CN105501589A - 贴标机器人、贴标机及贴标机的贴标方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种贴标机器人、贴标机及贴标机的贴标方法，所述贴标机器人包括蜘蛛手机器人、安装支架、旋转支架、摆动机构、取贴标机构以及控制器，所述安装支架安装在所述蜘蛛手机器人的旋转轴下端，所述旋转支架转动安装在所述安装支架的下端，所述摆动机构与所述旋转支架连接，所述取贴标机构安装在所述旋转支架上，所述控制器与所述蜘蛛手机器人、摆动机构及取贴标机构电性连接。所述贴标机器人、贴标机及贴标机的贴标方法可以根据来料纸箱的规格，对不同规格纸箱进行贴标，自动化水平高、生产效率高。

Description

贴标机器人、贴标机及贴标机的贴标方法

技术领域

本发明涉及包装机械领域，尤其涉及一种贴标机器人、贴标机及贴标机的贴标方法。

背景技术

在企业生产中，很多地方都需要用到贴标机对产品进行贴标。特别是对纸箱进行贴标时，经常需要在同一条生产线上对不同尺寸和规格的纸箱进行贴标，且对于不同类型的纸箱，贴标的位置及数量也可能有不同的要求。传统的，贴标机针对的产品类型单一、贴标位置固定或调整比较困难，对于具有不同贴标要求的纸箱，有时甚至需要人工进行贴标，自动化程度低，工作效率低。

发明内容

基于此，本发明在于克服现有技术的缺陷，提供一种能够对不同规格纸箱进行贴标、生产效率高的贴标机器人、贴标机及贴标机的贴标方法。

其技术方案如下：

一种贴标机器人，包括蜘蛛手机器人、安装支架、旋转支架、摆动机构、取贴标机构以及控制器，所述安装支架安装在所述蜘蛛手机器人的旋转轴下端，所述旋转支架转动安装在所述安装支架的下端，所述摆动机构与所述旋转支架连接，所述取贴标机构安装在所述旋转支架上，所述控制器与所述蜘蛛手机器人、摆动机构及取贴标机构电性连接。

在其中一个实施例中，所述贴标机器人还包括安装在所述旋转支架下端的压标板，所述压标板上开设有贴标孔，所述取贴标机构的贴标端伸入所述贴标孔中，所述取贴标机构的贴标端与所述压标板的下表面位于同一平面上。

在其中一个实施例中，所述取贴标机构包括真空发生器以及与所述真空发生器连通的真空吸标头，所述真空发生器安装在所述安装支架上，所述真空吸标头安装在所述旋转支架上，所述真空吸标头的吸盘与所述压标板的下表面位于同一平面上。

一种贴标机，包括输送机构、标签剥离机构以及上述所述的贴标机器人，所述贴标机器人位于所述输送机构上方，所述标签剥离机构位于所述输送机构的输送方向两侧的其中一侧，所述输送机构、标签剥离机构与所述控制器电性连接。

在其中一个实施例中，所述输送机构包括与所述控制器电性连接的滚筒输送带和阻挡装置，所述阻挡装置位于所述滚筒输送带的下方且与所述贴标机器人的位置相对应，所述阻挡装置包括第一升降驱动机构以及与所述第一升降驱动机构连接的阻挡板，所述阻挡板位于所述滚筒输送带的相邻滚筒之间的间隙中。

在其中一个实施例中，所述输送机构还包括位于所述滚筒输送带的下方且与所述控制器电性连接的顶升装置，所述顶升装置设置在所述阻挡装置靠近所述输送机构的进料口的一侧，所述顶升装置包括第二升降驱动机构以及与所述第二升降驱动机构连接的至少两块顶升板，每块所述顶升板位于所述滚筒输送带对应的相邻滚筒之间的间隙中。

在其中一个实施例中，所述输送机构还包括导向装置，所述导向装置包括安装在所述输送机构输送方向两侧的支撑架，每侧所述支撑架上分别设有位于所述滚筒输送带的滚筒上方的导向护栏，两侧导向护栏远离所述输送机构进料口的第一端开口与箱体大小相匹配，两侧导向护栏靠近所述输送机构进料口的第二端开口与所述滚筒输送带的滚筒长度相匹配，两侧导向护栏的第一端与第二端圆弧过渡。

