CN214868576U - 一种六轴机器人的螺栓自动拧紧装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种六轴机器人的螺栓自动拧紧装置。所述六轴机器人的螺栓自动拧紧装置包括六轴机器人；连接法兰，所述连接法兰固定安装在所述六轴机器人一端；外壳体，所述外壳体固定安装在所述连接法兰一端；电机驱动器，所述电机驱动器设置在所述外壳体内一端；驱动电机，所述驱动电机固定安装在所述外壳体内，且所述驱动电机与所述电机驱动器电连接；减速器，所述减速器固定安装在所述外壳体内，且所述减速器与所述驱动电机的输出轴键连接。本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置具有可以在遇到不同型号大小的螺栓时，可以自动调节，满足不同型号大小的螺栓拧紧使用需求，且散热性好，可以提高使用寿命的优点。

Description

一种六轴机器人的螺栓自动拧紧装置

技术领域

本实用新型涉及螺栓连接技术领域，尤其涉及一种六轴机器人的螺栓自动拧紧装置。

背景技术

螺栓连接，工程结构物中，用螺栓将两个或多个部件或构件连成整体的连接方式，多用于钢结构中，螺栓连接具有简单可靠,装拆方便的特点,是一种常见的固定连接方式,广泛应用于机电产品中。而螺栓连接质量直接影响着产品的整体质量。

传统拧螺栓都依靠人工进行拧紧，工作量大，效率慢，对比文件(申请号201910242411.4)提供了一种六轴机器人的螺栓自动拧紧装置，可以自动拧紧螺栓，提高螺栓连接精度和装配质量，缩短安装时间，但在使用过程中，由于螺栓的尺寸、型号不同，需要更换不同大小的套筒，操作繁琐，使用不便，另外散热性差，当驱动电机长时间工作时会产生大量热量，不能快速进行散热降温，容易降低装置的使用寿命。

因此，有必要提供一种新的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种具有可以在遇到不同型号大小的螺栓时，可以自动调节，满足不同型号大小的螺栓拧紧使用需求，且散热性好，可以提高使用寿命的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置包括：六轴机器人；连接法兰，所述连接法兰固定安装在所述六轴机器人一端；外壳体，所述外壳体固定安装在所述连接法兰一端；电机驱动器，所述电机驱动器设置在所述外壳体内一端；驱动电机，所述驱动电机固定安装在所述外壳体内，且所述驱动电机与所述电机驱动器电连接；减速器，所述减速器固定安装在所述外壳体内，且所述减速器与所述驱动电机的输出轴键连接；变径法兰，所述变径法兰固定安装在所述减速器一侧；扭矩传感器一，所述扭矩传感器固定安装在所述变径法兰上；转动轴，所述转动轴固定安装在所述扭矩传感器一侧；轴承，所述轴承固定安装在所述外壳体一端，且所述轴承套设在所述转动轴上；旋转板，所述旋转板固定安装在所述转动轴一端；螺杆，所述螺杆转动安装在所述旋转板内；伺服电机，所述伺服电机固定安装在所述旋转板一端；两个夹紧块，两个所述夹紧块对称安装在所述旋转板一侧；风扇外罩，所述风扇外罩固定安装在所述外壳体一侧壁上；散热扇，所述散热扇固定安装在所述风扇外罩内；扭矩传感器二，所述扭矩传感器二一端固定安装在所述伺服电机的输出轴上，且所述扭矩传感器另一端与所述螺杆固定连接；两条限位槽，两条所述限位槽对称设置在所述旋转板外侧两边。

优选的，所述外壳体靠近所述连接法兰一端外壁上开设有六个螺栓孔，且六个所述螺栓孔呈圆周排列分布。

优选的，所述外壳体侧壁上开设有通风槽，所述散热扇吹风方向正对所述驱动电机和所述减速器。

优选的，所述轴承一侧设置有轴承盖，所述轴承盖与所述转动轴之间嵌设有O型圈。

优选的，所述螺杆上的两侧螺纹方向相反，且对称设置，两个所述夹紧块内一侧均开设有三角形槽，且两个所述夹紧块的所述三角形槽均朝内一侧设置。

优选的，所述旋转板上靠近所述夹紧块一侧开设有通槽，所述夹紧块的底部与所述通槽滑动连接，且与所述螺杆螺纹连接，所述夹紧块底端两侧设置有滑块，所述滑块分别与两条所述限位槽滑动连接，两个所述夹紧块之间的中心点、所述螺杆的中心点以及所述转动轴的中心点三点共线。

