CN214775474U - 一种移动换电机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及新能源电动汽车技术领域，具体涉及一种移动换电机器人。移动换电机器人包括底座、升降组件、升降平台、转动组件和滑动组件；底座包括轨道；升降组件的一端与轨道连接，沿轨道往复移动，另一端与升降平台连接，升降组件用于驱动升降平台靠近或远离底座移动；转动组件与升降平台和滑动组件连接，用于驱动滑动组件相对于升降平台转动；滑动组件包括滑动平台，滑动平台用于承载目标物体，滑动平台相对升降平台伸出或缩回。移动换电机器人具有结构紧凑、功能多样化，空间占用小的优点。

Description

一种移动换电机器人

技术领域

本实用新型涉及新能源电动汽车技术领域，具体涉及一种移动换电机器人。

背景技术

设备更换过程中，通常使用运输装置辅助更换，尤其对于重量较大、体积较大的部件，以减少和减轻操作人员的工作量，对于重型或大型电动车辆的换电，主要采用移动换电机器人更换电池。移动换电机器人位于待换电车辆、电池存放区域之间，能够通过X、Y、Z三个方向的移动，实现电池的移动。然而，现有的桁架顶吊式移动换电机器人具有结构不紧凑，占用空间大的缺陷。

实用新型内容

因此，本实用新型提供一种移动换电机器人，解决或部分解决现有技术中桁架顶吊式移动换电机器人具有结构不紧凑，占用空间大的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种移动换电机器人，包括底座、升降组件、升降平台、转动组件和滑动组件；所述底座包括轨道；所述升降组件的一端与所述轨道连接，沿所述轨道往复移动，另一端与所述升降平台连接，所述升降组件用于驱动所述升降平台靠近或远离所述底座移动；所述转动组件与所述升降平台和所述滑动组件连接，用于驱动所述滑动组件相对于所述升降平台转动；所述滑动组件包括滑动平台，所述滑动平台用于承载目标物体，所述滑动平台相对所述升降平台伸出或缩回。

可选地，还包括行走轮组和第一驱动组件；

所述升降组件的一端与多个所述行走轮组连接，所述行走轮组与所述轨道装配并适于在沿所述轨道移动；

所述第一驱动组件用于驱动所述升降组件相对于所述底座移动。

可选地，所述底座包括两个外侧壁，所述轨道包括两个，两个所述轨道分别与两个所述外侧壁连接；

所述行走轮组包括两组，两组所述行走轮组分别与对应的两个所述轨道装配。

可选地，所述第一驱动组件包括齿条、齿轮和第一驱动电机；

所述齿条与所述底座连接，平行于所述轨道设置；

所述齿轮与所述第一驱动电机的输出轴连接；

所述第一驱动电机与所述升降组件的一端连接，所述第一驱动电机驱动所述齿轮转动，所述齿轮沿所述齿条移动。

可选地，所述齿条包括一个，与所述底座的顶端连接。

可选地，所述升降组件包括X型铰接件、支撑平台和第二驱动机构，所述X型铰接件平行于所述轨道，且与所述轨道一一对应设置，所述X型铰接件的一端与所述升降平台连接，另一端通过所述支撑平台与所述轨道连接；

所述第二驱动机构与所述支撑平台连接，用于驱动所述X型铰接件的两端之间的距离增大或缩短。

可选地，所述X型铰接件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆呈X形铰接，所述第一连杆的一端与所述升降平台铰接，另一端与所述支撑平台铰接，所述第二连杆的一端与所述升降平台铰接，另一端与所述支撑平台铰接。

可选地，所述升降组件还包括第一滑块，所述第一滑块与所述升降平台滑动连接，所述第一滑块的滑动方向平行于所述轨道的延伸方向；

所述支撑平台包括第一支撑平台和第二支撑平台，所述第一支撑平台和所述第二支撑平台沿所述轨道延伸方向间隔设置；

所述第一连杆的一端与所述升降平台铰接，另一端与所述第二支撑平台铰接；所述第二连杆的一端与所述第一滑块铰接，另一端与所述第一支撑平台铰接。

可选地，所述升降组件还包括第一滑块和第二滑块，所述第一滑块与所述升降平台滑动连接，所述第二滑块与所述支撑平台滑动连接，所述第一滑块的滑动方向和所述第二滑块的滑动方向均平行于所述轨道的延伸方向；