在其中一个实施例中，所述贴标机还包括位于所述输送机构输送方向两侧的视觉检测机构，所述视觉检测机构设置在靠近所述输送机构的出料口的一端。

在其中一个实施例中，所述贴标机还包括支撑框架，所述输送机构安装在所述支撑框架的下部，所述贴标机器人安装在所述支撑框架的顶部并与所述输送机构相对，所述标签剥离机构和视觉检测机构均安装在所述支撑框架上。

一种贴标机的贴标方法，包括以下步骤：

控制器调用对应规格纸箱的贴标程序；

对应规格纸箱通过输送机构输送至贴标工位；

安装在蜘蛛手机器人的旋转轴下端的安装支架在蜘蛛手机器人的驱动下移动，进而驱动与安装支架下端转动连接的旋转支架移动至标签剥离机构处，安装在旋转支架上的取贴标机构吸取标签剥离机构上的标签；

蜘蛛手机器人接收对应的贴标程序指令，将取贴标机构移动至相应位置，蜘蛛手机器人的旋转轴以及与旋转支架连接的摆动机构相互配合，将取贴标机构的贴标端旋转至与贴标位置相对应，取贴标机构的贴标端对纸箱进行贴标。

本发明的有益效果在于：

对纸箱进行贴标时，所述蜘蛛手机器人能够在控制器的驱动下做空间运动，进而带动取贴标机构运动，取贴标机构拾取标签并将标签贴至纸箱的顶面或四个侧面的任意位置。取贴标机构安装在旋转支架上，而旋转支架能够在摆动机构的驱动下进行旋转，需要对纸箱顶面或侧面进行贴标时，蜘蛛手机器人将取贴标机构移动至相应位置，蜘蛛手机器人的旋转轴以及摆动机构相互配合，将取贴标机构的贴标端旋转至与贴标位置相对应，取贴标机构即能够对纸箱的顶面或侧面进行贴标。根据不同规格纸箱的贴标要求，可以预先在控制器中设置对应的贴标程序，当需要对不同规格纸箱进行贴标时，只需要调用对应的程序即可控制所述贴标机器人对相应的纸箱进行贴标。所述贴标机器人可以根据来料纸箱的规格，在纸箱的顶面和四个侧面任意位置贴上指定数量的标签，进而能够对不同规格纸箱进行贴标，自动化水平高、生产效率高。

所述贴标机包括上述贴标机器人，具备所述贴标机器人的技术效果，进行贴标时，纸箱由输送机构输送至贴标机器人下方，标签剥离机将纸箱对应的标签剥离底纸，贴标机器人驱动取贴标机构取得剥离的标签并将标签贴至纸箱对应处。所述贴标机能够自动对纸箱进行输运，需要更换纸箱规格时只需要通过控制器调用对应程序即可，在一条生产线上可以实现对不同规格的纸箱进行贴标，切换调整时间短，生产效率高。

所述贴标机的贴标方法，能够对不同规格纸箱实现快速贴标，贴标效率高。

附图说明

图1为本发明实施例所述的贴标机的结构示意图；

图2为本发明实施例所述的贴标机的俯视图；

图3为本发明实施例所述的贴标机的侧视图；

图4为本发明实施例所述的贴标机的取贴标机构处的放大结构示意图；

图5为本发明实施例所述的贴标机的输送机构的结构示意图；

图6为本发明实施例所述的贴标机的输送机构的俯视图；

图7为本发明实施例所述的贴标机的贴标方法的流程示意图。

附图标记说明：

10、支撑框架，20、贴标机器人，210、蜘蛛手机器人，220、安装支架，230、旋转支架，240、摆动机构，250、取贴标机构，252、真空发生器，254、真空吸标头，256、吸盘，260、压标板，30、输送机构，310、滚筒输送带，312、滚筒，320、阻挡装置，322、第一升降驱动机构，324、阻挡板，330、顶升装置，332、第二升降驱动机构，334、顶升板，340、导向装置，342、支撑架，344、导向护栏，40、标签剥离机构，50、视觉检测机构。