与相关技术相比较，本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置具有如下有益效果：

本实用新型提供一种六轴机器人的螺栓自动拧紧装置，通过旋转板、螺杆、伺服电机、扭矩传感器二、夹紧块等相互配合，可以在遇到不同型号大小的螺栓时，自动进行调节，从而对不同型号大小的螺栓进行拧紧，实用性好，通过风扇外罩、散热扇等相互配合，可以对驱动电机和减速器进行快速散热降温，使它们工作温度正常，提高使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置的正视示意图；

图2为本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置的正视剖面结构示意图；

图3为图2所示的A部放大示意图；

图4为本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置的一种旋转板的右视图；

图5为本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置的一种夹紧块的结构示意图。

图中标号：1、六轴机器人；2、连接法兰；3、外壳体；4、电机驱动器；5、驱动电机；6、减速器；7、变径法兰；8、扭矩传感器一；9、转动轴；10、轴承；11、旋转板；12、螺杆；13、伺服电机；14、夹紧块；15、风扇外罩；16、散热扇；17、扭矩传感器二；18、限位槽。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

请结合参阅图1-图5，其中，图1为本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置的一种较佳实施例的正视示意图；图2为本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置的一种较佳实施例的正视剖面结构示意图；图3为图2所示的A部放大示意图；图4为本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置的一种旋转板的右视图；图5为本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置的一种夹紧块的结构示意图。六轴机器人的螺栓自动拧紧装置包括：六轴机器人；连接法兰2，所述连接法兰2固定安装在所述六轴机器人1一端；外壳体3，所述外壳体3固定安装在所述连接法兰2一端；电机驱动器4，所述电机驱动器4设置在所述外壳体3内一端；驱动电机5，所述驱动电机5固定安装在所述外壳体3内，且所述驱动电机5与所述电机驱动器4电连接；减速器6，所述减速器6固定安装在所述外壳体3内，且所述减速器6与所述驱动电机5的输出轴键连接；变径法兰7，所述变径法兰7固定安装在所述减速器6一侧；扭矩传感器一8，所述扭矩传感器固定安装在所述变径法兰7上；转动轴9，所述转动轴9固定安装在所述扭矩传感器一8侧；轴承10，所述轴承10固定安装在所述外壳体3一端，且所述轴承10套设在所述转动轴9上；旋转板11，所述旋转板11固定安装在所述转动轴9一端；螺杆12，所述螺杆12转动安装在所述旋转板11内；伺服电机13，所述伺服电机13固定安装在所述旋转板11一端；两个夹紧块14，两个所述夹紧块14对称安装在所述旋转板11一侧；风扇外罩15，所述风扇外罩15固定安装在所述外壳体3一侧壁上；散热扇16，所述散热扇16固定安装在所述风扇外罩15内；扭矩传感器二17，所述扭矩传感器二17一端固定安装在所述伺服电机13的输出轴上，且所述扭矩传感器另一端与所述螺杆12固定连接；两条限位槽18，两条所述限位槽18对称设置在所述旋转板11外侧两边。

所述外壳体3靠近所述连接法兰2一端外壁上开设有六个螺栓孔，且六个所述螺栓孔呈圆周排列分布。

所述外壳体3侧壁上开设有通风槽，所述散热扇16吹风方向正对所述驱动电机5和所述减速器6，可以对驱动电机5和减速器6进行吹风降温。

所述轴承10一侧设置有轴承盖，所述轴承盖与所述转动轴9之间嵌设有O型圈，可以对轴承进行保护10，同时使转动轴9转动更加稳定。

所述螺杆12上的两侧螺纹方向相反，且对称设置，两个所述夹紧块14内一侧均开设有三角形槽，且两个所述夹紧块14的所述三角形槽均朝内一侧设置，可以夹紧螺栓的棱角处。

所述旋转板11上靠近所述夹紧块14一侧开设有通槽，所述夹紧块14的底部与所述通槽滑动连接，且与所述螺杆12螺纹连接，所述夹紧块14底端两侧设置有滑块，所述滑块分别与两条所述限位槽18滑动连接，两个所述夹紧块14之间的中心点、所述螺杆12的中心点以及所述转动轴9的中心点三点共线。