所述第一连杆的一端与所述升降平台铰接，另一端与所述第二滑块铰接；所述第二连杆的一端与所述第一滑块铰接，另一端与所述支撑平台铰接。

可选地，所述第二驱动机构包括连接杆和液压油缸，所述连接杆的两端分别与两个所述X型铰接件连接；

所述液压油缸与所述支撑平台铰接，所述液压油缸的输出端与所述连接杆连接，所述液压油缸用于驱动所述X型铰接件两端之间的距离增大或缩短。

本实用新型的移动换电机器人用于实现目标物体的移动，目标物体承装在滑动平台处，滑动平台通过滑动组件相对于底座在Y方向上往复移动，滑动平台通过转动组件相对于升降平台转动，升降平台通过升降组件靠近或远离底座移动，即升降平台在Z方向移动，升降组件在X方向上沿轨道移动，且由于滑动平台、升降平台、升降组件和底座从上至下依次布置，则滑动平台相对于底座可以实现Z方向、X方向、Y方向以及旋转移动，滑动平台相对于底座能够自由移动，具有功能多样化的优点，满足目标物体各个方向的移动需求；而且，移动换电机器人的结构紧凑，滑动平台、升降平台、升降组件和底座从上至下依次布置，不需要设置较大的框架，占用空间相对较小。综上所述，移动换电机器人兼备结构紧凑、功能多样化，空间占用小的优点。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型移动换电机器人立体图的结构示意图；

图2为图1所示升降组件第一种实施方式的主视图；

图3为图1所示升降组件第二种实施方式的主视图；

附图标记说明：

1-底座；11-外侧壁；

2-支撑平台；21-第一支撑平台；22-第二支撑平台；

3-升降平台；

4-滑动平台；

51-轨道；52-行走轮组；521-支座；522-行走轮；53-齿条；54-齿轮；55-第一驱动电机；

6-升降组件；61-第一连杆；62-第二连杆；63-连接杆；64-液压油缸；66-第一滑块；68-第二滑块；

7-滑动组件；

8-转动组件；

9-目标物体。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1至图3所示，本申请一实施例公开了一种移动换电机器人，包括底座1、升降组件6、升降平台3、转动组件8和滑动组件7；所述底座1包括轨道51；所述升降组件6的一端与所述轨道51连接，沿所述轨道51往复移动，另一端与所述升降平台3连接，所述升降组件6用于驱动所述升降平台3靠近或远离所述底座移动；所述转动组件8与所述升降平台3和所述滑动组件7连接，用于驱动所述滑动组件7相对于所述升降平台3转动；所述滑动组件7包括滑动平台4，所述滑动平台4用于承载目标物体9，所述滑动平台4相对所述升降平台3伸出或缩回。

具体而言，如图1所示，滑动平台4和升降平台3均为板状结构，滑动平台4、升降平台3和底座1从上至下依次布置。滑动平台4的下端与滑动组件7的上端连接，滑动组件7的下端通过转动组件8与升降平台3的上端连接，升降平台3的下端通过升降组件6与底座1的上端连接。

如图1所示，X箭头表示所述轨道51的延伸方向，Y箭头表示所述滑动平台4相对所述升降平台3伸出升降平台3外侧的方向。

本申请的移动换电机器人用于实现目标物体9的移动，目标物体9承装在滑动平台4处，滑动平台4通过滑动组件7相对于底座1在Y方向上往复移动，滑动平台4通过转动组件8相对于升降平台3转动，升降平台3通过升降组件6靠近或远离底座1移动，升降组件6在X方向上沿轨道51移动，且由于滑动平台4、升降平台3、升降组件6和底座1从上至下依次布置，则滑动平台4相对于底座1可以实现Z方向、X方向、Y方向以及旋转移动，滑动平台4相对于底座1能够自由移动，具有功能多样化的优点，满足目标物体9各个方向的移动需求；而且，移动换电机器人的结构紧凑，滑动平台4、升降平台3、升降组件6和底座1从上至下依次布置，不需要设置较大的框架，占用空间相对较小。综上所述，移动换电机器人兼备结构紧凑、功能多样化，空间占用小的优点。

