CN214686515U - 一种自主移动搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人应用技术领域，公开了一种自主移动搬运机器人，包括整机箱，以及设在整机箱一侧的支架，所述自主移动搬运机器人还包括：夹持机构，设在支架一侧，用于对货品进行夹持，夹持机构包括设在支架内的移动托架，移动托架上对称转动设有扇形齿板，两侧所述扇形齿板相互啮合，扇形齿板设有铰合组件，用于接触货品对货品进行抵紧，所述扇形齿板还设有往复驱转组件，用于控制扇形齿板转动；以及升降机构，设在支架内部。通过本实用新型设计的一种自主移动搬运机器人，利用红外循迹技术实现搬运过程中的自动行驶，同时能够根据不同货品的宽度和高度进行适应性调节，使用快捷方便，在机器人应用技术领域有可利用价值。

Description

一种自主移动搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人应用技术领域，具体是一种自主移动搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

现有的搬运机器人采用托底的方式进行搬运，需要在货品底部加装托盘，需要事先在货品底部放置托盘，使用较为麻烦。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自主移动搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种自主移动搬运机器人，包括整机箱，以及设在整机箱一侧的支架，所述自主移动搬运机器人还包括：

夹持机构，设在支架一侧，用于对货品进行夹持，夹持机构包括设在支架内的移动托架，移动托架上对称转动设有扇形齿板，两侧所述扇形齿板相互啮合，扇形齿板设有铰合组件，用于接触货品对货品进行抵紧，所述扇形齿板还设有往复驱转组件，用于控制扇形齿板转动；以及

升降机构，设在支架内部，用于对夹持机构进行升降；以及

扫描行驶机构，设在整机箱上，用于自动循迹行驶。

作为本实用新型进一步的方案：铰合组件包括对称固定设在两侧扇形齿板上的支杆，两侧支杆的外端铰接设有夹把，夹把中部铰接设有连杆，连杆的另一端铰接在移动托板上。

作为本实用新型再进一步的方案：往复驱转组件包括固定设在移动托板远离扇形齿板一侧的伸缩件，伸缩件为电动伸缩杆，电动伸缩杆的输出端固定设有齿条，齿条啮合连接有齿轮，齿轮中心固定设有销杆固定设在其中一个扇形齿板上。

作为本实用新型再进一步的方案：升降机构包括转动设在支架内部的丝杆，以及固定设在支架内部的光杆，丝杆螺纹连接移动托架，光杆滑动连接移动托架，丝杆一端设有驱动电机，用于驱动丝杆转动。

作为本实用新型再进一步的方案：扫描行驶机构包括设在整机箱边侧的若干红外探测器，用于发射红外信号以及接收反射的红外信号，以及设在地面上的黑白线，用于红外探测器的循迹，所述整机箱内部设有控制器，用于将红外探测器的反射信号转变控制信号，控制行驶轮行驶，整机箱内部还设有电池，用于提供机器人运行的动力。

作为本实用新型再进一步的方案：整机箱远离夹持机构的一侧固定设有托板，托板上设有增重块，用于平衡货物的重量。

作为本实用新型再进一步的方案：支架顶部设有摄像组件，用于对现场进行记录，摄像组件电性连接控制器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过本实用新型设计的一种自主移动搬运机器人，利用红外循迹技术实现搬运过程中的自动行驶，采用夹持方式进行搬运，同时能够根据不同货品的宽度和高度进行适应性夹持调节，使用快捷方便，在机器人应用技术领域有可利用价值。

附图说明

图1为自主移动搬运机器人的结构示意图。

图2为自主移动搬运机器人的仰视结构示意图。

图3为自主移动搬运机器人的背视结构示意图。

图中：1-红外探测器、2-夹把、3-连杆、4-支杆、5-移动托架、6-光杆、7-摄像组件、8-丝杆、9-扇形齿板、10-支架、11-整机箱、12-伸缩件、13-齿轮、14-齿条、15-增重块、16-托板。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“中”“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行详细描述。

如图1-3所示，本实用新型实施例提供的一种自主移动搬运机器人，包括整机箱11，以及设在整机箱11一侧的支架10，所述自主移动搬运机器人还包括：

夹持机构，设在支架10一侧，用于对货品进行夹持，夹持机构包括设在支架10内的移动托架5，移动托架5上对称转动设有扇形齿板9，两侧所述扇形齿板9相互啮合，扇形齿板9设有铰合组件，用于接触货品对货品进行抵紧，所述扇形齿板9还设有往复驱转组件，用于控制扇形齿板9转动；以及

升降机构，设在支架10内部，用于对夹持机构进行升降；以及

扫描行驶机构，设在整机箱11上，用于自动循迹行驶。

如图1所示，在本实用新型的一个实施例中，铰合组件包括对称固定设在两侧扇形齿板9上的支杆4，两侧支杆4的外端铰接设有夹把2，夹把2中部铰接设有连杆3，连杆3的另一端铰接在移动托板16上。