本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置的工作原理如下：

使用时，将外壳体3通过连接法兰2安装在六轴机器人1上，同时将电机驱动器4、伺服电机13与六轴机器人1内的控制器连接，并将各种型号的螺栓尺寸、拧紧扭矩值和拧紧曲线输入系统中，然后通过六轴机器人1上的视觉系统定位螺栓的位置并探测螺栓的大小，然后将信号反馈给六轴机器人1的控制器，通过六轴机器人1驱使夹紧块14夹紧螺栓，在拧紧螺栓时，首先根据螺栓的型号大小调整夹紧块14之间的间距，调整时，通过伺服电机13带动螺杆12转动，通过螺杆12转动带动夹紧块14分别朝两侧移动，实现夹紧块14的远离和靠近，当夹紧块14之间的间距大小合适时，使夹紧块14的三角形槽卡住螺栓的棱角处，同时扭矩传感器二17会测量出夹紧块14的夹紧力扭矩值，并将信号反馈给伺服电机13，根据其反馈信息与输入系统的扭矩曲线对比，当扭矩值达到设定的扭矩值时，伺服电机13将停止转动，当夹紧块14卡住螺栓后，通过驱动控制器控制驱动电机5转动，通过驱动电机5转动带动减速器6转动，通过减速器6进行减速、调控，带动变径法兰7转动，通过变径法兰7转动带动转动轴9转动，通过转动轴9转动带动旋转板11转动，通过旋转板11转动带动夹紧块14转动，进而拧紧螺栓，通过扭矩传感器一8获取拧紧扭矩信息，并反馈给驱动电机5，根据其反馈信息与输入系统的扭矩曲线对比，通过电机驱动器4调整驱动电机5的转速，当扭矩传感器一8的扭矩值达到设置的扭矩值时，驱动电机5将停止转动，完成螺栓拧紧，另外当驱动电机5和减速器6在工作时，散热扇16会对其吹风进行散热降温，避免驱动电机5长时间工作温度过高。

与相关技术相比较，本实用新型提供的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置具有如下有益效果：

本实用新型提供一种六轴机器人的螺栓自动拧紧装置，通过旋转板11、螺杆12、伺服电机13、扭矩传感器二17、夹紧块14等相互配合，可以在遇到不同型号大小的螺栓时，自动进行调节，从而对不同型号大小的螺栓进行拧紧，实用性好，通过风扇外罩15、散热扇16等相互配合，可以对驱动电机5和减速器6进行快速散热降温，使它们工作温度正常，提高使用寿命。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种六轴机器人的螺栓自动拧紧装置，其特征在于，包括：

六轴机器人；

连接法兰，所述连接法兰固定安装在所述六轴机器人一端；

外壳体，所述外壳体固定安装在所述连接法兰一端；

电机驱动器，所述电机驱动器设置在所述外壳体内一端；

驱动电机，所述驱动电机固定安装在所述外壳体内，且所述驱动电机与所述电机驱动器电连接；

减速器，所述减速器固定安装在所述外壳体内，且所述减速器与所述驱动电机的输出轴键连接；

变径法兰，所述变径法兰固定安装在所述减速器一侧；

扭矩传感器一，所述扭矩传感器固定安装在所述变径法兰上；

转动轴，所述转动轴固定安装在所述扭矩传感器一侧；

轴承，所述轴承固定安装在所述外壳体一端，且所述轴承套设在所述转动轴上；

旋转板，所述旋转板固定安装在所述转动轴一端；

螺杆，所述螺杆转动安装在所述旋转板内；

伺服电机，所述伺服电机固定安装在所述旋转板一端；

两个夹紧块，两个所述夹紧块对称安装在所述旋转板一侧；

风扇外罩，所述风扇外罩固定安装在所述外壳体一侧壁上；

散热扇，所述散热扇固定安装在所述风扇外罩内；

扭矩传感器二，所述扭矩传感器二一端固定安装在所述伺服电机的输出轴上，且所述扭矩传感器另一端与所述螺杆固定连接；

两条限位槽，两条所述限位槽对称设置在所述旋转板外侧两边。

2.根据权利要求1所述的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置，其特征在于，所述外壳体靠近所述连接法兰一端外壁上开设有六个螺栓孔，且六个所述螺栓孔呈圆周排列分布。

3.根据权利要求1所述的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置，其特征在于，所述外壳体侧壁上开设有通风槽，所述散热扇吹风方向正对所述驱动电机和所述减速器。

4.根据权利要求1所述的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置，其特征在于，所述轴承一侧设置有轴承盖，所述轴承盖与所述转动轴之间嵌设有O型圈。

5.根据权利要求1所述的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置，其特征在于，所述螺杆上的两侧螺纹方向相反，且对称设置，两个所述夹紧块内一侧均开设有三角形槽，且两个所述夹紧块的所述三角形槽均朝内一侧设置。

6.根据权利要求1所述的六轴机器人的螺栓自动拧紧装置，其特征在于，所述旋转板上靠近所述夹紧块一侧开设有通槽，所述夹紧块的底部与所述通槽滑动连接，且与所述螺杆螺纹连接，所述夹紧块底端两侧设置有滑块，所述滑块分别与两条所述限位槽滑动连接，两个所述夹紧块之间的中心点、所述螺杆的中心点以及所述转动轴的中心点三点共线。

Images