CN215037503U - 盘点机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及仓库货物盘点技术领域，具体公开了一种盘点机器人。所述盘点机器人包括底座、扫描组件、升降杆机构、线缆、第一限位装置和卷线器；底座设置有电源，升降杆机构和卷线器分别与所座连接；扫描组件连接于升降杆机构之远离底座的端部，升降杆机构用于带动扫描组件升降运动，卷线器设于底座上；部分线缆卷绕于卷线器上且一端与电源电连接、另一端与扫描组件连接；第一限位装置安装于升降杆机构上，且第一限位装置设有用于供线缆穿过并对线缆进行限位的第一穿线孔。本实用新型提供的盘点机器人，由于线缆不易被拉断且能保持在升降杆机构旁侧固定的距离范围内以避免线缆挂搭在货架等物体上，从而可提高盘点机器人工作的安全可靠性。

Description

盘点机器人

技术领域

本实用新型涉及仓库货物盘点技术领域，尤其涉及一种盘点机器人。

背景技术

随着现代物流的发展，仓库的面积变得越来越大，并且仓库里的货架高度已经远超出常规手段所能达到的高度，仓库巡检、盘点机器人以及相应的配套设施也应运而生。但是目前的盘点机器人难以完成高达30米甚至更高货架的盘点，同时由于货架高度的原因，常规的巡检、盘点机器人在工作时，会发生晃动，机器人升降机构的线缆容易挂搭在货架或者货物等物体上，导致出现盘点故障，此外，由于盘点机器人的升降机构不断的升降，线缆容易和与其接触的零部件发生摩擦而被磨损，严重时会出现漏电、甚至机器人故障等风险。

因此，有必要提供一种新的技术方案来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的为提供一种盘点机器人，旨在解决现有盘点机器人在工作过程中线缆容易挂搭在货架等物体上以及容易与其他接触的零部件发生摩擦而被磨损导致盘点故障等问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例采用的技术方案如下：

盘点机器人，包括底座、扫描组件、升降杆机构、线缆、第一限位装置和卷线器；

所述底座设置有电源；所述升降杆机构和所述卷线器分别与所述底座连接；

所述扫描组件连接于所述升降杆机构之远离所述底座的端部，所述升降杆机构用于带动所述扫描组件升降运动；

部分所述线缆卷绕于所述卷线器上，且所述线缆的一端与所述电源电连接、另一端与所述扫描组件电连接；

所述第一限位装置安装于所述升降杆机构上，且所述第一限位装置设有用于供所述线缆穿过以用于对所述线缆进行限位的第一穿线孔。

优选地，所述第一限位装置包括第一安装架和第一滚动组件；所述第一安装架安装于所述升降杆机构上，且所述第一安装架贯穿设有第一通孔，所述第一滚动组件安装于所述第一通孔内，由所述第一滚动组件围合形成所述第一穿线孔。

优选地，所述第一滚动组件包括至少两个第一辊筒，其中两个所述第一辊筒分别沿所述第一通孔的两相对内侧壁分布。

优选地，所述第一通孔为矩形孔，所述第一滚动组件包括四个所述第一辊筒，且四个所述第一辊筒分别沿所述第一通孔的四个内侧壁分布。

优选地，所述第一滚动组件包括多个沿所述第一通孔的内侧壁环绕分布的第一滚珠。

优选地，所述第一安装架包括第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述第一安装板贯穿设有所述第一通孔，所述第二安装板具有朝向所述底座的第一侧面、背对所述底座的第二侧面以及从所述第一侧面朝向所述第二侧面贯穿设置且内部轮廓大于所述第一穿线孔内部轮廓的第二通孔，所述第一安装板安装于所述第一侧面或所述第二侧面，且所述第一穿线孔与所述第二通孔正相对设置，所述第三安装板安装在所述升降杆机构上且与所述第二安装板连接。