具体实施方式

下面对本发明的实施例进行详细说明：

如图1、图2所示，一种贴标机，包括支撑框架10、贴标机器人20、输送机构30、标签剥离机构40以及视觉检测机构50。

如图3、图4所示，所述贴标机器人20安装在所述支撑框架10的顶部与输送机构30相对，即位于所述输送机构30的上方。所述贴标机器人20包括蜘蛛手机器人210、安装支架220、旋转支架230、摆动机构240、取贴标机构250以及控制器。所述安装支架220安装在所述蜘蛛手机器人210的旋转轴下端，所述旋转支架230转动安装在所述安装支架220的下端，所述摆动机构240与所述旋转支架230连接。具体的，所述摆动机构240与旋转支架230分别安装在安装支架220的两侧，摆动机构240的输出端与旋转支架230的上端连接。所述取贴标机构250安装在所述旋转支架230上，取贴标机构250的贴标端优选朝下设置。所述控制器与所述蜘蛛手机器人210、摆动机构240及取贴标机构250电性连接。优选的，所述摆动机构240为摆动气缸，在摆动气缸的驱动下，旋转支架230能够做转动运动。特别是当摆动气缸摆动90°时，能够使旋转支架230上的取贴标机构250取得的标签竖立，从而使得取贴标机构250能够在纸箱侧壁贴标。

进一步的，所述贴标机器人20还包括安装在所述旋转支架230下端的压标板260，所述压标板260上开设有贴标孔，所述取贴标机构250的贴标端伸入所述贴标孔中，所述取贴标机构250的贴标端与所述压标板260的下表面位于同一平面上。通过设置压标板260，取贴标机构250的贴标端取得标签后，对纸箱进行贴标时，压标板260可以将标签平整的贴在纸箱上，标签粘贴效果好、不易脱落。

优选的，所述取贴标机构250包括真空发生器252以及与所述真空发生器252连通的真空吸标头254，所述真空发生器252安装在所述安装支架220上，所述真空吸标头254安装在所述旋转支架230上，所述真空吸标头254的吸盘256与所述压标板260的下表面位于同一平面上。采用真空吸标头254进行标签吸取和粘贴，不易损坏标签且标签粘贴效果好。

对纸箱进行贴标时，所述蜘蛛手机器人210能够在控制器的驱动下做空间运动，进而带动取贴标机构250运动，取贴标机构250的吸头256拾取标签并将标签贴至纸箱的顶面或四个侧面的任意位置。取贴标机构250安装在旋转支架230上，而旋转支架230能够在摆动机构240的驱动下进行旋转，需要对纸箱顶面或侧面进行贴标时，蜘蛛手机器人210将取贴标机构250移动至相应位置，蜘蛛手机器人210的旋转轴以及摆动机构240相互配合，将取贴标机构250的贴标端即吸头256旋转至与贴标位置相对应，取贴标机构250即能够对纸箱的顶面或侧面进行贴标。贴标时，压标板260将标签平整的贴在纸箱上。根据不同规格纸箱的贴标要求，可以预先在控制器中设置对应的贴标程序，当需要对不同规格纸箱进行贴标时，只需要调用对应的程序即可控贴标机器人20对相应的纸箱进行贴标。所述贴标机器人20可以根据来料纸箱的规格，在纸箱的顶面和四个侧面任意位置贴上指定数量的标签，进而能够对不同规格纸箱进行贴标，自动化水平高、生产效率高。

如图1、图5、图6所示，所述输送机构30安装在所述支撑框架10的下部，并位于所述贴标机器人20下方。所述输送机构30包括与所述控制器电性连接的滚筒输送带310和阻挡装置320，所述阻挡装置320位于所述滚筒输送带310的下方且与所述贴标机器人20的纵向所在的位置位置相对应，所述阻挡装置320包括第一升降驱动机构322以及与所述第一升降驱动机构322连接的阻挡板324，所述阻挡板324伸入所述滚筒输送带310的相邻滚筒312之间的间隙中。在第一升降驱动机构322的驱动下，阻挡板324能够在相邻滚筒312之间的间隙中做升降运动，进而能够对来料纸箱进行截停和阻挡，使来料纸箱位于贴标工位。

所述输送机构30还包括位于所述滚筒输送带310的下方且与所述控制器电性连接的顶升装置330，所述顶升装置330设置在所述阻挡装置320靠近所述输送机构30的进料口的一侧，所述顶升装置330包括第二升降驱动机构332以及与所述第二升降驱动机构332连接的至少两块顶升板334，每块所述顶升板334位于所述滚筒输送带310对应的相邻滚筒312之间的间隙中。在第二升降驱动机构332的驱动下，顶升板334能够在相邻滚筒312之间的间隙中做升降运动，进而能够将到达贴标工位的待贴标纸箱提高以脱离滚筒输送带310的输送面，便于贴标机器人20对纸箱进行贴标。