如图2所示，在本实用新型的一个实施例中，往复驱转组件包括固定设在移动托板16远离扇形齿板9一侧的伸缩件12，伸缩件12为电动伸缩杆，电动伸缩杆的输出端固定设有齿条14，齿条14啮合连接有齿轮13，齿轮13中心固定设有销杆固定设在其中一个扇形齿板9上。

如图1所示，在本实用新型的一个实施例中，升降机构包括转动设在支架10内部的丝杆8，以及固定设在支架10内部的光杆6，丝杆8螺纹连接移动托架5，光杆6滑动连接移动托架5，丝杆8一端设有驱动电机，用于驱动丝杆8转动。

如图1-3所示，在本实用新型的一个实施例中，扫描行驶机构包括设在整机箱11边侧的若干红外探测器1，用于发射红外信号以及接收反射的红外信号，以及设在地面上的黑白线，用于红外探测器1的循迹，所述整机箱11内部设有控制器，用于将红外探测器1的反射信号转变控制信号，控制行驶轮行驶，整机箱11内部还设有电池，用于提供机器人运行的动力。

如图3所示，在本实用新型的一个实施例中，整机箱11远离夹持机构的一侧固定设有托板16，托板16上设有增重块15，用于平衡货物的重量。

如图1所示，在本实用新型的一个实施例中，支架10顶部设有摄像组件7，用于对现场进行记录，摄像组件7电性连接控制器。

通过本实用新型设计的一种自主移动搬运机器人，利用红外循迹技术实现搬运过程中的自动行驶，采用夹持方式进行搬运，同时能够根据不同货品的宽度和高度进行适应性调节，使用快捷方便，在机器人应用技术领域有可利用价值。

本实用新型的工作原理：在使用本搬运机器人用于货品搬运时，首先在搬运现场设置黑白线，将机器人的红外探测器1对在黑白线上，然后通过红外探测器1的反射信号使控制器控制行驶轮行驶，使机器人移动，在搬运过程中，首先需要夹持货品，货品一般放置的高度不同，通过驱动电机驱动丝杆8转动，控制夹持机构进行位置适应，待夹持位置合适后，使伸缩件12控制齿条14带动齿轮13转动，使扇形齿板9转动，两侧扇形齿板9啮合，保持同步，通过支杆4和连杆3的协调使夹把2向中间靠近对货品进行夹持，然后再将货品抬高，使货品被摄像组件7记录，控制器接受货品到位信号，控制机器人行驶返回，完成本搬运机器人的使用过程。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (7)

1.一种自主移动搬运机器人，包括整机箱，以及设在整机箱一侧的支架，其特征在于，所述自主移动搬运机器人还包括：

夹持机构，设在支架一侧，用于对货品进行夹持，夹持机构包括设在支架内的移动托架，移动托架上对称转动设有扇形齿板，两侧所述扇形齿板相互啮合，扇形齿板设有铰合组件，用于接触货品对货品进行抵紧，所述扇形齿板还设有往复驱转组件，用于控制扇形齿板转动；以及

升降机构，设在支架内部，用于对夹持机构进行升降；以及

扫描行驶机构，设在整机箱上，用于自动循迹行驶。

2.根据权利要求1所述的自主移动搬运机器人，其特征在于，所述铰合组件包括对称固定设在两侧扇形齿板上的支杆，两侧支杆的外端铰接设有夹把，夹把中部铰接设有连杆，连杆的另一端铰接在移动托板上。

3.根据权利要求1或2所述的自主移动搬运机器人，其特征在于，所述往复驱转组件包括固定设在移动托板远离扇形齿板一侧的伸缩件，伸缩件为电动伸缩杆，电动伸缩杆的输出端固定设有齿条，齿条啮合连接有齿轮，齿轮中心固定设有销杆固定设在其中一个扇形齿板上。

4.根据权利要求1所述的自主移动搬运机器人，其特征在于，所述升降机构包括转动设在支架内部的丝杆，以及固定设在支架内部的光杆，丝杆螺纹连接移动托架，光杆滑动连接移动托架，丝杆一端设有驱动电机，用于驱动丝杆转动。

5.根据权利要求1所述的自主移动搬运机器人，其特征在于，所述扫描行驶机构包括设在整机箱边侧的若干红外探测器，用于发射红外信号以及接收反射的红外信号，以及设在地面上的黑白线，用于红外探测器的循迹，所述整机箱内部设有控制器，用于将红外探测器的反射信号转变控制信号，控制行驶轮行驶，整机箱内部还设有电池，用于提供机器人运行的动力。

6.根据权利要求5所述的自主移动搬运机器人，其特征在于，所述整机箱远离夹持机构的一侧固定设有托板，托板上设有增重块，用于平衡货物的重量。

7.根据权利要求1所述的自主移动搬运机器人，其特征在于，所述支架顶部设有摄像组件，用于对现场进行记录，摄像组件电性连接控制器。

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