CN108877472A - 一种数字键盘装配设备及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明的目的在于提供一种数字键盘装配设备及方法，用于解决对学员进行工业机器人应用技术模拟训练的技术问题。一种数字键盘装配设备及方法，包括两个实训台、成品库、四轴机器人单元、传送单元、六轴机器人单元、视觉检测模块、过渡架、原料托盘、移动机器人单元、原料托盘放置架；本发明创新设计了一种科学合理的数字键盘装配方法，应用了多种工业机器人相关技术，通过综合实训，使学员更快捷的掌握相关知识。
Description
技术领域
本发明涉及机器人实训装置技术领域，具体地说是一种数字键盘装配设备及方法。
背景技术
随着工业机器人发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了应用。在中国制造2025、工业4.0大背景下，机器人市场的爆发成为热点。中国已经是工业机器人的全球最大市场，当前，机器人的发展瓶颈并不是产能，而是市场没有足够的人才，尤其是从事工业机器人维护、视觉识别系统的应用、机器人工作站安装与调试、工业机器人系统集成的技术技能型人才。
现有技术中针对学生培训的机器人实训设备较少，而且功能知识点单一等。因此，需要提供一种技术方案来解决现有技术中的不足。
申请号2018205809270的专利，公开了多种类工业机器人技术应用实训系统，是本发明的一个基础专利，和本发明为同一申请人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种数字键盘装配设备及方法，用于解决对学员进行工业机器人应用技术模拟训练的技术问题。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案如下。
一种数字键盘装配设备，包括一号实训台1、二号实训台14,在两个实训台上面安装布置有成品库2、四轴机器人单元3、传送单元4、六轴机器人单元5、视觉检测模块6、过渡架7、原料托盘8、六轴用快换接头支架9、移动机器人单元11、四轴用快换接头支架12、原料托盘放置架13；数字键盘各零部件存放于原料托盘8，移动机器人单元11负责运送原料托盘8至过渡架7，然后四轴机器人单元3和六轴机器人单元5合作完成数字键盘的装配与入库。
所述的六轴机器人单元5的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块62，快换接头母头应用模块61放置在六轴用快换接头支架9上。
所述的四轴机器人单元3的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块62和视觉检测模块6，快换接头母头应用模块61放置在四轴用快换接头支架12上。
所述的传送单元4放置在四轴机器人单元3和六轴机器人单元5之间，电机21驱动丝杠22旋转，从而带动溜板23移动，溜板23上布置有键盘帽放置位24和键盘底座放置位25。
所述原料托盘8上面的不同颜色和标识的键盘帽31散乱放置。
一种数字键盘装配方法，其特征是，包括如下步骤：
步骤S1：各运动部件回归原位；数字键盘零部件准备齐全；按下实体控制按钮或工控触摸屏10上的启动按钮；
步骤S2：传送单元4动作，电机21驱动丝杠22旋转，从而带动溜板23移动到靠近四轴机器人单元3的工位；
步骤S3：移动机器人单元11动作，从原料托盘放置架13背负一个原料托盘8运送到过渡架7的相应位置；
步骤S4：四轴机器人单元3动作，从四轴用快换接头支架12位置换装相应快换接头母头应用模块62；
步骤S5：四轴机器人单元3动作，移动视觉检测模块6到原料托盘8上方，检测键盘帽31颜色和标识，启用视觉追踪功能，引导四轴机器人单元3吸取相应的键盘帽31；
步骤S6：四轴机器人单元3动作，把键盘帽31放置到传送单元4的相对应键盘帽放置位24；
步骤S7：重复步骤S5和S6，转运其他颜色和标识的键盘帽到键盘帽放置位24，遇到不同外形的键盘帽时重复步骤S4，键盘帽的颜色和标识要能满足整套键盘的需要；
步骤S8：重复步骤S4，四轴机器人单元3动作，从原料托盘8夹取键盘底座32，放置到传送单元4的相对应键盘底座放置位25；
步骤S9：传送单元4动作，电机21驱动丝杠22旋转，从而带动溜板23移动到靠近六轴机器人单元5的工位；
步骤S10：六轴机器人单元5动作，从快换接头支架9位置换装相应快换接头母头应用模块62；
步骤S11：六轴机器人单元5动作，从键盘帽放置位24搬运键盘帽31到键盘底座放置位25的键盘底座32相应位置，并完成下压组装动作；
步骤S12：重复步骤S11,遇到不同外形的键盘帽时候，重复步骤S10，完成整套数字键盘的装配工作；
