CN214643744U - 一种机器人抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人抓取机构，包括安装板与固定板，所述安装板与固定板之间设置有摆动机构，所述固定板的背面固定安装有第一电机，所述第一电机的驱动端固定安装有第一转轴，所述第一转轴的外边行固定套接有第一齿轮，所述固定板通过其正面一侧安装的轴承转动安装有第二转轴。该机器人抓取机构，本实用通过安装板、固定板、第一滑轨、连接块、滑块、第一齿轮、第一转轴、第二滑轨、第二齿轮、第二转轴、连接杆、抓手、固定块、第一电机、摆动机构、齿条、第三齿轮和第二电机的配合使用，因此通过第一电机的转动方向，可控制两个抓手进行展开和抓取的动作，便可通过预先调整好的角度，通过抓手对物品进行抓取。

Description

一种机器人抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种机器人抓取机构。

背景技术

机器人抓取机构是一种机器人的机器手抓，用于抓取物品的，属于机器人非常重要的一个部件，相当于人们的手掌，有着较好的灵活性，具有较好的使用效果，但现有的机器人抓取机构存在着一定的不足之处有待改善。

但是，目前市面上传统的机器人抓取机构，只能在竖直方向上对物品进行抓取，由于一些物品的放置位置，在竖直方向上无法进行抓取，用户使用起来十分的不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人抓取机构，包括安装板与固定板，所述安装板与固定板之间设置有摆动机构，所述固定板的背面固定安装有第一电机，所述第一电机的驱动端固定安装有第一转轴，所述第一转轴的外边行固定套接有第一齿轮，所述固定板通过其正面一侧安装的轴承转动安装有第二转轴，所述第二转轴的外壁上固定套接有第二齿轮，所述第一转轴与第二转轴的外壁上均固定套接有固定块，两个所述固定块的底部均焊接有连接杆，两个所述连接杆的底端均设置有抓手。

作为本实用新型进一步的方案：所述安装板的底部分别固定安装有第一滑轨和第二滑轨，所述固定板的顶部固定安装有连接块，所述连接块的顶端固定安装有滑块，所述连接块的背面固定镶嵌安装有第二电机，所述第一滑轨的底部固定安装有齿条，所述第二电机的驱动端固定安装有第三齿轮。

作为本实用新型再进一步的方案：所述连接杆的底端开设有卡槽，所述抓手的顶部固定安装有卡块，所述连接杆的外壁上开设有第一螺纹孔，所述连接杆通过第一螺纹孔螺纹连接有蝶形螺栓，所述卡块的一侧开设有第二螺纹孔。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定板的底部固定镶嵌安装有电动推杆，所述电动推杆的驱动端固定安装有安装块，所述安装块的底部镶嵌安装有电磁铁。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一滑轨与第二滑轨的形状一致，且均为弧形，所述第一滑轨与第二滑轨和安装板之间均固定安装有加强块。

作为本实用新型再进一步的方案：所述滑块的形状为弧形，且弧度与第一滑轨和第二滑轨的弧度一致。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用通过安装板、固定板、第一滑轨、连接块、滑块、第一齿轮、第一转轴、第二滑轨、第二齿轮、第二转轴、连接杆、抓手、固定块、第一电机、摆动机构、齿条、第三齿轮和第二电机的配合使用，因此通过第一电机的转动方向，可控制两个抓手进行展开和抓取的动作，便可通过预先调整好的角度，通过抓手对物品进行抓取，摆动机构可在一定角度内摆动，以调节抓手的角度，给用户带来方便，避免了一些物品因放置位置的限制，而导致抓取十分困难的现象，通过该抓取机构使用户使用起来更加的便利。

2、本实用通过电动推杆、电磁铁和安装块的配合使用，将金属物件吸附在电磁铁上，然后移动到指定位置，使电磁铁断电，金属物件在失去磁性吸附的作用下，并会自动落下，从而增加了吸取功能，提高了抓取机构的功能性。

3、本实用通过卡槽、第一螺纹孔、蝶形螺栓和第二螺纹孔的配合使用，可将抓手拆卸，然后对其进行更换，其结构简单，操作方便，便于对抓手进行快速更换。

附图说明

图1为一种机器人抓取机构的结构示意图；

图2为一种机器人抓取机构的侧视图；

图3为一种机器人抓取机构的图1中A处放大结构示意图；

图4为一种机器人抓取机构的图1中B处放大结构示意图。

图中：安装板1、固定板2、加强块3、第一滑轨4、连接块5、滑块6、第一齿轮7、第一转轴8、第二滑轨9、第二齿轮10、第二转轴11、连接杆12、抓手13、固定块14、第一电机15、卡槽16、第一螺纹孔17、蝶形螺栓18、第二螺纹孔19、电动推杆20、电磁铁21、安装块22、摆动机构23、卡块24、齿条25、第三齿轮26、第二电机27。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种机器人抓取机构，包括安装板1与固定板2，安装板1与固定板2之间设置有摆动机构23，固定板2的背面固定安装有第一电机15，且第一电机15的驱动单贯穿固定板2的背面并延伸至固定板2的正面，第一电机15的驱动端固定安装有第一转轴8，第一转轴8的外边行固定套接有第一齿轮7，固定板2通过其正面一侧安装的轴承转动安装有第二转轴11，第二转轴11的外壁上固定套接有第二齿轮10，且第二齿轮10与第一齿轮7相啮合，第一转轴8与第二转轴11的外壁上均固定套接有固定块14，两个固定块14的底部均焊接有连接杆12，两个连接杆12的底端均设置有抓手13，安装板1的底部分别固定安装有第一滑轨4和第二滑轨9，固定板2的顶部固定安装有连接块5，连接块5的顶端固定安装有滑块6，且滑块6与第一滑轨4和第二滑轨9均滑动连接，连接块5的背面固定镶嵌安装有第二电机27，第一滑轨4的底部固定安装有齿条25，第二电机27的驱动端固定安装有第三齿轮26，且第三齿轮26与齿条25相啮合，连接杆12的底端开设有卡槽16，抓手13的顶部固定安装有卡块24，且卡块24与卡槽16卡接，连接杆12的外壁上开设有第一螺纹孔17，连接杆12通过第一螺纹孔17螺纹连接有蝶形螺栓18，卡块24的一侧开设有第二螺纹孔19，且第二螺纹孔19与蝶形螺栓18螺纹连接，固定板2的底部固定镶嵌安装有电动推杆20，电动推杆20的驱动端固定安装有安装块22，安装块22的底部镶嵌安装有电磁铁21，第一滑轨4与第二滑轨9的形状一致，且均为弧形，第一滑轨4与第二滑轨9和安装板1之间均固定安装有加强块3，滑块6的形状为弧形，且弧度与第一滑轨4和第二滑轨9的弧度一致。