所述输送机构30还包括导向装置340，所述导向装置340包括安装在所述输送机构30输送方向两侧的支撑架342，每侧所述支撑架342上分别设有位于所述滚筒输送带310的滚筒312上方的导向护栏344，两侧导向护栏344远离所述输送机构30进料口的第一端开口与箱体大小相匹配，两侧导向护栏344靠近所述输送机构30进料口的第二端开口与所述滚筒输送带310的滚筒312长度相匹配，两侧导向护栏344的第一端与第二端圆弧过渡。通过在滚筒的上方的两侧设置导向护栏344，用于对纸箱进行导向和限位，使纸箱整齐到达贴标工位，便于贴标机器人20对纸箱进行贴标。两侧导向护栏344的第一端与第二端圆弧过渡，对纸箱的导向平稳。

如图1所示，所述标签剥离机构40位于所述输送机构30输送方向两侧的其中一侧，并安装在所述支撑框架10上。所述标签剥离机构40用于将标签带上的标签从底纸上剥离，以便取贴标机构250获取标签。所述视觉检测机构50位于所述输送机构30输送方向的两侧，并安装在所述支撑框架10上。所述视觉检测机构50设置在靠近所述输送机构30的出料口的一端，用于检测贴标后的纸箱上贴的标签是否合格，若不合格，则在后面的工序中可以剔除该不合格纸箱。

所述贴标机的工作过程如下：控制器调用相应规格纸箱的贴标程序。相应规格纸箱由输送机构30的进料口输入，经导向护栏344导向限位来到贴标工位处，阻挡装置320的阻挡板324上升以截停纸箱，顶升装置330的顶升板334将纸箱提升，与此同时，标签剥离机将纸箱对应的标签剥离底纸。贴标机器人20接收控制器的贴标程序指令，蜘蛛手机器人210驱动取贴标机构250的吸盘256将剥离的标签吸取后，吸盘256直接将标签贴至纸箱的顶面，或者由摆动气缸旋转90°驱动旋转支架230旋转90°，进而使取贴标机构250的吸盘256吸取的标签竖立，吸盘256将标签贴于纸箱侧壁的指定位置上。贴标过程中，压标板260能够对标签进行压平，使标签平整地贴在纸箱上。需要贴多个标签时，取贴标机构250继续取标贴标即可。贴标完成后，顶升板334下降，纸箱下降到滚筒输送带310上，阻挡板324下降，纸箱通过输送机构30继续输送至出料口。视觉检测机构50检测纸箱标签的外观、位置等是否符合要求，不合要求的纸箱可以在后续工序中剔除。

所述贴标机包括贴标机器人20，具备所述贴标机器人20的技术效果。此外，所述贴标机的各个机构均安装在支撑框架10上，整体性好，搬运方便。所述贴标机具备输送机构30、标签剥离机构40、视觉检测机构50等，能够实现对纸箱的自动化输送和贴标，自动化水平高。所述贴标机能够在纸箱的顶面和四个侧面的任意位置贴上指定数量的标签，在一条生产线上就可以实现对不同规格的纸箱进行贴标。通过预先在控制器中设置不同规格纸箱对应的贴标程序，需要更换纸箱规格时只需要通过控制器调用对应程序即可，切换调整时间短。本实施例所述的贴标机能够快速稳定的对规格、贴标位置及数量均不同的纸箱进行贴标，能够替代人工贴标的生产方式，提高工厂的自动化生产水平，尤其对于产品种类多、批量小、产品切换较频繁的生产线生产效率的提高具有显著的作用。

如图3、图4、图6所示，一种贴标机的贴标方法，包括以下步骤：

S100：控制器调用对应规格纸箱的贴标程序；

S200：对应规格纸箱通过输送机构30输送至贴标工位；

S300：安装在蜘蛛手机器人210的旋转轴下端的安装支架220在蜘蛛手机器人210的驱动下移动，进而驱动与安装支架220下端转动连接的旋转支架230移动至标签剥离机构40处，安装在旋转支架230上的取贴标机构250吸取标签剥离机构40上的标签；

S400：蜘蛛手机器人210接收对应的贴标程序指令，将取贴标机构250移动至相应位置，蜘蛛手机器人210的旋转轴以及与旋转支架230连接的摆动机构240相互配合，将取贴标机构250的贴标端旋转至与贴标位置相对应，取贴标机构250的贴标端对纸箱进行贴标。

