CN214724249U - 一种回转模块及应用其的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种回转模块及应用其的机器人，回转模块包括主壳体、回转部、回转驱动器和止动部，回转部可转动地设置在主壳体上；回转驱动器设置在主壳体中，回转驱动器用于驱动回转部转动；止动部可活动地设置在主壳体上，止动部的前端用于抵住回转部使回转部停止转动。回转部转动时，用手按压止动部，止动部抵住回转部的侧面，回转部即可停止转动，便捷有效，本实用新型可广泛应用于机器人技术领域。

Description

一种回转模块及应用其的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种回转模块及应用其的机器人。

背景技术

回转模块作为模块化机器人中的一个重要模块，具有使机器人的关节或躯干实现回转的功能。但常见的回转模块存在装拆不便、线体外露、结构不紧凑、缺乏停止转动的便捷操作等问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题中的至少之一，本实用新型提供一种回转模块及应用其的机器人，可手动使回转模块停止转动，所采用的技术方案如下：

本实用新型所提供的机器人包括回转模块，所述回转模块设置为至少一个。

本实用新型所提供的回转模块包括主壳体、回转部、回转驱动器和止动部，所述回转部可转动地设置在所述主壳体上；所述回转驱动器设置在所述主壳体中，所述回转驱动器用于驱动所述回转部转动；所述止动部可活动地设置在所述主壳体上，所述止动部的前端用于抵住所述回转部使所述回转部停止转动。

本实用新型的某些实施例中，所述回转部设置有防脱出的接口部和/或所述主壳体设置有防脱出的接口部。

本实用新型的某些实施例中，所述接口部包括对接盘和两个卡合部，两个所述卡合部沿所述对接盘的圆周设置在相对的位置处，所述卡合部设置有卡槽，所述对接盘设置有两个侧翼，两个所述侧翼沿所述对接盘的圆周设置在相对的位置处，所述侧翼设置有卡槽。

本实用新型的某些实施例中，所述接口部具有两个对接口，两个所述对接口沿所述对接盘的圆周设置在相对的位置处，其中一个所述对接口与其中一个所述侧翼相邻设置并与对应侧翼的卡槽连通，另一个所述对接口与另一个所述侧翼相邻设置并与对应侧翼的卡槽连通。

本实用新型的某些实施例中，所述主壳体设置有所述接口部，所述主壳体上的所述接口部包括卡位组件，所述卡位组件包括按压部、卡位部和第一立柱，所述卡位部可上下移动地设置在其中一个所述对接口处，所述卡位部用于堵住所在对接口位置处的对应侧翼的卡槽的一个端口，所述卡位部与所述按压部连接，所述按压部安装在所述第一立柱上，所述第一立柱上设置有具有压缩弹性的第一弹性件，所述第一立柱设置在所述主壳体上。

本实用新型的某些实施例中，所述对接盘的两个所述侧翼的大小不同。

本实用新型的某些实施例中，所述回转部设置有输入部、限位部和外接部，所述回转部中的所述输入部、所述限位部和所述外接部一体成型，所述回转部中的所述接口部位于所述外接部上，所述回转驱动器的输出端通过所述输入部驱动所述回转部，所述限位部的侧面沿圆周设置有多个供所述止动部抵住的止动槽。

本实用新型的某些实施例中，所述止动部上设置有具有压缩弹性的第二弹性件。

本实用新型的某些实施例中，所述回转驱动器设置有多个安装点，所述安装点通过连接件与所述主壳体安装。

本实用新型的实施例至少具有以下有益效果：回转部转动时，用手按压止动部，止动部抵住回转部的侧面，回转部即可停止转动，便捷有效，本实用新型可广泛应用于机器人技术领域。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为回转模块的结构图；

图2为图1中A区域的局部视图；

图3为回转部上接口部的结构图；

图4为图3中结构的B-B剖视图；

图5为图1中结构倒置的结构图；

图6为回转部的结构图；

图7为回转部的结构图；

图8为回转部的结构图；

图9为回转驱动器和第二壳体的装配结构图。

具体实施方式

下面结合图1至图9详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，若出现术语“中心”、“中部”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型涉及一种机器人，机器人包括回转模块，回转模块设置为至少一个，机器人通过设置回转模块实现关节处的旋转。

机器人的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述，以下将对回转模块的结构展开描述。

本实用新型涉及一种回转模块，回转模块包括主壳体、回转部、回转驱动器101和止动部102，回转驱动器101设置在主壳体中，回转部可转动地设置在主壳体上，止动部102可活动地设置在主壳体上。回转部用于外接其他结构，回转驱动器101用于驱动回转部转动，止动部102的前端用于抵住回转部使回转部停止转动。具体地，主壳体包括第一壳体108和第二壳体109，回转部和止动部102设置在第一壳体108上，回转驱动器101设置在第二壳体109上，第一壳体108和第二壳体109之间通过多个螺钉安装。

