CN214649542U - 一种基板玻璃生产用上纸机器人的夹纸装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基板玻璃生产用上纸机器人的夹纸装置，属于基板玻璃生产技术领域。包括吸盘架和安装在吸盘架上的吸盘，吸盘架的两端分别竖直安装一个伸出气缸，伸出气缸的伸出端安装有伸出底座，伸出底座上竖直安装有旋转气缸，旋转气缸上设有旋转轴，旋转轴向吸盘架的外侧伸出，旋转轴上设有夹臂，夹臂的端部设有夹块，夹块设置在吸盘的正上方。该装置可以在两端部吸盘未完全建立真空的情况下压住玻璃纸避免掉落，在吸盘架快速向A型架移动的过程中能够夹住玻璃纸避免因其自身重力导致脱落，同时能够保证在玻璃纸向A型架放置时角部有持续的拉力作用，避免下垂导致的玻璃纸不平整，极大地减少掉膜，提高产线运行稳定。

Description

一种基板玻璃生产用上纸机器人的夹纸装置

技术领域

本实用新型属于基板玻璃生产技术领域，涉及一种基板玻璃生产用上纸机器人的夹纸装置。

背景技术

基板玻璃生产中，玻璃板在半成品区经过横切、纵切工序后通过传送带带动工装小车传送到包装区，包装区由一台上纸机器人、一台下板机器人、承纸台及与地面夹角成75°的A型架组成。上纸机器人先将承纸台上的玻璃纸放置到A型架上，随后下板机器人将传送带上的玻璃取下，放置到这张玻璃纸上，待A型架收集满后，统一搬运至冷端进行研磨，清洗玻璃板。

上纸机器人通过手臂带动吸盘架来夹纸，吸盘架为铝合金型材长2200mm，宽80mm，长度方向均匀分布8个唇式吸盘，通过吸盘杆来与连接铝合金型材连接，吸盘杆中空，真空发生器通过吸盘杆使吸盘与玻璃纸贴合的空间建立真空环境来吸附玻璃纸。

传送带上传感器检测到工装小车流入到包装区的前一个工序缓冲区时，将信号传输给上纸机器人，上纸机器人吸盘架移动到与承纸台平行，随后吸盘架下移至玻璃纸边缘，真空发生器建立真空后吸住玻璃纸边缘，随后抬起吸盘架约150mm，然后将吸盘架旋转90°后将玻璃纸放在A型架上。

该方式在放置玻璃纸时，会存在以下两个问题：1、不能完全保证8个吸盘与玻璃纸均形成真空环境，两端部吸盘如果没有完全吸住玻璃纸时，极易导致玻璃纸在A型架移动的过程中掉落，或者在A型架上玻璃纸角部下垂不能铺平；2、吸盘完全吸住玻璃纸后，在向A型架快速移动的过程中，由于玻璃纸的自身重力作用，也可能导致玻璃纸脱落。据统计这两种情况导致玻璃纸的掉纸率为5％，影响生产线的稳定运行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术中，上纸机器人容易使玻璃纸脱落或不能铺平的缺点，提供一种基板玻璃生产用上纸机器人的夹纸装置。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种基板玻璃生产用上纸机器人的夹纸装置，包括吸盘架和安装在吸盘架上的吸盘，吸盘架的两端分别竖直安装一个伸出气缸，伸出气缸的伸出端安装有伸出底座，伸出底座上竖直安装有旋转气缸，旋转气缸上设有旋转轴，旋转轴向吸盘架的外侧伸出，旋转轴上设有夹臂，夹臂的端部设有夹块，夹块安装在吸盘的正上方；工作时，旋转气缸带动夹块旋转，与吸盘贴合，夹紧玻璃纸；

伸出气缸连接有第一空气压缩机，第一空气压缩机电连接有第一电机；旋转气缸连接有第二空气压缩机，第二空气压缩机电连接有第二电机；第一电机、第二电机、第一空气压缩机和第二空气压缩机均安装在吸盘架的一侧。

优选地，夹臂为铝质夹臂。

优选地，夹块为长度30mm的正方体绝缘夹块。

优选地，吸盘与吸盘架之间通过吸盘杆连接。

优选地，所述吸盘杆设有8个，8个吸盘杆均匀安装在吸盘架上。

进一步优选地，每个吸盘杆间隔220～240mm。

优选地，待机时，夹臂处于张开位置且不超过吸盘的伸出位置。

优选地，吸盘架在伸出气缸进气之前升高140-160mm处。

优选地，旋转气缸放气前，吸盘架距离外接的A型架180-220mm处。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型公开了一种基板玻璃生产用上纸机器人的夹纸装置，工作时，启动第一电机，第一电机通过第一空气压缩机带动伸出气缸进气，伸出气缸运动带动伸出底座伸出；启动第二电机，第二电机通过第二空气压缩机带动旋转气缸进气，通过第二电机控制旋转气缸进气，旋转气缸通过旋转轴带动夹臂转动°，使夹块与吸盘夹住玻璃纸，随后外接的机器人带动整个夹纸装置移动至设定位置后，第二电机控制旋转气缸放气，夹臂旋转回原始位置，第一电机控制伸出气缸放气，伸出底座与旋转气缸缩回，机器人带动整个夹纸装置将玻璃纸放置在旁边的A型架上，完成上纸动作。本实用新型装置通过吸盘建立真空吸住玻璃纸，同时通过旋转气缸将夹爪旋转至两端头的吸盘对应位置，进行辅助建立真空，将将玻璃纸夹在气缸与夹爪之间，避免玻璃纸掉落，在吸盘架快速向A型架移动的过程中能够夹住玻璃纸避免其自身重力导致脱落，同时能够保证在玻璃纸向A型架放置时角部有持续的拉力作用，避免下垂导致的玻璃纸不平整，极大地减少掉膜了。该装置可提高玻璃纸从承纸台放到A型架过程中的成功率，同时避免两端上角部向下垂导致的玻璃纸不平整。据实际统计掉更换该装置后，脱纸率由原来5％降低到0.3％，降低了生产成本，提高了产线运行的稳定。

