CN214626688U - 一种行星谐波复合减速器马达 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行星谐波复合减速器马达，包括第一法兰盖与行星架，所述第一法兰盖的下端外表面设置有第一钢轮，所述行星架的上端外表面设置有行星架支撑轴，所述行星架支撑轴的外壁设置有行星轮，所述行星架的下端外表面设置有第一太阳轮，所述第一太阳轮的外壁设置有轴承，所述第一太阳轮的一侧外表面设置有第二太阳轮，所述第二太阳轮的内壁设置有第二太阳轮内齿，所述第二太阳轮的下端外表面设置有柔轮。本实用新型所述的一种行星谐波复合减速器马达，解决现有的马达集成度不高，在体积一定的情况下，扭矩不足的问题，在将行星谐波复合减速器集成到定子线圈内圈空间内，在保证大扭矩的前提下，体积也大大缩小等特点，带来更好的使用前景。

Description

一种行星谐波复合减速器马达

技术领域

本实用新型涉及行星谐波复合减速器领域，具体为一种行星谐波复合减速器马达。

背景技术

减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，是一种相对精密的机械。使用它的目的是降低转速，增加转矩。它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途。减速器的种类繁多，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器；按照传动级数不同可分为单级和多级减速器；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥－圆柱齿轮减速器；按照传动的布置形式又可分为展开式减速器、分流式减速器和同轴式减速器

随着科学技术发展，人们对高扭矩、体积小，集成度高的马达的需求越来越显著，而现有的大扭矩马达一般都是电机和减速器连接在一起，体积大，集成度不高，另外一些体积小，集成度高的马达减速比一般也比较小，不足以提供大扭矩。基于以上问题。为此，我们提出一种行星谐波复合减速器马达。

实用新型内容

解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种行星谐波复合减速器马达，可以有效解决背景技术中的问题。

技术方案

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种行星谐波复合减速器马达，包括第一法兰盖与行星架，所述第一法兰盖的下端外表面设置有第一钢轮，所述行星架的上端外表面设置有行星架支撑轴，所述行星架支撑轴的外壁设置有行星轮，所述行星架的下端外表面设置有第一太阳轮，所述第一太阳轮的外壁设置有轴承，所述第一太阳轮的一侧外表面设置有第二太阳轮，所述第二太阳轮的内壁设置有第二太阳轮内齿，所述第二太阳轮的下端外表面设置有柔轮，所述柔轮的下端外表面设置有第二钢轮，所述第二钢轮的下端外表面设置有第二法兰盖，所述第二法兰盖的外表设置有定子线圈，所述定子线圈的外壁设置有转子，所述转子的外壁设置有转子安装座，所述转子安装座的外壁设置有转子保护罩，所述转子保护罩的上端外表面设置有保护罩盖板，所述保护罩盖板的上端外表面设置有电路板，所述电路板的上端外表面设置有电路板保护罩，所述电路板的下端外表面设置有磁铁。

优选的，所述柔轮与第二钢轮之间设有安装槽，所述柔轮的外壁通过安装槽与第二钢轮的内部可拆卸连接。

优选的，所述行星架与行星架支撑轴之间设有固定槽，所述行星架的一侧外表面通过固定槽与行星架支撑轴的一侧外表面固定连接，所述行星架支撑轴与行星轮之间设有活动槽，所述行星架支撑轴的外表通过活动槽与行星轮的内壁活动连接。

优选的，所述电路板包括磁编码器与总线接口，所述磁编码器位于电路板的上端，所述总线接口位于电路板的下端。

优选的，所述电路板与磁编码器之间设有安装槽，所述电路板的上端外表面通过安装槽与磁编码器的下端外表面固定连接，所述电路板与总线接口之间设有安装槽，所述电路板的下端外表面通过安装槽与总线接口的上端外表面固定连接。

优选的，所述第二钢轮与第二法兰盖之间设有固定螺丝，所述第二钢轮的一侧外表面通过固定螺丝与第二法兰盖的一侧外表面固定连接。

优选的，所述第一法兰盖与第一钢轮之间设有固定螺丝，所述第一法兰盖的一侧外表面通过固定螺丝与第一钢轮的一侧外表面固定连接。

优选的，所述保护罩盖板与电路板保护罩之间设有安装螺丝，所述保护罩盖板的上端外表面通过安装螺丝与电路板保护罩的下端外表面固定连接，所述保护罩盖板与转子保护罩之间设有安装螺丝，所述保护罩盖板的下端外表面通过安装螺丝与转子保护罩的上端外表面固定连接。

优选的，所述第一太阳轮与轴承之间设有安装轴，所述第一太阳轮的外表通过安装轴与轴承的内壁活动连接。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种行星谐波复合减速器马达，具备以下有益效果：

