正下方，此时第一液压伸缩杆14的伸缩端会进行上升，将承重板15升起，利用两组承重板15将货物顶起，将货物运离摆放架，然后再通过图像识别模块18识别货物两侧是否平行装置两侧放置，当货物摆放角度出现偏差时，容纳有控制器和锂电池的电控箱2将会发出指定，首先第一液压伸缩杆14会收缩，使货物下落到垫板1704上，然后通过控制第二液压伸缩杆1701运作端进行上升，使运作端侧面固定的凸块1702在连接套1705内部开设的凹槽1706中进行移动，进而使第二液压伸缩杆1701运作端在连接套1705内部进行升降时，控制连接套1705进行旋转，进而带动垫板1704旋转，当垫板1704进行旋转时，垫板1704上摆放的货物会同步旋转，从而时货物摆放的角度进行调节，使货物和平行装置两侧，当货物摆放平行时，在利用第一液压伸缩杆14控制承重板15将货物顶起，通过电机3将动能输出给减速器4，经过减速器4对转速进行调节下降后，在经过减速器4输出端控制主动齿轮601以及主动锥齿轮604进行旋转，主动齿轮601带动第一从动齿轮603进行旋转，从而使第一传动轴602进行旋转，进而使第一传动轴602两端固定的主横向滚轮7进行旋转，控制装置进行横向移动，同时驱动副横向滚轮8进行旋转移动，确保装置稳定移动，当需要切换装置移动的方向时，通过容纳有控制器和锂电池的电控箱2控制双向电动伸缩杆901两端进行收缩，进而使两组调节座905相互靠近，从而使主纵向滚轮12和副纵向滚轮13一侧固定的横轴在斜槽907内部进行移动，主纵向滚轮12和副纵向滚轮13一侧固定的横轴向下移动，使主纵向滚轮12和副纵向滚轮13的下端低于主横向滚轮7下端时，此时主横向滚轮7和副横向滚轮8和轨道脱离，此时装置进行纵向移动，通过控制装置四向移动，将货物运输到指定的位置。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”、“另一”、“又一”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种多功能四向穿梭机器人，包括机架(1)、四向传动机构(6)、纵向滚轮升降机构(9)以及货物角度调节机构(17)，其特征在于：所述机架(1)的内部设置有所述四向传动机构(6)，所述四向传动机构(6)用来控制主横向滚轮(7)以及主纵向滚轮(12)进行同步旋转，所述纵向滚轮升降机构(9)安装在所述机架(1)的内部两端，所述纵向滚轮升降机构(9)用来控制主纵向滚轮(12)以及副纵向滚轮(13)进行升降调节，所述机架(1)的上端有两组承重板(15)以及一组盖板(16)，位于所述机架(1)两侧设置的所述承重板(15)之间安装有盖板(16)，所述货物角度调节机构(17)安装在所述机架(1)内部中心位置，所述货物角度调节机构(17)用来控制货物摆放角度进行调节，所述机架(1)的内部四角安装有图像识别模块(18)。

2.根据权利要求1所述的多功能四向穿梭机器人，其特征在于：所述机架(1)内部靠近中间位置的一侧安装有容纳有控制器和锂电池的电控箱(2)，所述机架(1)内部靠近中间位置的另一侧安装有电机(3)以及减速器(4)，所述电机(3)的运作端行和所述减速器(4)相连接，所述容纳有控制器和锂电池的电控箱(2)和所述电机(3)之间为电性连接。

3.根据权利要求1所述的多功能四向穿梭机器人，其特征在于：所述机架(1)靠近边缘的两侧固定有多组第一轴承座(5)，每组所述第一轴承座(5)的侧面设置一组主横向滚轮(7)或副横向滚轮(8)。