结合附图可知，回转部设置有输入部103、限位部104和外接部105，回转部中的输入部103、限位部104和外接部105一体成型，减少回转模块中结构的安装步骤和生产工序。进一步地，第一壳体108设置有用于安装回转部的第一通孔，第一通孔的内壁与外接部105之间设置有滚动轴承。可以理解的是，为使回转部在主壳体中安装稳固，限位部104的直径大于外接部105的直径，限位部104与外接部105之间构成轴肩，轴肩抵住第一壳体108的内壁，防止回转部从第一通孔脱出。

回转驱动器101的输出端通过输入部103驱动回转部，具体地，回转驱动器101的输出端设置有齿轮，回转部的输入部103设置有齿轮，回转驱动器101的输出端通过齿轮啮合驱动回转部。进一步地，回转驱动器101的外部设置有用于安装回转部的旋转支点，输入部103的一个轴端设置在旋转支点中，以确保回转部转动时平稳。当然，可以理解的是，回转部的输入部103也可以设计为通过联轴器与回转驱动器101的输出端连接。

限位部104的侧面沿圆周设置有多个供止动部102抵住的止动槽106，按压止动部102，止动部102的前端插入止动槽106中，从而使回转部停止转动。结合附图可知，止动部102上设置有具有压缩弹性的第二弹性件，接触按压动作后，第二弹性件使止动部102复位，回转部在回转驱动器101的驱动下可继续转动。具体地，第二弹性件设置为压缩弹簧，第二弹性件套在止动部102上，第一壳体108上设置有供止动部102穿过的第二通孔，止动部102的后端设置有直径更大的帽体，第二弹性件的一端固定在第二通孔中，第二弹性件的另一端用于抵住止动部102后端的帽体，止动部102上设置有卡环，卡环防止第二弹性件从止动部102的前端脱出，可以理解的是，也是为了防止止动部102从第一壳体108中脱出。

结合附图可知，回转驱动器101设置有多个安装点107，安装点107通过连接件与主壳体安装，相比于现有的回转模块中通过框架板结构将驱动件固定在壳体中的方式，通过连接件和安装点107直接固定的方式方便生产和安装。具体地，连接件设置为螺钉，安装点107设置为四个，螺钉穿过安装点107上的螺纹孔与第二壳体109安装。

为使回转模块与其他模块对接，回转部设置有防脱出的接口部和/或主壳体设置有防脱出的接口部。一些示例中，若回转部和主壳体均具有对外连接的需要，那么回转部和第二壳体109上均设置接口部。一些示例中，若回转模块的一端具有对外连接的需要，那么回转部或第二壳体109上设置接口部。

结合附图可知，接口部包括对接盘201和两个卡合部202，对接盘201设置有两个侧翼205。具体地，两个卡合部202沿对接盘201的圆周设置在相对位置处，卡合部202设置有卡槽204，两个侧翼205沿对接盘201的圆周设置在相对位置处，侧翼205设置有卡槽204。

进一步地，接口部具有两个对接口203，两个对接口203沿对接盘201的圆周设置在相对位置处，其中一个对接口203与其中一个侧翼205相邻设置并与对应侧翼205的卡槽204连通，另一个对接口203与另一个侧翼205相邻设置并与对应侧翼205的卡槽204连通。

可以理解的是，当回转模块和具有接口部的甲模块之间通过接口部拼接时，甲模块中的两个卡合部202分别置于回转模块的两个对接口203处，甲模块的对接盘201和回转模块的对接盘201侧面抵接。使甲模块和回转模块之间发生相对转动，甲模块的侧翼205转入回转模块的卡合部202的卡槽204中，甲模块的卡合部202的侧壁转入回转模块的侧翼205的卡槽204中，回转模块的卡合部202的侧壁转入甲模块的侧翼205的卡槽204中，回转模块的侧翼205转入甲模块的卡合部202的卡槽204中，从而甲模块和回转模块实现对接，装配方便。结合附图可知，对接盘201的两个侧翼205的大小不同，定位安装时更加方便，相应的，对接盘201的两个卡合部202的大小不同。

结合附图可知，侧翼205的卡槽204中设置有定位珠209，卡合部202的外侧设置有定位孔210。当甲模块和回转模块旋转对接后，甲模块上的定位孔210和回转模块上的定位珠209配置安装，甲模块上的定位珠209和回转模块上的定位孔210配置安装，实现甲模块和回转模块之间的对接定位，确保紧密对接，避免松动，另外，定位珠209与定位孔210的配置卡合也起到防脱出的作用。

进一步地，侧翼205的卡槽204的一端设置有止挡部212和/或卡合部202的卡槽204的一端设置有止挡部212。具体地，当甲模块的卡合部202转入回转模块侧翼205的卡槽204中，回转模块侧翼205卡槽204的止挡部212用于抵住甲模块的卡合部202，防止脱出。可以理解的是，止挡部212还具有对卡槽204加固结构的作用，避免卡槽204结构变形。

结合附图可知，对接盘201设置有用于连接走线的弹簧针211，甲模块和回转模块对接后，甲模块上的弹簧针211和回转模块上的弹簧针211对应接触，从而实现甲模块和回转模块之间信号连接。进一步地，回转部设置为中空轴线结构，具体地，回转部中设置有导电部110。