该一种行星谐波复合减速器马达，马达的定子线圈安装在行星谐波复合减速器的第二法兰盖上，谐波行星复合减速器的输入轴和马达的转子安装座联接在一起，转子安装座内安装转子，马达通电后，转子安装座受力旋转，带动行星复合减速器输入轴旋转，通过行星谐波减速器最终输出较大的扭矩，并且该行星谐波复合减速器由第一太阳轮、行星轮、行星架、第二太阳轮、柔轮组成第一级减速系统。其中第一太阳轮作为输入轴，和行星轮齿合，第二太阳轮为一个内齿轮；行星轮同时和第一太阳轮及第二太阳轮的内齿齿合；行星架用于安装行星轮；第一太阳轮、行星轮、行星架、第二太阳轮作为波发生器；第二太阳轮嵌入到柔轮中，行星轮和第二太阳轮齿合处有凸起，使得第二太阳轮和柔轮向外扩张变形，和第一钢轮齿合；波发生器和柔轮、第一钢轮、第二钢轮组成第二级减速系统，第一太阳轮、行星架、行星组成波发生器，行星架上和四个行星组装在一起，形成四处凸起，波发生器旋转时凸起部分挤压柔轮第一外齿轮，和第一钢轮在凸起处完全齿合；并且该采用的四个行星轮不代表限制其行星轮数量，同时第二太阳轮嵌入在柔轮中，第二太阳轮内齿轮和行星轮齿合，嵌入式内齿轮的方式使内齿轮维护更加方便，同时也避免了直接在柔轮上同时加工内外齿轮，降低了加工难度，提高了柔轮的使用寿命，在第二级减速系统中，柔轮外圈上下各有一圈外齿轮，分别为第一外齿轮和第二外齿轮，和柔轮齿合的是双钢轮结构，第一刚轮和柔轮第一外齿轮齿合，由于波发生器有四个行星轮形成的四处凸起，使得第一刚轮和柔轮第一外齿轮齿数差为四；第二刚轮和柔轮第二外齿轮齿合，两者齿数一样，起到联结作用，在第一法兰盖同时作为马达的定子线圈固定座，保持固定，第一法兰盖通过转子旋转逐级传动，最终作为输出端，同时顶部安装有电路板，电路板上有磁编码器，转子安装座的一侧轴末端安装有磁铁，转子安装座旋转时，通过磁编码器可以进行位置反馈。电路板上设有总线接口，可以为马达供电及进行通讯，在转子外侧有转子保护罩及保护罩盖板，保护罩盖板上安装电路板，电路板外安装有电路板保护罩，转子保护罩上有安装孔，可以对马达进行安装固定，这样可解决现有的马达集成度不高，在体积一定的情况下，扭矩不足的问题，在将行星谐波复合减速器集成到定子线圈内圈空间内，在保证大扭矩的前提下，体积也大大缩小。

附图说明

图1为本实用新型一种行星谐波复合减速器马达的马达爆炸结构示意图。

图2为本实用新型一种行星谐波复合减速器马达的马达减速机爆炸示意图。

图3为本实用新型一种行星谐波复合减速器马达的马达总装结构示意图。

图4为本实用新型一种行星谐波复合减速器马达的马达总装图。

图5为本实用新型一种行星谐波复合减速器马达中A处的结构放大示意图。

图6为本实用新型一种行星谐波复合减速器马达中B处的结构放大示意图。

图7为本实用新型一种行星谐波复合减速器马达中C处的结构放大示意图。

图中：1、第一法兰盖；2、第一钢轮；3、第二钢轮；4、柔轮；5、第二太阳轮；51、第二太阳轮内齿；6、行星轮；7、行星架；71、行星架支撑轴； 8、第一太阳轮；9、轴承；10、第二法兰盖；11、定子线圈；12、转子；13、转子安装座；14、转子保护罩；15、保护罩盖板；16、电路板保护罩；17、电路板；171、磁编码器；172、总线接口；18、磁铁。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-7所示，一种行星谐波复合减速器马达，包括第一法兰盖1与行星架7，第一法兰盖1的下端外表面设置有第一钢轮2，行星架7的上端外表面设置有行星架支撑轴71，行星架支撑轴71的外壁设置有行星轮6，行星架 7的下端外表面设置有第一太阳轮8，第一太阳轮8的外壁设置有轴承9，第一太阳轮8的一侧外表面设置有第二太阳轮5，第二太阳轮5的内壁设置有第二太阳轮内齿51，第二太阳轮5的下端外表面设置有柔轮4，柔轮4的下端外表面设置有第二钢轮3，第二钢轮3的下端外表面设置有第二法兰盖10，第二法兰盖10的外表设置有定子线圈11，定子线圈11的外壁设置有转子12，转子12的外壁设置有转子安装座13，转子安装座13的外壁设置有转子保护罩14，转子保护罩14的上端外表面设置有保护罩盖板15，保护罩盖板15的上端外表面设置有电路板17，电路板17的上端外表面设置有电路板保护罩 16，电路板17的下端外表面设置有磁铁18。