优选地，所述升降杆机构具有若干节伸缩杆，每节所述伸缩杆的之远离所述底座的端部均安装有所述第一限位装置。

优选地，所述卷线器上安装有第二限位装置，所述第二限位装置设有用于供所述线缆穿过以用于对所述线缆进行限位的第二穿线孔，所述第二限位装置包括第二安装架和第二滚动组件，所述第二安装架安装于所述卷线器上，且所述第二安装架贯穿设有第三通孔，所述第二滚动组件安装于所述第三通孔内，由所述第二滚动组件围合形成所述第二穿线孔。

优选地，所述第二滚动组件包括至少两个第二辊筒，其中两个所述第二辊筒分别沿所述第三通孔的两相对内侧壁分布。

优选地，所述第三通孔为矩形孔，所述第二滚动组件包括四个所述第二辊筒，且四个所述第二辊筒分别沿所述第三通孔的四个内侧壁分布。

优选地，所述第二滚动组件包括多个沿所述第三通孔的内侧壁环绕分布的第二滚珠。

优选地，所述盘点机器人还包括横梁以及拖链，所述横梁设置于所述升降杆机构之远离所述底座的端部，所述扫描组件安装于所述横梁上，所述拖链一端连接所述横梁另一端连接所述扫描组件，位于所述横梁和所述扫描组件之间的所述线缆穿设于所述拖链中。

优选地，所述卷线器安装在所述底座的顶部表面上或者安装在所述底座的内部，所述电源设置在所述底座内。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型实施例提供的盘点机器人，通过设置卷线器进行卷绕线缆，在升降杆机构上设置第一限位装置，并且第一限位装置上设有用于供线缆穿过并对线缆进行限位的第一穿线孔，当盘点机器人的升降杆机构在做升降运动时，卷线器可以使得线缆可以自由伸缩而不会出现线缆被拉断的现象，且设置在升降杆机构上的第一限位装置可以对线缆进行有效的限位，使得线缆能够顺着升降杆机构的长度方向运动并保持在升降杆机构旁侧固定的距离范围内，以避免线缆挂搭在货架等物体上，从而提高盘点机器人工作的安全可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的盘点机器人的立体结构示意图；

图2为图1中M部分的局部放大示意图；

图3为本实用新型实施例一提供的线缆布线简化示意图；

图4为本实用新型实施例一提供的第一限位装置的立体结构示意图；

图5为图4中沿A-A线的剖视示意图；

图6为本实用新型实施例一提供的第一安装架的立体结构示意图；

图7为本实用新型实施例一提供的第二限位装置的立体结构示意图；

图8为本实用新型实施例二提供的第一限位装置的立体结构示意图。

附图标记：

100、盘点机器人；

1、底座；101、电源；

2、扫描组件；21、支架；22、扫描仪；23、水平距离传感器；24、补光灯；

3、升降杆机构；

4、线缆；

5、第一限位装置；

50、第一穿线孔；

51、第一安装架；511、第一安装板；5110、第一通孔；512、第二安装板；

5120、第二通孔；5121、第一侧面；5122、第二侧面；513、第三安装板；52、

第一滚动组件；521、第一辊筒；522、第一滚珠；

6、卷线器；

7、第二限位装置；

70、第二穿线孔；

71、第二安装架；

711、第四安装板；7110、第三通孔；712、第五安装板；7120、第四通孔；

7121、第三侧面；713、第六安装板；72、第二滚动组件；721、第二辊筒；

8、横梁；

9、拖链；

10、高度距离传感器；

20、牵引车。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

是需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

实施例一

图1～图7为本实用新型实施例一提供的盘点机器人100结构示意图。

请参阅图1、图2和图3，盘点机器人100包括底座1、扫描组件2、升降杆机构3、线缆4、第一限位装置5、卷线器6、横梁8以及拖链9。

具体地，底座1设置有电源101，升降杆机构3与底座1连接，而扫描组件 2则与升降杆机构3连接，通过升降杆机构3的升降运动可以带动扫描组件2做升降运动，从而实现扫描组件2对仓库内货物的扫描、定位、盘点、检查等；卷线器6与底座1连接，以用于对线缆4进行对线缆4的卷绕和释放；部分线缆4卷绕于卷线器6上一端自卷线器6的轴导出以实现与电源101电连接、另一端则与扫描组件2连接；第一限位装置5安装于升降杆机构3上，且第一限位装置5设有用于供线缆4穿过以用于对线缆4进行限位的第一穿线孔50。