进一步地，夹臂为铝质夹臂，能够使夹臂的重量减轻，进而便于移动。

进一步地，夹臂处于张开位置且不超过吸盘的伸出位置，从而使夹臂易于活动，并能够控制吸盘夹紧玻璃纸。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的吸盘架的结构示意图。

其中，1-伸出气缸；2-伸出底座；3-旋转气缸；4-夹臂；5-夹块；6-吸盘；7-吸盘杆；8-吸盘架。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合附图对本实用新型做进一步详细描述：

实施例1

如图所示，一种基板玻璃生产用上纸机器人的夹纸装置，所述的交接机构包括，两个伸出气缸1分别对称固定在吸盘架8的两端，伸出气缸1与水平面成90°放置，伸出底座2上再分别固定一个旋转气缸3，旋转气缸3竖直放置，旋转气缸3上设有旋转轴，旋转轴向吸盘架8的外侧伸出，旋转轴上连接夹臂4，夹臂4的端部加装夹块5，夹块5的夹住位置与下方吸盘6正对，便于同吸盘配合夹住玻璃纸，旋转气缸3通过旋转轴带动夹臂4旋转180°。处于待机状态时夹臂4处于张开位置且不超过吸盘的伸出位置。

实施例2

除以下内容外，其余内容与实施例1相同。

夹块5为30mm的正方形夹块；吸盘6与吸盘架8之间通过吸盘杆7连接。所述吸盘杆7设有8个，8个吸盘杆7均匀安装在吸盘架8上。每个吸盘杆7间隔220mm。

本实用新型装置的使用方法如下：

外接的承纸台吸盘真空发生器建立真空后，吸盘架8移至承纸台处吸住玻璃纸边缘，随后机器人带吸盘架150mm，伸出气缸1工作，将伸出底座2带着旋转气缸3整体伸出，随后旋转气缸3工作，将张开状态的夹臂4旋转180°，正方形夹块5在玻璃纸的另一面与吸盘6紧紧夹住，保护吸盘6与玻璃纸的真空环境，同时保证在吸盘架8快速移动到A型架的路径中吸盘杆7与夹臂4之间有足够的力能够保证玻璃纸不掉落。在吸盘架距离A型架约200mm位置时夹臂4张开、伸出气缸3缩回，均回到到待机位，以防与A型架相撞，继续移动吸盘架8将玻璃纸放置在A型架上，完成整个动作。

如图2所示，本实用新型所述的上纸机器人的夹爪装置，夹爪装置通过伸出气缸1固定在吸盘架8上，吸盘6吸住玻璃纸后抬起140-160mm，这时伸出气缸1进气，带动伸出底座2伸出，随后旋转气缸3进气，使夹臂4在待机位转动180°，夹块5与吸盘6夹住玻璃纸快速移动，移动至距离A型架约180-220mm位置时，旋转气缸3放气，夹臂4旋转至待机位，伸出气缸1放气，底座2与旋转气缸3均缩回，避免撞到A型架，随后吸盘架8将玻璃纸放置A型架，完成上纸动作。

需要说明的是，上述实施例中用到的伸出气缸为，厂家SMC，型号MGPM16-40Z；旋转气缸为厂家SMC，型号CRJB1-180；夹臂为120×20×6mm，型号7076；夹块的材质为聚氨酯绝缘夹块。每个吸盘杆之间的间隔距离为220～240mm。

以上内容仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本实用新型权利要求书的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基板玻璃生产用上纸机器人的夹纸装置，其特征在于，包括吸盘架(8)和安装在吸盘架(8)上的吸盘(6)，吸盘架(8)的两端分别竖直安装一个伸出气缸(1)，伸出气缸(1)的伸出端安装有伸出底座(2)，伸出底座(2)上竖直安装有旋转气缸(3)，旋转气缸(3)上设有旋转轴，旋转轴向吸盘架(8)的外侧伸出，旋转轴上设有夹臂(4)，夹臂(4)的端部设有夹块(5)，夹块(5)安装在吸盘(6)的正上方；

伸出气缸(1)连接有第一空气压缩机，第一空气压缩机电连接有第一电机；旋转气缸(3)连接有第二空气压缩机，第二空气压缩机电连接有第二电机；第一电机、第二电机、第一空气压缩机和第二空气压缩机均安装在吸盘架(8)的一侧。

2.根据权利要求1所述的夹纸装置，其特征在于，夹臂(4)为铝质夹臂。

3.根据权利要求1所述的夹纸装置，其特征在于，夹块(5)为长度30mm的正方体绝缘夹块。

4.根据权利要求1所述的夹纸装置，其特征在于，吸盘(6)与吸盘架(8)之间通过吸盘杆(7)连接。

5.根据权利要求4所述的夹纸装置，其特征在于，所述吸盘杆(7)设有8个，8个吸盘杆(7)均匀安装在吸盘架(8)上。

6.根据权利要求5所述的夹纸装置，其特征在于，每个吸盘杆(7)间隔220～240mm。

7.根据权利要求1所述的夹纸装置，其特征在于，待机时，夹臂(4)处于张开位置且不超过吸盘(6)的伸出位置。

8.根据权利要求1所述的夹纸装置，其特征在于，吸盘架(8)在伸出气缸(1)进气之前升高140-160mm处。

9.根据权利要求1所述的夹纸装置，其特征在于，旋转气缸(3)放气前，吸盘架(8)距离外接的A型架180-220mm处。

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