CN214843044U - 一种机器人关节用的深度检测检具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人关节用的深度检测检具，包括底板，所述底板顶部设有定位机构和检测机构，所述定位机构包括伸缩气压缸和第二电动滑轨，所述伸缩气压缸的活塞杆连接有负压吸附座，所述第二电动滑轨的滑座上安装有支撑架，所述支撑架的一侧设有升降气压缸，所述升降气压缸的活塞杆上安装有压板。本实用新型通过负压泵抽出负压吸附座内的气体使进气孔处形成负压，利用负压实现关节的定位，通过第二电动滑轨带动升降气压缸移动到合适位置，通过升降气压缸带动压板下移，利用压板压住关节，从而实现了关节的固定，定位方便快速，能提高测量速率，适用于多种形状的关节使用，且通过负压和设置的软性垫能防止对关节表面造成损伤。

Description

一种机器人关节用的深度检测检具

技术领域

本实用新型涉及机器人关节检测设备领域，具体涉及一种机器人关节用的深度检测检具。

背景技术

机器人手腕关节是连接末端操作器和手臂的部件，它的作用是调节或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求，承受负重和旋转的平衡要求，具有高精度的精密零部件，机器人手腕关节加工完成后，需要测量使用深度检测检具来检测沟槽或者孔的深度，来确定加工件是否合格。

市面上现有的深度检测检具虽然能检测机器人关节上孔的深度，但是夹持机器人关节时容易对机器人关节表面造成损伤，且定位较为繁琐，检测效率低。

因此，发明一种机器人关节用的深度检测检具来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人关节用的深度检测检具，以解决现有的深度检测检具虽然能检测机器人关节的深度，但是夹持机器人关节时容易对机器人关节表面造成损伤，且定位较为繁琐，检测效率低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人关节用的深度检测检具，包括底板，所述底板顶部设有定位机构和检测机构，所述定位机构包括伸缩气压缸和第二电动滑轨，所述伸缩气压缸固定于底板顶部，所述伸缩气压缸的活塞杆连接有负压吸附座，所述负压吸附座内设有空腔，所述负压吸附座上依次设有V形吸附部和直线吸附部，所述V形吸附部和直线吸附部上均设有进气孔，所述进气孔设有若干个，且所述第二电动滑轨底端贯穿底板，所述第二电动滑轨的滑座上安装有支撑架，所述支撑架的一侧设有升降气压缸，所述升降气压缸的活塞杆上安装有压板，所述压板的底部安装有软性垫，且所述伸缩气压缸的后方安装有负压泵，所述负压泵的进气端通过管道与负压吸附座相连通。

优选的，所述检测机构包括第一电动滑轨，所述第一电动滑轨的滑座上水平安装有L型固定架，所述L型固定架的横板上设有长方形孔，所述长方形孔的内侧水平安装有导向杆，所述导向杆的外侧套设有滑套，所述滑套与导向杆滑动连接，所述滑套的底部垂直安装有检测杆，所述检测杆的底部安装有圆形检测板，所述圆形检测板顶部对称安装有测距传感器，所述测距传感器的底端贯穿圆形检测板并与圆形检测板底部位于同一水平面。

优选的，所述圆形检测板的外壁上安装有定位挡板，所述定位挡板设有两个，所述定位挡板呈对称设置。

优选的，所述底板的顶部垂直安装有立柱，所述立柱的一侧与第一电动滑轨固定连接，另一侧安装有PLC控制器，所述PLC控制器通过导线与测距传感器电性连接。

优选的，所述滑套的顶部螺接有锁紧螺栓，所述锁紧螺栓的底端与导向杆相抵触。

优选的，所述压板底部并排对称设有多个卡槽，每个所述卡槽均包括弧形槽和方形槽，所述方形槽与弧形槽相连通，且所述软性垫的顶部并排对称设有多个弹力卡子，所述弹力卡子与卡槽一一对应，所述弹力卡子顶部圆滑，所述弹力卡子与卡槽卡接连接。

优选的，所述伸缩气压缸活塞杆的外壁上套设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的两端分别与负压吸附座和伸缩气压缸固定连接。

优选的，所述空腔内设有过滤网，所述过滤网的两端均与负压吸附座的内壁固定连接。

本实用新型通过负压泵抽出负压吸附座内的气体使进气孔处形成负压，利用负压牢牢吸附住关节，实现关节的定位，通过第二电动滑轨带动升降气压缸移动到合适位置，通过升降气压缸带动压板下移，利用压板压住关节，从而实现了关节的固定，定位方便快速，能提高测量速率，适用于多种形状的关节使用，且通过负压和设置的软性垫能防止对关节表面造成损伤；通过第一电动滑轨带动L型固定架升降，L型固定架带动检测杆升降，当定位挡板与机器人关节顶部接触时，通过测距传感器测量关节上孔的深度，检测精度高；通过弹力卡子与卡槽的卡接连接，实现软性垫的安装，拆卸方便，便于后续更换软性垫。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型图1中的A处结构放大图；