请参阅图1和图2，升降杆机构3具有若干节伸缩杆，每节伸缩杆的都具有靠近底座1的端部和远离底座1的端部，在每节伸缩杆远离底座1的端部上均安装有第一限位装置5，当伸缩杆发生伸缩以使得升降杆机构3做升降运动时，发生伸缩运动的该节伸缩杆上的第一限位装置5随着伸缩杆运动，就可以对穿过其中的线缆4进行限位，使得线缆4能够一直沿着升降杆机构3的长度方向运动，同时由于每一节伸缩杆上都设置有一个第一限位装置5，使得线缆4保持在升降杆机构3表面限定的位置范围内而不离开升降杆机构3，从而有效避免线缆4相对于升降杆机构3晃动而挂搭在货架等物体上。

请参阅图1和图2，扫描组件2包括支架21、安装于支架21上的扫描仪22 和安装于支架21上的水平距离传感器23。其中，扫描仪22主要用于扫描仓库内货物的标识码，例如条形码或者二维码等；水平距离传感器23可以测量仓库内货物储存的饱和度。

优选地，扫描组件2还包括安装于支架21上的补光灯24。补光灯24的设置，使得盘点机器人100可以在光线不足甚至黑暗的环境中工作。

优选地，盘点机器人100还包括高度距离传感器10，高度距离传感器10可以测量升降杆机构3升降的高度。

请参阅图1、图2和图4、图5及图6，第一限位装置5包括第一安装架51 和第一滚动组件52。其中，第一安装架51安装于升降杆机构3上，且第一安装架51贯穿设有第一通孔5110，第一滚动组件52安装于第一通孔5110内并由第一滚动组件52围合形成第一穿线孔50，通过设置第一滚动组件52的，可以有效减小线缆4在伸缩过程与第一限位装置5之间的摩擦。

在具体应用中，第一滚动组件52包括至少两个第一辊筒521，其中两个第一辊筒521分别沿第一通孔5110的两相对内侧壁分布。作为本实施例的一种替代实施方式，第一通孔5110为矩形孔，第一滚动组件52包括四个第一辊筒521，且四个第一辊筒521分别沿第一通孔5110的四个内侧壁分布。

第一安装架51包括第一安装板511、第二安装板512和第三安装板513。其中，第一安装板511贯穿设有第一通孔5110，第二安装板512具有第一侧面 5121和第二侧面5122，第一侧面5121朝向底座1，第二侧面5122背对底座1，且第二安装板512具有自第一侧面5121朝向第二侧面5122贯穿设置的第二通孔5120，第二通孔5120的内部轮廓大于第一穿线孔50的内部轮廓，第一安装板511安装于第一侧面5121或者第二侧面5122，且第一穿线孔50和第二通孔 5120正相对设置，这样有利于线缆4穿过第一穿线孔50，减小线缆4可能受到的摩擦力，从而提高线缆4在第一穿线孔50中移动的可靠性；第三安装板513 安装在升降杆机构上，同时第三安装板513与第二安装板512连接。

作为本实施例的一种实施方式，第三安装板513为两个分体式连接套，且两个分体式连接套分别设置在升降杆机构3的相对两侧并套紧升降杆机构3。

在本实施例中，由于第一限位装置5上设置有第一滚动组件52，并且第一滚动组件52为第一辊筒521，在能够实现对线缆4进行限位的同时，还可以有效的降低线缆4和第一限位装置5之间的摩擦力，利于提高线缆4的使用寿命，且可以使得线缆4随着升降杆机构3做升降运动时运动更顺畅。

