CN214975837U - 一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统，其包括：机器人、设置于机器人左右两侧的原材料料架以及成品料架、设置于机器人前方的传输带以及架设于传输带上方的视觉系统，所述原材料料架随机无序地摆放有不同形状的工件，所述成品料架包括不同的承载区，每个承载区用于承载一种类型的工件，所述传输带匀速运转，所述机器人能从所述原材料料架中随机抓取一个工件并投放至所述传输带，所述视觉系统能对经过其视角范围内的工件进行拍照、识别工件所属的类型、位置及角度并将识别结果传输给所述机器人，所述机器人能从所述传输带上分拣当前工件并根据识别结果放置于所述成品料架中对应类型的承载区。
Description
技术领域
本实用新型涉及到教学设备领域领域，尤其涉及一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统。
背景技术
随着中国劳动力成本的提升，传统制造业亟待通过生产自动化的方式来实现转型升级，而各地政府也相继出台支持“机器换人”的政策。同时，在2014年中国已成为世界上最大的机器人市场，并呈持续增长的趋势。基于此，自动化行业对掌握机器人开发、应用、维护等技术的人才有着极大的需求，而相应的教学实训装置对培养此类人才起着重要的作用。
但是现有的教学系统多以单一模块为核心分散进行，缺少机器人与工业现场的实际结合，无法实现一个真实度高的生产运作环境的感知。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统，包括：机器人、总控制柜、设置于机器人左右两侧的原材料料架以及成品料架、设置于机器人前方的传输带以及架设于传输带上方的视觉系统；所述总控制柜与所述传输带及视觉系统电性连接，所述原材料料架随机地摆放有不同形状的工件，所述成品料架包括不同的承载区，每个承载区用于承载一种类型的工件，所述传输带设置于机器人前方的传输带固定架上，传输带一端靠近原材料料架，另一端靠近成品料架，传输带固定架上方固定安装有视觉系统固定架，视觉系统安装在视觉系统固定架上，拍摄方向朝向视觉系统下方的传送带，所述机器人具备机械手用于从所述原材料料库中夹持工件并投放至所述传输带以及分拣当前工件并放置于所述成品料架中对应类型的承载区。
优选地，在本实用新型的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统中，所述传输带为直线型或者圆环形状。
优选地，在本实用新型的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统中，所述机器人为六轴工业机器人。
优选地，在本实用新型的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统中，所述原材料料架与所述成品料架结构相同。
优选地，在本实用新型的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统中，所述原材料料架沿竖直方向上包括多个层板，每个层板包括多个承载位。
优选地，在本实用新型的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统中，每个承载区至少包括一个所述层板。
优选地，在本实用新型的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统中，每个层板为梯形形状且包括斜板，所述承载位设置于层板的斜板上。
优选地，在本实用新型的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统中，每个承载位设置有传感器，所述传感器用于发出所述承载位有无工件的信息至所述机器人。
优选地，在本实用新型的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统中，所述原材料料架与所述成品料架分别固定于可在地面上移动的小车上。
与现有技术相比较，本实用新型提供的一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统综上所述，由于是将原材料料架以及成品料架智能化、将原材料料架以及成品料架、机器人抓取应用、视觉分拣应用、输送链跟踪应用综合起来、实现完整的无人化智能物流过程，满足学校对自动化物流技术人员的培训需求。
附图说明
图1是本实用新型提供的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统的结构示意图。
图2是图1提供的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统包括的传输带及视觉系统的结构示意图。
图3是图1提供的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统包括的成品料架的结构示意图。
附图标记包括：
机器人输送线协同跟踪分拣教学系统 100
机器人 1
原材料料架 2
成品料架 3
传输带 4
视觉系统 5
门架 50
承载区 20
工件 7
层板 21
承载位 22
传感器 23
斜板 210
总控制柜 6
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。
请参阅图1-3，图1为本实用新型提供的一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统。图2是图1提供的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统包括的传输带及视觉系统的结构示意图。图3是图1提供的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统包括的成品料架的结构示意图。
本实用新型提供的一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统100，其包括：机器人1、设置于机器人1左右两侧的原材料料架2以及成品料架3、设置于机器人1前方的传输带4以及架设于传输带4上方的视觉系统5，所述原材料料架2随机无序地摆放有不同形状的工件7。
所述成品料架3包括不同的承载区20，每个承载区20用于承载一种类型的工件。
所述传输带4安装于机器人前方的传输带固定架上，传输带一端靠近原材料料架2，另一端靠近成品料架3，传输带固定架上方固定安装有视觉系统固定架，视觉系统5安装在视觉系统固定架上，拍摄方向朝向视觉系统下方的传送带，所述传输带4匀速运转，所述机器人1能从所述原材料料架2中随机抓取一个工件7并投放至所述传输带4。
所述视觉系统5能对经过其视角范围内的工件7进行拍照、识别工件7所属的类型、位置及角度并将识别结果传输给所述机器人1，所述机器人1能从所述传输带4上分拣当前工件7并根据识别结果放置于所述成品料架3中对应类型的承载区20。