图3为本实用新型检测机构部分结构示意图；

图4为本实用新型负压吸附座剖视图。

附图标记说明：

1、底板；11、立柱；12、PLC控制器；2、定位机构；21、伸缩气压缸；211、缓冲弹簧；22、负压吸附座；221、进气孔；222、V形吸附部；223、直线吸附部；224、过滤网；23、第二电动滑轨；24、支撑架；25、升降气压缸；26、压板；261、软性垫；2611、弹力卡子；262、弧形槽；263、方形槽；3、检测机构；31、L型固定架；32、导向杆；33、滑套；34、检测杆；35、锁紧螺栓；36、圆形检测板；361、定位挡板；37、测距传感器；38、第一电动滑轨；4、负压泵。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种机器人关节用的深度检测检具，包括底板1，所述底板1顶部设有定位机构2和检测机构3，所述定位机构2包括伸缩气压缸21和第二电动滑轨23，所述伸缩气压缸21固定于底板1顶部，所述伸缩气压缸21的活塞杆连接有负压吸附座22，所述负压吸附座22内设有空腔，所述负压吸附座22上依次设有V形吸附部222和直线吸附部223，所述V形吸附部222和直线吸附部223上均设有进气孔221，所述进气孔221设有若干个，且所述第二电动滑轨23底端贯穿底板1，所述第二电动滑轨23的滑座上安装有支撑架24，所述支撑架24的一侧设有升降气压缸25，所述升降气压缸25的活塞杆上安装有压板26，所述压板26的底部安装有软性垫261，且所述伸缩气压缸21的后方安装有负压泵4，所述负压泵4的进气端通过管道与负压吸附座22相连通。

所述检测机构3包括第一电动滑轨38，所述第一电动滑轨38的滑座上水平安装有L型固定架31，所述L型固定架31的横板上设有长方形孔，所述长方形孔的内侧水平安装有导向杆32，所述导向杆32的外侧套设有滑套33，所述滑套33与导向杆32滑动连接，所述滑套33的底部垂直安装有检测杆34，所述检测杆34的底部安装有圆形检测板36，所述圆形检测板36顶部对称安装有测距传感器37，所述测距传感器37的底端贯穿圆形检测板36并与圆形检测板36底部位于同一水平面，通过调节滑套33，改变检测杆34的位置，通过第一电动滑轨38带动L型固定架31升降，L型固定架31带动检测杆34升降，当定位挡板361与机器人关节顶部接触时，通过测距传感器37测量关节上孔的深度，测距传感器37采用激光测距传感器。

所述圆形检测板36的外壁上安装有定位挡板361，所述定位挡板361设有两个，所述定位挡板361呈对称设置，通过定位挡板361定位检测杆34。

所述底板1的顶部垂直安装有立柱11，所述立柱11的一侧与第一电动滑轨38固定连接，另一侧安装有PLC控制器12，所述PLC控制器12通过导线与测距传感器37电性连接，通过PLC控制器12接收检测出的数据，并对数据进行处理，最后由PLC控制器12上的显示屏显示出来。

所述滑套33的顶部螺接有锁紧螺栓35，所述锁紧螺栓35的底端与导向杆32相抵触，利用锁紧螺栓35锁紧滑套33。

所述压板26底部并排对称设有多个卡槽，每个所述卡槽均包括弧形槽262和方形槽263，所述方形槽263与弧形槽262相连通，且所述软性垫261的顶部并排对称设有多个弹力卡子2611，所述弹力卡子2611与卡槽一一对应，所述弹力卡子2611顶部圆滑，所述弹力卡子2611与卡槽卡接连接，通过弹力卡子2611与卡槽的卡接连接，实现软性垫261的安装，拆卸方便，便于后续更换软性垫261，软性垫261采用弹性材料制作，如硅胶和橡胶材料。

所述伸缩气压缸21活塞杆的外壁上套设有缓冲弹簧211，所述缓冲弹簧211的两端分别与负压吸附座22和伸缩气压缸21固定连接，通过缓冲弹簧211能缓冲吸收负压吸附座22对伸缩气压缸21造成的冲击力，从而能降低伸缩气压缸21受损的可能性，能延长伸缩气压缸21的使用寿命，节约成本。

所述空腔内设有过滤网224，所述过滤网224的两端均与负压吸附座22的内壁固定连接，通过设置的过滤网224能防止外界灰尘进入负压泵4内，能延长负压泵4的使用寿命。