在一实施例中，所述目标物体9为用于对电池包进行抓取的抓取装置或抓取了电池包的抓取装置，通过移动换电机器人实现了从待更换车辆一侧获取亏电电池包，运输到另一侧充电区域后获取满电的电池包，并将满电电池包运输到待更换车辆上的过程。

如图1至图3所示，在一实施例中，移动换电机器人还包括行走轮组52和第一驱动组件；所述升降组件6的一端与多个所述行走轮组52连接，所述行走轮组52与所述轨道51装配并适于在沿所述轨道51移动；所述第一驱动组件用于驱动所述升降组件6相对于所述底座1移动。

如图1至图3所示，行走轮组52包括支座521和行走轮522，支座521的一端与升降组件6的一端连接，另一端与行走轮522连接。

如图2和图3所示，一个支座521与一个行走轮522连接。根据使用需求，支座521可以和两个或是三个行走轮522连接。行走轮522的设置数量根据使用需求设置，如图1所示，移动换电机器人设置有8个行走轮522。

升降组件6的一端通过行走轮组52和轨道51相对移动，升降组件6的一端和底座1相对移动时受到的阻力相对较小。

如图1所示，在一实施例中，所述底座1包括两个外侧壁11，所述轨道51包括两个，两个所述轨道51分别与两个所述外侧壁11连接；所述行走轮组52包括两组，两组所述行走轮组52分别与对应的两个所述轨道51装配。

所述轨道51包括两个，能够使得移动换电机器人的运动更加稳定。

如图1所示，在一实施例中，所述第一驱动组件包括齿条53、齿轮54和第一驱动电机55；所述齿条53与所述底座1连接，平行于所述轨道51设置；所述齿轮54与所述第一驱动电机55的输出轴连接；所述第一驱动电机55与所述升降组件6的一端连接，所述第一驱动电机55驱动所述齿轮54转动，所述齿轮54沿所述齿条53移动。

第一驱动电机55工作，第一驱动电机55的输出轴转动带动齿轮54转动，齿轮54转动时齿轮54沿着齿条53移动，第一驱动电机55与升降组件6的一端连接，齿条53与底座1连接，则齿轮54转动时，所述升降组件6相对于底座1移动。第一驱动组件包括齿条53、齿轮54和第一驱动电机55，结构简单，运行稳定。

在一实施例中，所述齿条53包括一个，与所述底座1的顶端连接。且如图1所示，所述齿条53靠近一个轨道51设置。

在另一实施例中，所述齿条53、齿轮54、第一驱动电机55均包括两个，与所述底座1的顶端连接，两个齿条53与轨道51一一对应设置，同样能够满足驱动支撑平台2相对于底座1移动的作用。

如图1至图3所示，在一实施例中，所述升降组件6包括X型铰接件、支撑平台2和第二驱动机构，所述X型铰接件平行于所述轨道51，且与所述轨道51一一对应设置，所述X型铰接件的一端与所述升降平台3连接，另一端通过所述支撑平台2与所述轨道51连接；所述第二驱动机构与所述支撑平台2连接，用于驱动所述X型铰接件的两端之间的距离增大或缩短。

如图1至图3所示，支撑平台2与行走轮组52连接，也即升降组件6为通过支撑平台2和行走轮组52与所述轨道51连接。

如图1至图3所示，在一实施例中，所述X型铰接件包括第一连杆61和第二连杆62，所述第一连杆61和所述第二连杆62呈X形铰接，所述第一连杆61的一端与所述升降平台3铰接，另一端与所述支撑平台2铰接，所述第二连杆62的一端与所述升降平台3铰接，另一端与所述支撑平台2铰接。