所述贴标机的贴标方法，通过控制器调用预先设定的程序，蜘蛛手机器人210的旋转轴以及摆动机构240相互配合，能够对纸箱的顶面或侧面的任意位置进行贴标。能够对不同规格纸箱实现快速贴标，贴标效率高。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种贴标机器人，其特征在于，包括蜘蛛手机器人、安装支架、旋转支架、摆动机构、取贴标机构以及控制器，所述安装支架安装在所述蜘蛛手机器人的旋转轴下端，所述旋转支架转动安装在所述安装支架的下端，所述摆动机构与所述旋转支架连接，所述取贴标机构安装在所述旋转支架上，所述控制器与所述蜘蛛手机器人、摆动机构及取贴标机构电性连接。

2.根据权利要求1所述的贴标机器人，其特征在于，还包括安装在所述旋转支架下端的压标板，所述压标板上开设有贴标孔，所述取贴标机构的贴标端伸入所述贴标孔中，所述取贴标机构的贴标端与所述压标板的下表面位于同一平面上。

3.根据权利要求2所述的贴标机器人，其特征在于，所述取贴标机构包括真空发生器以及与所述真空发生器连通的真空吸标头，所述真空发生器安装在所述安装支架上，所述真空吸标头安装在所述旋转支架上，所述真空吸标头的吸盘与所述压标板的下表面位于同一平面上。

4.一种贴标机，其特征在于，包括输送机构、标签剥离机构以及权利要求1-3任一项所述的贴标机器人，所述贴标机器人位于所述输送机构上方，所述标签剥离机构位于所述输送机构的输送方向两侧的其中一侧，所述输送机构、标签剥离机构与所述控制器电性连接。

5.根据权利要求4所述的贴标机，其特征在于，所述输送机构包括与所述控制器电性连接的滚筒输送带和阻挡装置，所述阻挡装置位于所述滚筒输送带的下方且与所述贴标机器人的位置相对应，所述阻挡装置包括第一升降驱动机构以及与所述第一升降驱动机构连接的阻挡板，所述阻挡板位于所述滚筒输送带的相邻滚筒之间的间隙中。

6.根据权利要求5所述的贴标机，其特征在于，所述输送机构还包括位于所述滚筒输送带的下方且与所述控制器电性连接的顶升装置，所述顶升装置设置在所述阻挡装置靠近所述输送机构的进料口的一侧，所述顶升装置包括第二升降驱动机构以及与所述第二升降驱动机构连接的至少两块顶升板，每块所述顶升板位于所述滚筒输送带对应的相邻滚筒之间的间隙中。

7.根据权利要求6所述的贴标机，其特征在于，所述输送机构还包括导向装置，所述导向装置包括安装在所述输送机构输送方向两侧的支撑架，每侧所述支撑架上分别设有位于所述滚筒输送带的滚筒上方的导向护栏，两侧导向护栏远离所述输送机构进料口的第一端开口与箱体大小相匹配，两侧导向护栏靠近所述输送机构进料口的第二端开口与所述滚筒输送带的滚筒长度相匹配，两侧导向护栏的第一端与第二端圆弧过渡。

8.根据权利要求7所述的贴标机，其特征在于，还包括位于所述输送机构输送方向两侧的视觉检测机构，所述视觉检测机构设置在靠近所述输送机构的出料口的一端。

9.根据权利要求8所述的贴标机，其特征在于，还包括支撑框架，所述输送机构安装在所述支撑框架的下部，所述贴标机器人安装在所述支撑框架的顶部并与所述输送机构相对，所述标签剥离机构和视觉检测机构均安装在所述支撑框架上。

10.一种贴标机的贴标方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制器调用对应规格纸箱的贴标程序；

对应规格纸箱通过输送机构输送至贴标工位；

安装在蜘蛛手机器人的旋转轴下端的安装支架在蜘蛛手机器人的驱动下移动，进而驱动与安装支架下端转动连接的旋转支架移动至标签剥离机构处，安装在旋转支架上的取贴标机构吸取标签剥离机构上的标签；

蜘蛛手机器人接收对应的贴标程序指令，将取贴标机构移动至相应位置，蜘蛛手机器人的旋转轴以及与旋转支架连接的摆动机构相互配合，将取贴标机构的贴标端旋转至与贴标位置相对应，取贴标机构的贴标端对纸箱进行贴标。