4.根据权利要求1所述的多功能四向穿梭机器人，其特征在于：所述四向传动机构(6)包括主动齿轮(601)、第一传动轴(602)、主动锥齿轮(604)以及第二传动轴(605)，所述主动齿轮(601)安装在减速器(4)运作端上，所述第一传动轴(602)设置有两组位于所述减速器(4)的两侧，所述第一传动轴(602)安装在两组第一轴承座(5)之间，所述第一传动轴(602)的两端各安装有一组主横向滚轮(7)，所述第一传动轴(602)的局部固定有第一从动齿轮(603)，所述主动齿轮(601)和所述第一从动齿轮(603)之间啮合连接，所述主动锥齿轮(604)位于所述减速器(4)运作端的末端，所述主动锥齿轮(604)的侧面啮合连接有从动锥齿轮(606)，所述第二传动轴(605)通过第一轴承座(5)固定在所述机架(1)的内部，所述第二传动轴(605)上固定有从动锥齿轮(606)，所述第二传动轴(605)的两端固定有第二从动齿轮(607)。

5.根据权利要求4所述的多功能四向穿梭机器人，其特征在于：所述第二传动轴(605)和所述第一传动轴(602)之间的夹角为90°，所述第一传动轴(602)位于所述第二传动轴(605)的正下方，所述主动锥齿轮(604)和所述从动锥齿轮(606)之间的夹角为90°。

6.根据权利要求1所述的多功能四向穿梭机器人，其特征在于：所述纵向滚轮升降机构(9)包括双向电动伸缩杆(901)以及调节座(905)，所述机架(1)的两端中间位置固定有双向电动伸缩杆(901)，位于所述双向电动伸缩杆(901)的两端侧面设置有第二轴承座(902)，所述第二轴承座(902)固定在所述机架(1)上，靠近所述双向电动伸缩杆(901)的所述第二轴承座(902)的一侧开设的有限位滑槽(903)，所述机架(1)两端内部开设的限位槽(904)位于所述双向电动伸缩杆(901)的正下方，横截面为“T”状的所述限位槽(904)的安装有限位块(906)，所述调节座(905)安装在所述双向电动伸缩杆(901)的两端，所述调节座(905)的下端固定有限位块(906)，所述调节座(905)上开设有倾斜设置的斜槽(907)。

7.根据权利要求6所述的多功能四向穿梭机器人，其特征在于：所述第二轴承座(902)的侧面设置有传动齿轮(10)，所述传动齿轮(10)和第二从动齿轮(607)之间采用传动带(11)相连接，所述主纵向滚轮(12)以及所述副纵向滚轮(13)的侧面均固定有横轴，所述两组横轴均穿过于所述调节座(905)开设的斜槽(907)安装在限位滑槽(903)的内部，所述主纵向滚轮(12)一侧固定的横轴和所述传动齿轮(10)之间为一体式结构，所述调节座(905)和所述机架(1)构成滑动结构，所述传动齿轮(10)和所述第二轴承座(902)构成升降结构。

8.根据权利要求1所述的多功能四向穿梭机器人，其特征在于：所述机架(1)的两侧固定有并排等距离固定有多组第一液压伸缩杆(14)，所述第一液压伸缩杆(14)位于第一轴承座(5)侧面，所述第一液压伸缩杆(14)的上端固定连接有所述承重板(15)。

9.根据权利要求1所述的多功能四向穿梭机器人，其特征在于：所述货物角度调节机构(17)包括第二液压伸缩杆(1701)以及垫板(1704)，所述第二液压伸缩杆(1701)安装在所述机架(1)上表面的中心位置，所述第二液压伸缩杆(1701)的运作端固定有凸块(1702)，所述盖板(16)的中心位置开设有横截面为“T”状的放置槽(1703)，所述垫板(1704)安装在所述放置槽(1703)的内部，所述垫板(1704)的一端中心位置固定有连接套(1705)，所述连接套(1705)的侧面开设有凹槽(1706)，所述第二液压伸缩杆(1701)伸缩端固定的凸块(1702)安装在所述凹槽(1706)的内部。

10.根据权利要求9所述的多功能四向穿梭机器人，其特征在于：所述第二液压伸缩杆(1701)和所述垫板(1704)构成旋转结构，所述凹槽(1706)内部形状为弧形结构，所述凸块(1702)和所述垫板(1704)构成滑动结构，所述垫板(1704)的上端高于所述盖板(16)的上端高度。

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