步骤S13：重复步骤S10，从键盘底座放置位25搬运成品数字键盘到成品库2相应位置。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为图1的俯视示意图。
图3为传送单元结构方案示意图。
图4为放置数字键盘零部件的原料托盘示意图。
图5为四轴用快换接头支架及快换接头应用模块示意图。
图6为六轴用快换接头支架及快换接头应用模块示意图。
图中：1.一号实训台；2.成品库；3.四轴机器人单元；4.传送单元；5.六轴机器人单元；6.视觉检测模块；7.过渡架；8.原料托盘；9.六轴用快换接头支架；10.工控触摸屏；11.移动机器人单元；12.四轴用快换接头支架；13.原料托盘放置架；14.二号实训台；21.电机；22.丝杠；23.溜板；24.键盘帽放置位；25.键盘底座放置位；31.键盘帽；32.键盘底座；61.快换接头母头应用模块；62.快换接头公头应用模块。
具体实施方式
下面结合附图对具体实施例进一步说明。
如图1、图2所示，一种数字键盘装配设备，包括一号实训台1、二号实训台14,在两个实训台上面安装布置有成品库2、四轴机器人单元3、传送单元4、六轴机器人单元5、视觉检测模块6、过渡架7、原料托盘8、六轴用快换接头支架9、移动机器人单元11、四轴用快换接头支架12、原料托盘放置架13；数字键盘各零部件存放于原料托盘8，移动机器人单元11负责运送原料托盘8至过渡架7，然后四轴机器人单元3和六轴机器人单元5合作完成数字键盘的装配与入库。
本实施例中，物料选用两种颜色的无线数字键盘，每个键盘有18个键盘帽，键盘帽的外形大致可以分为两种：方键盘帽和长键盘帽，每个键盘帽上印刷有功能标识。
本实施例中，共有三种夹具，分别为单吸盘夹具、双吸盘夹具、气动手指，其分别安装在快换接头母头应用模块61下面，六轴用快换接头支架9和四轴用快换接头支架12上面放置的快换接头母头应用模块61完全相同。
所述的六轴机器人单元5的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块62，快换接头母头应用模块61放置在六轴用快换接头支架9上，根据系统控制指令，快换接头公头和母头可以快速组装并锁紧。
所述的四轴机器人单元3的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块62和视觉检测模块6，快换接头母头应用模块61放置在四轴用快换接头支架12上，根据系统控制指令，快换接头公头和母头可以快速组装并锁紧。
所述的传送单元4放置在四轴机器人单元3和六轴机器人单元5之间，电机21驱动丝杠22旋转，从而带动溜板23移动，溜板23上布置有键盘帽放置位24和键盘底座放置位25。
所述原料托盘8上面的不同颜色和标识的键盘帽31散乱放置。
一种数字键盘装配方法，其特征是，标准设备包括如下步骤：
步骤S1：各运动部件回归原位；数字键盘零部件准备齐全；按下实体控制按钮或工控触摸屏10上的启动按钮；
步骤S2：传送单元4动作，电机21驱动丝杠22旋转，从而带动溜板23移动到靠近四轴机器人单元3的工位；
步骤S3：移动机器人单元11动作，从原料托盘放置架13背负一个原料托盘8运送到过渡架7的相应位置；
步骤S4：四轴机器人单元3动作，从四轴用快换接头支架12位置换装相应快换接头母头应用模块62；
步骤S5：四轴机器人单元3动作，移动视觉检测模块6到原料托盘8上方，检测键盘帽31颜色和标识，启用视觉追踪功能，引导四轴机器人单元3吸取相应的键盘帽31；
步骤S6：四轴机器人单元3动作，把键盘帽31放置到传送单元4的相对应键盘帽放置位24；
步骤S7：重复步骤S5和S6，转运其他颜色和标识的键盘帽到键盘帽放置位24，遇到不同外形的键盘帽时重复步骤S4，键盘帽的颜色和标识要能满足整套键盘的需要；
步骤S8：重复步骤S4，四轴机器人单元3动作，从原料托盘8夹取键盘底座32，放置到传送单元4的相对应键盘底座放置位25；
步骤S9：传送单元4动作，电机21驱动丝杠22旋转，从而带动溜板23移动到靠近六轴机器人单元5的工位；
步骤S10：六轴机器人单元5动作，从快换接头支架9位置换装相应快换接头母头应用模块62；
步骤S11：六轴机器人单元5动作，从键盘帽放置位24搬运键盘帽31到键盘底座放置位25的键盘底座32相应位置，并完成下压组装动作；
步骤S12：重复步骤S11,遇到不同外形的键盘帽时候，重复步骤S10，完成整套数字键盘的装配工作；