请参阅图1、图3和图7，卷线器6可以设置在底座1的顶部表面，也可以设置在底座1的内部。卷线器6上设有第二限位装置7，第二限位装置7设有第二穿线孔70，第二穿线孔70用于供线缆4穿过以用于对线缆4进行限位。

具体地，第二限位装置7包括第二安装架71和第二滚动组件72。其中，第二安装架71安装于卷线器6上，且第二安装架71贯穿设有第三通孔7110，第二滚动组件72安装于第三通孔7110内并由第二滚动组件72围合形成第二穿线孔70，通过设置第二滚动组件72，可以有效减小线缆4在伸缩过程中与第二限位装置7之间的摩擦。

更具体地，第二滚动组件72包括至少两个第二辊筒721，其中两个第二辊筒721分别沿第三通孔7110的两相对内侧壁分布。作为本实施例的一种替代实施方式，第三通孔7110为矩形孔，第二滚动组件72包括四个第二辊筒721，且四个第二辊筒721分别沿第三通孔7110的四个内侧壁分布。

第二安装架71包括第四安装板711、第五安装板712和第六安装板713。其中，第四安装板711上设有第三通孔7110，第五安装板712具有背对底座1 的第三侧面7121和与朝向底座1设置的第四侧面(图示未标出)，第五安装板 712具有自第三侧面7121朝向第四侧面(图示未标出)贯穿设置的第四通孔 7120，第四安装板711安装于第三侧面7121或者第四侧面(图示未标出)，且第二穿线孔70和第四通孔7120正相对设置，这样有利于线缆4穿过第二穿线孔70，减小线缆4可能受到的摩擦力，从而提高线缆4在第二穿线孔70中移动的可靠性；第六安装板713安装在卷线器6上，同时第六安装板713与第五安装板712连接。

在本实施例中，由于第四安装板711上开设有第三通孔7110，而第二滚动组件72设置在第三通孔7110内侧壁，当线缆4穿过由第二滚动组件72围合形成的第二穿线孔70时，就可以实现对线缆4的限位，提高线缆4在卷线器6上收卷和释放的可靠性。

请参阅图1、图2和图3，横梁8设置于升降杆机构3之远离底座1的端部，扫描组件2则安装于所述横梁8上，从而可以借助升降杆机构3的升降运动可以带动扫描组件2做升降运动，拖链9设置在横梁8和扫描组件2之间，且其一端与横梁8连接，另一端与扫描组件2连接，位于横梁8和扫描组件2之间的线缆4穿设于拖链9中，从而使得拖链9可以对位于扫描组件2和第一限位装置5之间的部分线缆4进行限位和保护，尽可能降低扫描组件2在升降运动中对线缆4造成的损伤。底座1的底部设置有牵引车20，通过牵引车20驱动并牵引盘点机器人100；电源101可以是可充电电池，如可以是锂离子电池模组。

实施例二

请参阅图1～图7及图8，本实施例与实施例一的区别主要在于第一滚动组件52、第二滚动组件72的结构不同。在实施例一中，第一滚动组件52和第二滚动组件72中，都是辊筒结构，通过辊筒的滚动，从而对线缆4进行限位并且降低线缆4与第一滚动组件52、第二滚动组件72的摩擦，而本实施例中，第一滚动组件52包括多个沿第一通孔5110的内侧壁环绕分布的第一滚珠522和/或第二滚动组件72包括多个沿第三通孔7110的内侧壁环绕分布的第二滚珠(图中未标注)。

除了上述不同之外，本实施例提供的盘点机器人100及其它结构都可参照实施例一进行优化设计，在此不再详述。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.盘点机器人，其特征在于，包括底座、扫描组件、升降杆机构、线缆、第一限位装置和卷线器；