本实用新型的工作原理是：

使用时，当使用该抓取机构对物品进行抓取的时候，在抓取过程中，根据物品的位置，通过第二电机27的驱动端带动第三齿轮26进行旋转，通过第三齿轮26与齿条25的啮合，使第二电机27通过连接块5带动滑块6在第一滑轨4和第二滑轨9上进行滑动，根据第一滑轨4和第二滑轨9的形状，使得连接块5的运动轨迹为一个弧形，同时连接块5的移动带动固定板2进行移动，固定板2通过第一转轴8和第二转轴11从而带动两个连接杆12进行移动，抓手13跟随连接杆12进行移动，当使抓手13调节好角度后，使第一电机15的驱动端带动第一转轴8进行旋转，第一齿轮7跟随第一转轴8进行转动，通过第一齿轮7与第二齿轮10的啮合，使第二齿轮10进行转动，第二齿轮10带动第二转轴11进行转动，然后第一转轴8和第二转轴11同时带动固定块14进行转动，固定块14带动连接杆12进行移动，连接杆12带动抓手13进行移动，因此通过第一电机15的转动方向，可控制两个抓手13进行展开和抓取的动作，便可通过预先调整好的角度，通过抓手13对物品进行抓取，摆动机构23可在一定角度内摆动，以调节抓手13的角度，给用户带来方便，避免了一些物品因放置位置的限制，而导致抓取十分困难的现象，通过该抓取机构使用户使用起来更加的便利，在对抓取机构使用的过程中，会遇到一些体积较小的金属物件，无法进行抓取，此时控制电动推杆20的驱动端带动安装块22进行竖向的移动，电磁铁21跟随安装块22进行移动，然后使两个抓手13展开，再使电磁铁21靠近金属物件，然后使电磁铁21通电，电磁铁21通电后，会对金属物件产生磁性吸附，将金属物件吸附在电磁铁21上，然后移动到指定位置，使电磁铁21断电，金属物件在失去磁性吸附的作用下，并会自动落下，从而增加了吸取功能，提高了抓取机构的功能性，抓手13在使用久了后，会产生磨损，当磨损度过大，需要对其进行更换，将蝶形螺栓18从第二螺纹孔19的内部拧出，使第二螺纹孔19失去对卡块24的限位，然后将抓手13连同卡块24一起从卡槽16的内部抽出，便可将抓手13拆卸，然后对其进行更换，其结构简单，操作方便，便于对抓手13进行快速更换。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人抓取机构，包括安装板（1）与固定板（2），其特征在于：所述安装板（1）与固定板（2）之间设置有摆动机构（23），所述固定板（2）的背面固定安装有第一电机（15），所述第一电机（15）的驱动端固定安装有第一转轴（8），所述第一转轴（8）的外边行固定套接有第一齿轮（7），所述固定板（2）通过其正面一侧安装的轴承转动安装有第二转轴（11），所述第二转轴（11）的外壁上固定套接有第二齿轮（10），所述第一转轴（8）与第二转轴（11）的外壁上均固定套接有固定块（14），两个所述固定块（14）的底部均焊接有连接杆（12），两个所述连接杆（12）的底端均设置有抓手（13）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取机构，其特征在于：所述安装板（1）的底部分别固定安装有第一滑轨（4）和第二滑轨（9），所述固定板（2）的顶部固定安装有连接块（5），所述连接块（5）的顶端固定安装有滑块（6），所述连接块（5）的背面固定镶嵌安装有第二电机（27），所述第一滑轨（4）的底部固定安装有齿条（25），所述第二电机（27）的驱动端固定安装有第三齿轮（26）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人抓取机构，其特征在于：所述连接杆（12）的底端开设有卡槽（16），所述抓手（13）的顶部固定安装有卡块（24），所述连接杆（12）的外壁上开设有第一螺纹孔（17），所述连接杆（12）通过第一螺纹孔（17）螺纹连接有蝶形螺栓（18），所述卡块（24）的一侧开设有第二螺纹孔（19）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人抓取机构，其特征在于：所述固定板（2）的底部固定镶嵌安装有电动推杆（20），所述电动推杆（20）的驱动端固定安装有安装块（22），所述安装块（22）的底部镶嵌安装有电磁铁（21）。

5.根据权利要求2所述的一种机器人抓取机构，其特征在于：所述第一滑轨（4）与第二滑轨（9）的形状一致，且均为弧形，所述第一滑轨（4）与第二滑轨（9）和安装板（1）之间均固定安装有加强块（3）。

6.根据权利要求2所述的一种机器人抓取机构，其特征在于：所述滑块（6）的形状为弧形，且弧度与第一滑轨（4）和第二滑轨（9）的弧度一致。

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