步骤S13：重复步骤S10，从键盘底座放置位25搬运成品数字键盘到成品库2相应位置。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，在本发明技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性的劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种数字键盘装配设备，包括一号实训台（1）、二号实训台（14）,在两个实训台上面安装布置有成品库（2）、四轴机器人单元（3）、传送单元（4）、六轴机器人单元（5）、视觉检测模块（6）、过渡架（7）、原料托盘（8）、六轴用快换接头支架（9）、移动机器人单元（11）、四轴用快换接头支架（12）、原料托盘放置架（13）；数字键盘各零部件存放于原料托盘（8），移动机器人单元（11）负责运送原料托盘（8）至过渡架（7），然后四轴机器人单元（3）和六轴机器人单元（5）合作完成数字键盘的装配与入库。
2.根据权利要求1所述的一种数字键盘装配设备，其特征是，六轴机器人单元（5）的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块（62），快换接头母头应用模块（61）放置在六轴用快换接头支架（9）上。
3.根据权利要求1所述的一种数字键盘装配设备，其特征是，四轴机器人单元（3）的机器人执行端安装有快换接头公头应用模块（62）和视觉检测模块（6），快换接头母头应用模块（61）放置在四轴用快换接头支架（12）上。
4.根据权利要求1所述的一种数字键盘装配设备，其特征是，传送单元（4）放置在四轴机器人单元（3）和六轴机器人单元（5）之间，电机（21）驱动丝杠（22）旋转，从而带动溜板（23）移动，溜板（23）上布置有键盘帽放置位（24）和键盘底座放置位（25）。
5.根据权利要求1所述的一种数字键盘装配设备，其特征是，原料托盘（8）上面的不同颜色和标识的键盘帽（31）散乱放置。
6.一种数字键盘装配方法，其特征是，包括如下步骤：
步骤S1：各运动部件回归原位；数字键盘零部件准备齐全；按下实体控制按钮或工控触摸屏（10）上的启动按钮；
步骤S2：传送单元（4）动作，电机（21）驱动丝杠（22）旋转，从而带动溜板（23）移动到靠近四轴机器人单元（3）的工位；
步骤S3：移动机器人单元（11）动作，从原料托盘放置架（13）背负一个原料托盘（8）运送到过渡架（7）的相应位置；
步骤S4：四轴机器人单元（3）动作，从四轴用快换接头支架（12）位置换装相应快换接头母头应用模块（62）；
步骤S5：四轴机器人单元（3）动作，移动视觉检测模块（6）到原料托盘（8）上方，检测键盘帽（31）颜色和标识，启用视觉追踪功能，引导四轴机器人单元（3）吸取相应的键盘帽（31）；
步骤S6：四轴机器人单元（3）动作，把键盘帽（31）放置到传送单元（4）的相对应键盘帽放置位（24）；
步骤S7：重复步骤S5和S6，转运其他颜色和标识的键盘帽到键盘帽放置位（24），遇到不同外形的键盘帽时重复步骤S4，键盘帽的颜色和标识要能满足整套键盘的需要；
步骤S8：重复步骤S4，四轴机器人单元（3）动作，从原料托盘（8）夹取键盘底座（32），放置到传送单元（4）的相对应键盘底座放置位（25）；
步骤S9：传送单元（4）动作，电机（21）驱动丝杠（22）旋转，从而带动溜板（23）移动到靠近六轴机器人单元（5）的工位；
步骤S10：六轴机器人单元（5）动作，从快换接头支架（9）位置换装相应快换接头母头应用模块（62）；
步骤S11：六轴机器人单元（5）动作，从键盘帽放置位（24）搬运键盘帽（31）到键盘底座放置位（25）的键盘底座（32）相应位置，并完成下压组装动作；
步骤S12：重复步骤S11,遇到不同外形的键盘帽时候，重复步骤S10，完成整套数字键盘的装配工作；
步骤S13：重复步骤S10，从键盘底座放置位（25）搬运成品数字键盘到成品库（2）相应位置。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109571008A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-04-05 | 武汉华中数控股份有限公司 | 精确定位智能装配系统 |
| CN110782771A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-02-11 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种机器人综合实训系统及其考核方法 |
| CN112150878A (zh) * | 2020-09-24 | 2020-12-29 | 陈晓明 | 一种人工智能生产平台及综合能力训练实训系统 |
| CN113160649A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-23 | 苏州灵猴机器人有限公司 | 一种双机器人实训台 |
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