参照说明书附图1-4，本装置在使用时，通过关节的形状将关节放置在负压吸附座22的合适位置，如为圆柱类的话放在V形吸附部222的一侧，如为正方体、长方体等较为规则的形状的话则放置在直线吸附部223的一侧，使定位机构2能固定多种不同形状的关节，通过负压泵4抽出负压吸附座22内的气体使进气孔221处形成负压，利用负压牢牢吸附住关节，实现关节的定位，之后通过第二电动滑轨23带动升降气压缸25移动到合适位置，通过升降气压缸25带动压板26下移，利用压板26压住关节，从而实现了关节的固定，定位方便快速，能提高测量速率，且通过负压和设置的软性垫261能防止对关节表面造成损伤；

参照说明书附图1-4，本装置在使用时，通过第一电动滑轨38带动L型固定架31升降，L型固定架31带动检测杆34升降，当定位挡板361与机器人关节顶部接触时，通过测距传感器37测量关节上孔的深度，检测精度高；

参照说明书附图1-4，本装置在使用时，通过弹力卡子2611与卡槽的卡接连接，实现软性垫261的安装，拆卸方便，便于后续更换软性垫261，软性垫261采用弹性材料制作，如硅胶和橡胶材料。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (8)

1.一种机器人关节用的深度检测检具，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)顶部设有定位机构(2)和检测机构(3)，所述定位机构(2)包括伸缩气压缸(21)和第二电动滑轨(23)，所述伸缩气压缸(21)固定于底板(1)顶部，所述伸缩气压缸(21)的活塞杆连接有负压吸附座(22)，所述负压吸附座(22)内设有空腔，所述负压吸附座(22)上依次设有V形吸附部(222)和直线吸附部(223)，所述V形吸附部(222)和直线吸附部(223)上均设有进气孔(221)，所述进气孔(221)设有若干个，且所述第二电动滑轨(23)底端贯穿底板(1)，所述第二电动滑轨(23)的滑座上安装有支撑架(24)，所述支撑架(24)的一侧设有升降气压缸(25)，所述升降气压缸(25)的活塞杆上安装有压板(26)，所述压板(26)的底部安装有软性垫(261)，且所述伸缩气压缸(21)的后方安装有负压泵(4)，所述负压泵(4)的进气端通过管道与负压吸附座(22)相连通。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节用的深度检测检具，其特征在于：所述检测机构(3)包括第一电动滑轨(38)，所述第一电动滑轨(38)的滑座上水平安装有L型固定架(31)，所述L型固定架(31)的横板上设有长方形孔，所述长方形孔的内侧水平安装有导向杆(32)，所述导向杆(32)的外侧套设有滑套(33)，所述滑套(33)与导向杆(32)滑动连接，所述滑套(33)的底部垂直安装有检测杆(34)，所述检测杆(34)的底部安装有圆形检测板(36)，所述圆形检测板(36)顶部对称安装有测距传感器(37)，所述测距传感器(37)的底端贯穿圆形检测板(36)并与圆形检测板(36)底部位于同一水平面。

3.根据权利要求2所述的一种机器人关节用的深度检测检具，其特征在于：所述圆形检测板(36)的外壁上安装有定位挡板(361)，所述定位挡板(361)设有两个，所述定位挡板(361)呈对称设置。

4.根据权利要求3所述的一种机器人关节用的深度检测检具，其特征在于：所述底板(1)的顶部垂直安装有立柱(11)，所述立柱(11)的一侧与第一电动滑轨(38)固定连接，另一侧安装有PLC控制器(12)，所述PLC控制器(12)通过导线与测距传感器(37)电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人关节用的深度检测检具，其特征在于：所述滑套(33)的顶部螺接有锁紧螺栓(35)，所述锁紧螺栓(35)的底端与导向杆(32)相抵触。

6.根据权利要求1所述的一种机器人关节用的深度检测检具，其特征在于：所述压板(26)底部并排对称设有多个卡槽，每个所述卡槽均包括弧形槽(262)和方形槽(263)，所述方形槽(263)与弧形槽(262)相连通，且所述软性垫(261)的顶部并排对称设有多个弹力卡子(2611)，所述弹力卡子(2611)与卡槽一一对应，所述弹力卡子(2611)顶部圆滑，所述弹力卡子(2611)与卡槽卡接连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人关节用的深度检测检具，其特征在于：所述伸缩气压缸(21)活塞杆的外壁上套设有缓冲弹簧(211)，所述缓冲弹簧(211)的两端分别与负压吸附座(22)和伸缩气压缸(21)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种机器人关节用的深度检测检具，其特征在于：所述空腔内设有过滤网(224)，所述过滤网(224)的两端均与负压吸附座(22)的内壁固定连接。

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