所述底座设置有电源；所述升降杆机构和所述卷线器分别与所述底座连接；

所述扫描组件连接于所述升降杆机构之远离所述底座的端部，所述升降杆机构用于带动所述扫描组件升降运动；

部分所述线缆卷绕于所述卷线器上，且所述线缆的一端与所述电源电连接、另一端与所述扫描组件连接；

所述第一限位装置安装于所述升降杆机构上，且所述第一限位装置设有用于供所述线缆穿过以用于对所述线缆进行限位的第一穿线孔。

2.如权利要求1所述的盘点机器人，其特征在于，所述第一限位装置包括第一安装架和第一滚动组件；所述第一安装架安装于所述升降杆机构上，且所述第一安装架贯穿设有第一通孔，所述第一滚动组件安装于所述第一通孔内，由所述第一滚动组件围合形成所述第一穿线孔。

3.如权利要求2所述的盘点机器人，其特征在于，所述第一滚动组件包括至少两个第一辊筒，其中两个所述第一辊筒分别沿所述第一通孔的两相对内侧壁分布。

4.如权利要求3所述的盘点机器人，其特征在于，所述第一通孔为矩形孔，所述第一滚动组件包括四个所述第一辊筒，且四个所述第一辊筒分别沿所述第一通孔的四个内侧壁分布。

5.如权利要求2所述的盘点机器人，其特征在于，所述第一滚动组件包括多个沿所述第一通孔的内侧壁环绕分布的第一滚珠。

6.如权利要求2所述的盘点机器人，其特征在于，所述第一安装架包括第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述第一安装板贯穿设有所述第一通孔，所述第二安装板具有朝向所述底座的第一侧面、背对所述底座的第二侧面以及从所述第一侧面朝向所述第二侧面贯穿设置且内部轮廓大于所述第一穿线孔内部轮廓的第二通孔，所述第一安装板安装于所述第一侧面或所述第二侧面，且所述第一穿线孔与所述第二通孔正相对设置，所述第三安装板安装在所述升降杆机构上且与所述第二安装板连接。

7.如权利要求1至6任一项所述的盘点机器人，其特征在于，所述升降杆机构具有若干节伸缩杆，每节所述伸缩杆的之远离所述底座的端部均安装有所述第一限位装置。

8.如权利要求1至6任一项所述的盘点机器人，其特征在于，所述卷线器上安装有第二限位装置，所述第二限位装置设有用于供所述线缆穿过以用于对所述线缆进行限位的第二穿线孔，所述第二限位装置包括第二安装架和第二滚动组件，所述第二安装架安装于所述卷线器上，且所述第二安装架贯穿设有第三通孔，所述第二滚动组件安装于所述第三通孔内，由所述第二滚动组件围合形成所述第二穿线孔。

9.如权利要求8所述的盘点机器人，其特征在于，所述第二滚动组件包括至少两个第二辊筒，其中两个所述第二辊筒分别沿所述第三通孔的两相对内侧壁分布。

10.如权利要求9所述的盘点机器人，其特征在于，所述第三通孔为矩形孔，所述第二滚动组件包括四个所述第二辊筒，且四个所述第二辊筒分别沿所述第三通孔的四个内侧壁分布。

11.如权利要求8所述的盘点机器人，其特征在于，所述第二滚动组件包括多个沿所述第三通孔的内侧壁环绕分布的第二滚珠。

12.如权利要求1至6任一项所述的盘点机器人，其特征在于，所述盘点机器人还包括横梁以及拖链，所述横梁设置于所述升降杆机构之远离所述底座的端部，所述扫描组件安装于所述横梁上，所述拖链一端连接所述横梁另一端连接所述扫描组件，位于所述横梁和所述扫描组件之间的所述线缆穿设于所述拖链中。

13.如权利要求1至6任一项所述的盘点机器人，其特征在于，所述卷线器安装在所述底座的顶部表面上或者安装在所述底座的内部，所述电源设置在所述底座内。

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