结合附图，可以理解的是，回转部中的接口部位于外接部105上。具体地，两个卡合部202与回转部一体成型，对接盘201通过螺钉安装在外接部105上。

进一步地，主壳体设置有接口部，主壳体上的接口部包括卡位组件，具体地，卡位组件设置在第二壳体109上，当甲模块与回转模块上第二壳体109上的接口部拼接时，通过卡位组件的限制可防止接口处脱出。结合附图可知，卡位组件包括按压部206、卡位部207和第一立柱208，卡位部207可上下移动地设置在其中一个对接口203处，卡位部207用于堵住所在对接口203位置处的对应侧翼205的卡槽204的一个端口，卡位部207与按压部206连接，按压部206安装在第一立柱208上，第一立柱208上设置有具有压缩弹性的第一弹性件，具体地，第一弹性件设置为套在第一立柱208上的弹簧。甲模块和回转模块对接时，甲模块的一个卡合部202抵住回转模块的卡位部207，卡合部202将对应的卡位部207按下，转动对接完成后，在第一弹性件的作用下，按压部206和卡位部207复位，从而防止卡合部202从对应侧壁的卡槽204中脱出。若需要分离甲模块和回转模块，那么将回转模块上的按压部206按下，反向转动甲模块和回转模块，可使卡合部202从对应侧翼205的卡槽204中脱出，侧翼205从对应卡合部202的卡槽204中脱出，方便拆卸。

结合附图可知，第一立柱208设置在主壳体上。具体地，第一立柱208通过安装板和螺钉固定在第二壳体109中。

当然，可以理解的是，甲模块上也可设置卡位组件，甲模块与第二壳体109的接口部拼接可加强防脱出作用，甲模块与回转部的接口部拼接也可加强防脱出作用。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种回转模块，其特征在于：包括

主壳体；

回转部，所述回转部可转动地设置在所述主壳体上；

回转驱动器(101)，所述回转驱动器(101)设置在所述主壳体中，所述回转驱动器(101)用于驱动所述回转部转动；

止动部(102)，所述止动部(102)可活动地设置在所述主壳体上，所述止动部(102)的前端用于抵住所述回转部使所述回转部停止转动。

2.根据权利要求1所述的回转模块，其特征在于：所述回转部设置有防脱出的接口部和/或所述主壳体设置有防脱出的接口部。

3.根据权利要求2所述的回转模块，其特征在于：所述接口部包括对接盘(201)和两个卡合部(202)，两个所述卡合部(202)沿所述对接盘(201)的圆周设置在相对的位置处，所述卡合部(202)设置有卡槽(204)，所述对接盘(201)设置有两个侧翼(205)，两个所述侧翼(205)沿所述对接盘(201)的圆周设置在相对的位置处，所述侧翼(205)设置有卡槽(204)。

4.根据权利要求3所述的回转模块，其特征在于：所述接口部具有两个对接口(203)，两个所述对接口(203)沿所述对接盘(201)的圆周设置在相对的位置处，其中一个所述对接口(203)与其中一个所述侧翼(205)相邻设置并与对应侧翼(205)的卡槽(204)连通，另一个所述对接口(203)与另一个所述侧翼(205)相邻设置并与对应侧翼(205)的卡槽(204)连通。

5.根据权利要求4所述的回转模块，其特征在于：所述主壳体设置有所述接口部，所述主壳体上的所述接口部包括卡位组件，所述卡位组件包括按压部(206)、卡位部(207)和第一立柱(208)，所述卡位部(207)可上下移动地设置在其中一个所述对接口(203)处，所述卡位部(207)用于堵住所在对接口(203)位置处的对应侧翼(205)的卡槽(204)的一个端口，所述卡位部(207)与所述按压部(206)连接，所述按压部(206)安装在所述第一立柱(208)上，所述第一立柱(208)上设置有具有压缩弹性的第一弹性件，所述第一立柱(208)设置在所述主壳体上。

6.根据权利要求3或4或5所述的回转模块，其特征在于：所述对接盘(201)的两个所述侧翼(205)的大小不同。

7.根据权利要求3或4或5所述的回转模块，其特征在于：所述回转部设置有输入部(103)、限位部(104)和外接部(105)，所述回转部中的所述输入部(103)、所述限位部(104)和所述外接部(105)一体成型，所述回转部中的所述接口部位于所述外接部(105)上，所述回转驱动器(101)的输出端通过所述输入部(103)驱动所述回转部，所述限位部(104)的侧面沿圆周设置有多个供所述止动部(102)抵住的止动槽(106)。

8.根据权利要求1所述的回转模块，其特征在于：所述止动部(102)上设置有具有压缩弹性的第二弹性件。

9.根据权利要求1所述的回转模块，其特征在于：所述回转驱动器(101)设置有多个安装点(107)，所述安装点(107)通过连接件与所述主壳体安装。

10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1至9任一项所述的回转模块，所述回转模块设置为至少一个。

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