进一步的，柔轮4与第二钢轮3之间设有安装槽，柔轮4的外壁通过安装槽与第二钢轮3的内部可拆卸连接，方便进行齿合。

进一步的，行星架7与行星架支撑轴71之间设有固定槽，行星架7的一侧外表面通过固定槽与行星架支撑轴71的一侧外表面固定连接，行星架支撑轴71与行星轮6之间设有活动槽，行星架支撑轴71的外表通过活动槽与行星轮6的内壁活动连接，方便支撑。

进一步的，电路板17包括磁编码器171与总线接口172，磁编码器171 位于电路板17的上端，总线接口172位于电路板17的下端，方便安装。

进一步的，电路板17与磁编码器171之间设有安装槽，电路板17的上端外表面通过安装槽与磁编码器171的下端外表面固定连接，电路板17与总线接口172之间设有安装槽，电路板17的下端外表面通过安装槽与总线接口 172的上端外表面固定连接，方便连接。

进一步的，第二钢轮3与第二法兰盖10之间设有固定螺丝，第二钢轮3 的一侧外表面通过固定螺丝与第二法兰盖10的一侧外表面固定连接，方便安装钢轮。

进一步的，第一法兰盖1与第一钢轮2之间设有固定螺丝，第一法兰盖1 的一侧外表面通过固定螺丝与第一钢轮2的一侧外表面固定连接，方便连接。

进一步的，保护罩盖板15与电路板保护罩16之间设有安装螺丝，保护罩盖板15的上端外表面通过安装螺丝与电路板保护罩16的下端外表面固定连接，保护罩盖板15与转子保护罩14之间设有安装螺丝，保护罩盖板15的下端外表面通过安装螺丝与转子保护罩14的上端外表面固定连接，方便保护。

进一步的，第一太阳轮8与轴承9之间设有安装轴，第一太阳轮8的外表通过安装轴与轴承9的内壁活动连接，方便使用。

工作原理

本申请专利由第一法兰盖1、第一钢轮2、第二钢轮3、柔轮4、第二太阳轮5、第二太阳轮内齿51、行星轮6、行星架7、行星架支撑轴71、第一太阳轮8、轴承9、第二法兰盖10、定子线圈11、转子12、转子安装座13、转子保护罩14、保护罩盖板15、电路板保护罩16、电路板17、磁编码器171、总线接口172、磁铁18等部件组成，首先，马达的定子线圈11安装在行星谐波复合减速器的第二法兰盖10上，谐波行星复合减速器的输入轴和马达的转子安装座13联接在一起，转子安装座13内安装转子12，马达通电后，转子安装座13受力旋转，带动行星复合减速器输入轴旋转，通过行星谐波减速器最终输出较大的扭矩，并且该行星谐波复合减速器由第一太阳轮8、行星轮6、行星架7、第二太阳轮5、柔轮4组成第一级减速系统。其中第一太阳轮8作为输入轴，和行星轮6齿合，第二太阳轮5为一个内齿轮；行星轮6同时和第一太阳轮8及第二太阳轮5的内齿齿合；行星架7用于安装行星轮6；第一太阳轮8、行星轮6、行星架7、第二太阳轮5作为波发生器；第二太阳轮5 嵌入到柔轮4中，行星轮6和第二太阳轮5齿合处有凸起，使得第二太阳轮5 和柔轮4向外扩张变形，和第一钢轮2齿合；波发生器和柔轮4、第一钢轮2、第二钢轮3组成第二级减速系统，第一太阳轮8、行星架7、行星组成波发生器，行星架7上和四个行星组装在一起，形成四处凸起，波发生器旋转时凸起部分挤压柔轮4第一外齿轮，和第一钢轮2在凸起处完全齿合；并且该采用的四个行星轮6不代表限制其行星轮6数量，同时第二太阳轮5嵌入在柔轮4中，第二太阳轮5内齿轮和行星轮6齿合，嵌入式内齿轮的方式使内齿轮维护更加方便，同时也避免了直接在柔轮4上同时加工内外齿轮，降低了加工难度，提高了柔轮4的使用寿命，在第二级减速系统中，柔轮4外圈上下各有一圈外齿轮，分别为第一外齿轮和第二外齿轮，和柔轮4齿合的是双钢轮结构，第一刚轮和柔轮4第一外齿轮齿合，由于波发生器有四个行星轮6 形成的四处凸起，使得第一刚轮和柔轮4第一外齿轮齿数差为四；第二刚轮和柔轮4第二外齿轮齿合，两者齿数一样，起到联结作用，在第一法兰盖1 同时作为马达的定子线圈11固定座，保持固定，第一法兰盖1通过转子12 旋转逐级传动，最终作为输出端，同时顶部安装有电路板17，电路板17上有磁编码器171，转子12安装座的一侧轴末端安装有磁铁18，转子12安装座旋转时，通过磁编码器171可以进行位置反馈。电路板17上设有总线接口172，可以为马达供电及进行通讯，在转子12外侧有转子12保护罩及保护罩盖板 15，保护罩盖板15上安装电路板17，电路板17外安装有电路板保护罩16，转子12保护罩上有安装孔，可以对马达进行安装固定，这样可解决现有的马达集成度不高，在体积一定的情况下，扭矩不足的问题，在将行星谐波复合减速器集成到定子线圈11内圈空间内，在保证大扭矩的前提下，体积也大大缩小。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二(一号、二号)等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种行星谐波复合减速器马达，包括第一法兰盖(1)与行星架(7)，其特征在于：所述第一法兰盖(1)的下端外表面设置有第一钢轮(2)，所述行星架(7)的上端外表面设置有行星架支撑轴(71)，所述行星架支撑轴(71)的外壁设置有行星轮(6)，所述行星架(7)的下端外表面设置有第一太阳轮(8)，所述第一太阳轮(8)的外壁设置有轴承(9)，所述第一太阳轮(8)的一侧外表面设置有第二太阳轮(5)，所述第二太阳轮(5)的内壁设置有第二太阳轮内齿(51)，所述第二太阳轮(5)的下端外表面设置有柔轮(4)，所述柔轮(4)的下端外表面设置有第二钢轮(3)，所述第二钢轮(3)的下端外表面设置有第二法兰盖(10)，所述第二法兰盖(10)的外表设置有定子线圈(11)，所述定子线圈(11)的外壁设置有转子(12)，所述转子(12)的外壁设置有转子安装座(13)，所述转子安装座(13)的外壁设置有转子保护罩(14)，所述转子保护罩(14)的上端外表面设置有保护罩盖板(15)，所述保护罩盖板(15)的上端外表面设置有电路板(17)，所述电路板(17)的上端外表面设置有电路板保护罩(16)，所述电路板(17)的下端外表面设置有磁铁(18)。