如图1和图2所示，在一实施例中，所述升降组件6还包括第一滑块66，所述第一滑块66与所述升降平台3滑动连接，所述第一滑块66的滑动方向平行于所述轨道51的延伸方向；所述支撑平台2包括第一支撑平台21和第二支撑平台22，所述第一支撑平台21和所述第二支撑平台22沿所述轨道51延伸方向间隔设置；所述第一连杆61的一端与所述升降平台3铰接，另一端与所述第二支撑平台22铰接；所述第二连杆62的一端与所述第一滑块66铰接，另一端与所述第一支撑平台21铰接。

第二驱动机构工作时，第一连杆61和第二连杆62之间铰接的角度发生变化，第一连杆61的一端和第二连杆62的一端之间能够相对移动，第一连杆61的另一端和第二连杆62的另一端之间能够相对移动，X型铰接件两端之间的距离增大或缩短，升降平台3和轨道51之间的距离会发生变化，第二驱动组机构即通过驱动第一连杆61和第二连杆62相对转动使得升降平台3移动。

如图3所示，在一实施例中，所述升降组件6还包括第一滑块66和第二滑块68，所述第一滑块66与所述升降平台3滑动连接，所述第二滑块68与所述支撑平台2滑动连接，所述第一滑块66的滑动方向和所述第二滑块68的滑动方向均平行于所述轨道51的延伸方向；所述第一连杆61的一端与所述升降平台3铰接，另一端与所述第二滑块68铰接；所述第二连杆62的一端与所述第一滑块66铰接，另一端与所述支撑平台2铰接。

由于第二连杆62的一端与第一滑块66铰接，第一连杆61的一端和第二连杆62的一端之间能够相对移动，且由于所述第一连杆61的另一端与所述第二滑块68铰接，第一连杆61的另一端和第二连杆62的另一端之间能够相对移动，第二驱动机构工作时，第一连杆61和第二连杆62之间铰接的角度发生变化，X型铰接件两端之间的距离增大或缩短，升降平台3和轨道51之间的距离会发生变化。

如图1所示，在一实施例中，所述第二驱动机构包括连接杆63和液压油缸64，所述连接杆63的两端分别与两个所述X型铰接件连接；所述液压油缸64与所述支撑平台2铰接，所述液压油缸64的输出端与所述连接杆63连接，所述液压油缸64用于驱动所述X型铰接件两端之间的距离增大或缩短。

如图1所示，设置两个液压油缸64，以保证稳定的推动连接杆63，保证第一连杆61和第二连杆62移动的稳定性。

还可以使用电动缸等机构代替液压油缸64，根据使用需求和使用条件进行选择。

如图1和图2所示，液压油缸64与第二支撑平台22连接。

如图3所示，液压油缸64与支撑平台2连接。

在一实施例中，所述转动组件8为回转支撑轴承。

如图1所示，在一实施例中，所述第二滑动组件7包括三级货叉机构，货叉顶端设置滑动平台4，货叉沿第二方向伸缩移动。

三级货叉机构的结构简单稳定，使得第二滑动组件7能够稳定的运输目标物体9。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种移动换电机器人，其特征在于，包括底座(1)、升降组件(6)、升降平台(3)、转动组件(8)和滑动组件(7)；

所述底座(1)包括轨道(51)；

所述升降组件(6)的一端与所述轨道(51)连接，沿所述轨道(51)往复移动，另一端与所述升降平台(3)连接，所述升降组件(6)用于驱动所述升降平台(3)靠近或远离所述底座(1)移动；