在一个优选实施方式中，所述传输带4为直线型或者圆环形状。在本实施方式中，所述传输带4为直线形状。在其它实施方中，所述传输带4还可以设计为环形形状，以使没有被分拣的工件7在传输带4上循环，以使机器人1能在下一次被分拣。
在一个优选实施方式中，所述机器人1为六轴工业机器人1。六轴工业机器人1自由度多，能满足从原材料料架2中抓取、从传输带4上分拣以及放置于成品料架3的需求。
在一个优选实施方式中，所述原材料料架2与所述成品料架3结构相同。
在一个优选实施方式中，所述原材料料架2与所述成品料架3为可于地面上移动。
在一个优选实施方式中，所述原材料料架2沿竖直方向上包括多个层板21，每个层板21包括多个承载位22。
在一个优选实施方式中，每个承载区20至少包括一个所述层板21。
在本实施方式中，每个所述承载区20包括一个层板21。每个层板21为梯形形状，所述承载位22设置于层板21的斜板210上。所述承载位22为每个层板21上开设的凹槽。
在一个优选实施方式中，每个承载位22设置有传感器23，所述传感器23用于发出所述承载位22有无工件7的信息至所述机器人1。
在本实施方式中，所述传感器23为光电感测器。所述传感器23沿所述凹槽的边缘设置。
在其它实施方式中，所述传感器23还可以是压力传感器23。当是压力传感器23时，设置于每个承载位22的凹槽内。对于成品料架3，当放入工件7时，所述压力传感器23感受到压力，就代表有工件7放入，从而承载位22就会减一个，并将所述信号传输给机器人1，机器人1在放入时会放入其下一个承载位22。对于原材料料架2，当取出工件7时，所述压力传感器23感受到的压力变为零，就代表有工件7取出，从而承载位22就会增一个，并将所述信号传输给机器人1，机器人1在取出时会从其下一个承载位22取出。
在一个优选实施方式中，所述机器人输送线协同跟踪分拣教学系统100还包括总控制柜6，所述总控制柜6与所述传输带4及视觉系统5电性连接，以采集传输带4的速度以及工件7所属的类型、位置及角度信息。
在本实施方式中，工件7包括3种不同形状但具有相同颜色，三种形状分别为圆形、方形、六边形为例进行说明。
在其它实施方式中，三种形状可以替换为三种颜色。
在其它实施方式中，工件7的形状可以不限于三种，可以包括多种。
在其它实施方式中，所述工件7包括不同的形状及不同的颜色。且所述原材料料架2及所述成品材料料架分别为3个承载区20，成品料架3是每个承载区20用于承载一种被视觉系统5识别出来的形状的工件7。在教学演示过程中，所述教学系统是这样工作的，所述机器人1从原材料料架2的承载位22中抓取一个工件7，投放至传输带4，工件7随传输带4运动至视觉系统5的下方，所述视觉系统5对工件7进行拍照，视觉系统5并对图像进行处理以识别工件7的形状、及角度，所述总控制柜6采集所述传输带4的速度信息、工件7的形状、及角度并将采集结果传输至机器人1，机器人1根据所述结果从传输带4上分拣以及放置于成品料架3对应类型的承载区20。
综上所述，本实用新型提供的一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统100，由于是将原材料料架2以及成品料架3智能化、将原材料料架2以及成品料架3、机器人1抓取应用、视觉分拣应用、输送链跟踪应用综合起来、实现完整的无人化智能物流过程，满足学校对自动化物流技术人员的培训需求。
上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统，其特征在于，包括：机器人、总控制柜、设置于机器人左右两侧的原材料料架以及成品料架、设置于机器人前方的传输带以及架设于传输带上方的视觉系统；所述总控制柜与所述传输带及视觉系统电性连接，所述原材料料架随机地摆放有不同形状的工件，所述成品料架包括不同的承载区，每个承载区用于承载一种类型的工件，所述传输带设置于机器人前方的传输带固定架上，传输带一端靠近原材料料架，另一端靠近成品料架，传输带固定架上方固定安装有视觉系统固定架，视觉系统安装在视觉系统固定架上，拍摄方向朝向视觉系统下方的传送带，所述机器人具备机械手用于从所述原材料料架中夹持工件并投放至所述传输带以及分拣当前工件并放置于所述成品料架中对应类型的承载区。
2.根据权利要求1所述的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统，其特征在于，所述传输带为直线型或者圆环形状。
3.根据权利要求1所述的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统，其特征在于，所述机器人为六轴工业机器人。
4.根据权利要求1所述的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统，其特征在于，所述原材料料架与所述成品料架结构相同。
5.根据权利要求4所述的机器人输送线协同跟踪分拣教学系统，其特征在于，所述原材料料架沿竖直方向上包括多个层板，每个层板包括多个承载位。
6.根据权利要求5所述的一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统，其特征在于，每个承载区至少包括一个所述层板。
7.根据权利要求6所述的一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统，其特征在于，每个层板为梯形形状且包括斜板，所述承载位设置于层板的斜板上。
8.根据权利要求5所述的一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统，其特征在于，每个承载位设置有传感器，所述传感器用于发出所述承载位有无工件的信息至所述机器人。
9.根据权利要求1所述的一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统，其特征在于，所述原材料料架与所述成品料架分别固定于可在地面上移动的小车上。
Priority Applications (1)
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| CN202120676612.8U CN214975837U (zh) | 2021-04-02 | 2021-04-02 | 一种机器人输送线协同跟踪分拣教学系统 |
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Publications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114405848A (zh) * | 2022-01-10 | 2022-04-29 | 湖南视比特机器人有限公司 | 工件放置控制方法及装置、分拣系统和存储介质 |
| CN115488876A (zh) * | 2022-06-22 | 2022-12-20 | 湖北商贸学院 | 一种基于机器视觉的机器人分拣方法和装置 |
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2021
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