2.根据权利要求1所述的一种行星谐波复合减速器马达，其特征在于：所述柔轮(4)与第二钢轮(3)之间设有安装槽，所述柔轮(4)的外壁通过安装槽与第二钢轮(3)的内部可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的一种行星谐波复合减速器马达，其特征在于：所述行星架(7)与行星架支撑轴(71)之间设有固定槽，所述行星架(7)的一侧外表面通过固定槽与行星架支撑轴(71)的一侧外表面固定连接，所述行星架支撑轴(71)与行星轮(6)之间设有活动槽，所述行星架支撑轴(71) 的外表通过活动槽与行星轮(6)的内壁活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种行星谐波复合减速器马达，其特征在于：所述电路板(17)包括磁编码器(171)与总线接口(172)，所述磁编码器(171)位于电路板(17)的上端，所述总线接口(172)位于电路板(17)的下端。

5.根据权利要求4所述的一种行星谐波复合减速器马达，其特征在于：所述电路板(17)与磁编码器(171)之间设有安装槽，所述电路板(17)的上端外表面通过安装槽与磁编码器(171)的下端外表面固定连接，所述电路板(17)与总线接口(172)之间设有安装槽，所述电路板(17)的下端外表面通过安装槽与总线接口(172)的上端外表面固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种行星谐波复合减速器马达，其特征在于：所述第二钢轮(3)与第二法兰盖(10)之间设有固定螺丝，所述第二钢轮(3)的一侧外表面通过固定螺丝与第二法兰盖(10)的一侧外表面固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种行星谐波复合减速器马达，其特征在于：所述第一法兰盖(1)与第一钢轮(2)之间设有固定螺丝，所述第一法兰盖(1)的一侧外表面通过固定螺丝与第一钢轮(2)的一侧外表面固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种行星谐波复合减速器马达，其特征在于：所述保护罩盖板(15)与电路板保护罩(16)之间设有安装螺丝，所述保护罩盖板(15)的上端外表面通过安装螺丝与电路板保护罩(16)的下端外表面固定连接，所述保护罩盖板(15)与转子保护罩(14)之间设有安装螺丝，所述保护罩盖板(15)的下端外表面通过安装螺丝与转子保护罩(14)的上端外表面固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种行星谐波复合减速器马达，其特征在于：所述第一太阳轮(8)与轴承(9)之间设有安装轴，所述第一太阳轮(8)的外表通过安装轴与轴承(9)的内壁活动连接。

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