所述转动组件(8)与所述升降平台(3)和所述滑动组件(7)连接，用于驱动所述滑动组件(7)相对于所述升降平台(3)转动；

所述滑动组件(7)包括滑动平台(4)，所述滑动平台(4)用于承载目标物体(9)，所述滑动平台(4)相对所述升降平台(3)伸出或缩回。

2.根据权利要求1所述的移动换电机器人，其特征在于，还包括行走轮组(52)和第一驱动组件；

所述升降组件(6)的一端与多个所述行走轮组(52)连接，所述行走轮组(52)与所述轨道(51)装配并适于在沿所述轨道(51)移动；

所述第一驱动组件用于驱动所述升降组件(6)相对于所述底座(1)移动。

3.根据权利要求2所述的移动换电机器人，其特征在于，所述底座(1)包括两个外侧壁(11)，所述轨道(51)包括两个，两个所述轨道(51)分别与两个所述外侧壁(11)连接；

所述行走轮组(52)包括两组，两组所述行走轮组(52)分别与对应的两个所述轨道(51)装配。

4.根据权利要求2所述的移动换电机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括齿条(53)、齿轮(54)和第一驱动电机(55)；

所述齿条(53)与所述底座(1)连接，平行于所述轨道(51)设置；

所述齿轮(54)与所述第一驱动电机(55)的输出轴连接；

所述第一驱动电机(55)与所述升降组件(6)的一端连接，所述第一驱动电机(55)驱动所述齿轮(54)转动，所述齿轮(54)沿所述齿条(53)移动。

5.根据权利要求4所述的移动换电机器人，其特征在于，所述齿条(53)包括一个，与所述底座(1)的顶端连接。

6.根据权利要求1所述的移动换电机器人，其特征在于，所述升降组件(6)包括X型铰接件、支撑平台(2)和第二驱动机构，所述X型铰接件平行于所述轨道(51)，且与所述轨道(51)一一对应设置，所述X型铰接件的一端与所述升降平台(3)连接，另一端通过所述支撑平台(2)与所述轨道(51)连接；

所述第二驱动机构与所述支撑平台(2)连接，用于驱动所述X型铰接件的两端之间的距离增大或缩短。

7.根据权利要求6所述的移动换电机器人，其特征在于，所述X型铰接件包括第一连杆(61)和第二连杆(62)，所述第一连杆(61)和所述第二连杆(62)呈X形铰接，所述第一连杆(61)的一端与所述升降平台(3)铰接，另一端与所述支撑平台(2)铰接，所述第二连杆(62)的一端与所述升降平台(3)铰接，另一端与所述支撑平台(2)铰接。

8.根据权利要求7所述的移动换电机器人，其特征在于，所述升降组件(6)还包括第一滑块(66)，所述第一滑块(66)与所述升降平台(3)滑动连接，所述第一滑块(66)的滑动方向平行于所述轨道(51)的延伸方向；

所述支撑平台(2)包括第一支撑平台(21)和第二支撑平台(22)，所述第一支撑平台(21)和所述第二支撑平台(22)沿所述轨道(51)延伸方向间隔设置；

所述第一连杆(61)的一端与所述升降平台(3)铰接，另一端与所述第二支撑平台(22)铰接；所述第二连杆(62)的一端与所述第一滑块(66)铰接，另一端与所述第一支撑平台(21)铰接。

9.根据权利要求7所述的移动换电机器人，其特征在于，所述升降组件(6)还包括第一滑块(66)和第二滑块(68)，所述第一滑块(66)与所述升降平台(3)滑动连接，所述第二滑块(68)与所述支撑平台(2)滑动连接，所述第一滑块(66)的滑动方向和所述第二滑块(68)的滑动方向均平行于所述轨道(51)的延伸方向；

所述第一连杆(61)的一端与所述升降平台(3)铰接，另一端与所述第二滑块(68)铰接；所述第二连杆(62)的一端与所述第一滑块(66)铰接，另一端与所述支撑平台(2)铰接。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的移动换电机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括连接杆(63)和液压油缸(64)，所述连接杆(63)的两端分别与两个所述X型铰接件连接；

所述液压油缸(64)与所述支撑平台(2)铰接，所述液压油缸(64)的输出端与所述连接杆(63)连接，所述液压油缸(64)用于驱动所述X型铰接件两端之间的距离增大或缩短。

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