CN214604353U - 一种工业机器人用的传动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人用的传动装置，涉及机器人传动装置技术领域，包括传动电机、固定传动机构、活动传动机构、卡锁机构，所述传动电机的输送端连接有主动齿轮，所述固定传动机构位于传动电机的一侧，所述活动传动机构位于固定传动机构的下方，所述活动传动机构的两端设置有转动柱，所述转动柱靠近活动传动机构的一端设置有连接槽。本实用新型通过设置传动电机、主动齿轮、固定转轴、一号传动齿轮、二号传动齿轮、三号传动齿轮、活动转轴、一号从动齿轮、二号从动齿轮、三号从动齿轮、一号轴承基座、二号轴承基座、限位滑槽、电动推杆、转动柱、连接槽以及滚轮可实现机器人的速度调节和扭力调节。

Description

一种工业机器人用的传动装置

技术领域

本实用新型涉及机器人传动装置技术领域，具体是一种工业机器人用的传动装置。

背景技术

机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器,是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

机器人在运行过程中是由电力驱动装置运行的，而现有的机器人直接通过电机进行驱动，从而很难满足机器人的移动速度调节和扭矩输出调节的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决机器人无法进行速度调节和扭力调节的问题，提供一种工业机器人用的传动装置。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人用的传动装置，包括传动电机、固定传动机构、活动传动机构、卡锁机构，所述传动电机的输送端连接有主动齿轮，所述固定传动机构位于传动电机的一侧，所述活动传动机构位于固定传动机构的下方，所述活动传动机构的两端设置有转动柱，所述转动柱靠近活动传动机构的一端设置有连接槽，所述转动柱远离活动传动机构的一端套接有滚轮，所述滚轮的内部设置有连接槽孔、卡槽，所述卡槽位于连接槽孔的内壁顶端，所述转动柱的外壁位于滚轮的一端套接有固定轴承，所述转动柱远离活动传动机构的一端外壁顶端设置有伸缩槽，所述转动柱内部位于伸缩槽的内壁底端设置有伸缩孔，所述卡锁机构位于伸缩槽、伸缩孔内部。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定传动机构包括固定转轴、一号传动齿轮、二号传动齿轮、三号传动齿轮，所述固定转轴位于传动电机的一侧，所述一号传动齿轮、二号传动齿轮、三号传动齿轮的内壁与固定转轴的外壁相互套接，所述二号传动齿轮、三号传动齿轮分别位于一号传动齿轮的两端，所述一号传动齿轮位于主动齿轮的一侧并与主动齿轮相互啮合。

作为本实用新型再进一步的方案：所述活动传动机构包括活动转轴、一号从动齿轮、二号从动齿轮、三号从动齿轮、一号轴承基座、二号轴承基座、限位滑槽以及电动推杆，所述一号从动齿轮、二号从动齿轮、三号从动齿轮、一号轴承基座、二号轴承基座的内壁与活动转轴的外壁相互套接，所述一号轴承基座、二号轴承基座分别位于一号从动齿轮的两端，所述二号从动齿轮位于二号轴承基座远离一号从动齿轮的一端，所述三号从动齿轮位于一号轴承基座远离一号从动齿轮的一端，所述一号轴承基座、二号轴承基座的底端设置有限位滑槽，所述电动推杆位于活动转轴的一侧并与一号轴承基座的外壁一端相连接，所述活动转轴两端贯穿二号从动齿轮、三号从动齿轮与连接槽的内壁相互套接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述卡锁机构包括伸缩卡块、连接块、活塞块以及伸缩弹簧，所述伸缩卡块、连接块位于伸缩槽内部，所述活塞块、伸缩弹簧位于伸缩孔内部，所述伸缩弹簧位于活塞块底端，所述连接块位于伸缩卡块的底端，所述连接块的底端贯穿至伸缩孔内部与活塞块的顶端固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述一号传动齿轮的底端与一号从动齿轮的顶端相互啮合，所述二号传动齿轮与二号从动齿轮相互错位且能够相互啮合，所述三号传动齿轮与三号从动齿轮相互错位且能够相互啮合，所述二号传动齿轮、一号传动齿轮、三号传动齿轮的外壁直径呈逐渐减小状态，所述二号从动齿轮、一号从动齿轮、三号从动齿轮的外壁直径呈逐渐增加状态。

作为本实用新型再进一步的方案：所述连接槽孔的内壁与转动柱的外壁相互套接，所述伸缩卡块的顶端与卡槽的内壁相互套接，所述伸缩卡块远离伸缩槽的一端外壁呈弧形结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过设置传动电机、主动齿轮、固定转轴、一号传动齿轮、二号传动齿轮、三号传动齿轮、活动转轴、一号从动齿轮、二号从动齿轮、三号从动齿轮、一号轴承基座、二号轴承基座、限位滑槽、电动推杆、转动柱、连接槽以及滚轮可实现机器人的速度调节和扭力调节，通过一号传动齿轮与一号从动齿轮、二号传动齿轮与二号从动齿轮、三号传动齿轮与三号从动齿轮分别啮合可实现机器人不同速度的调节和扭力输出的调节；

2、通过设置转动柱、伸缩槽、伸缩孔、滚轮、连接槽孔、卡槽、伸缩卡块、连接块、活塞块以及伸缩弹簧可实现滚轮的快速安装、拆卸，通过伸缩卡块与卡槽的相互套接可实现滚轮与转动柱的固定，伸缩卡块通过连接块、活塞块、伸缩弹簧能够收缩至伸缩槽内，从而实现滚轮的快速拆卸，通过以上多个零件的相互配合可有效提高滚轮的维修更换效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的A处位置的放大图；

图3为本实用新型的转动柱的剖视爆炸图；

图4为本实用新型的B处位置的放大图。

图中：1、传动电机；2、主动齿轮；3、固定传动机构；301、固定转轴；302、一号传动齿轮；303、二号传动齿轮；304、三号传动齿轮；4、活动传动机构；401、活动转轴；402、一号从动齿轮；403、二号从动齿轮；404、三号从动齿轮；405、一号轴承基座；406、二号轴承基座；407、限位滑槽；408、电动推杆；5、转动柱；501、连接槽；502、伸缩槽；503、伸缩孔；6、滚轮；601、连接槽孔；602、卡槽；7、固定轴承；8、卡锁机构；801、伸缩卡块；802、连接块；803、活塞块；804、伸缩弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。下面根据本实用新型的整体结构，对其实施例进行说明。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种工业机器人用的传动装置，包括传动电机1、固定传动机构3、活动传动机构4、卡锁机构8，传动电机1的输送端连接有主动齿轮2，固定传动机构3位于传动电机1的一侧，活动传动机构4位于固定传动机构3的下方，活动传动机构4的两端设置有转动柱5，转动柱5靠近活动传动机构4的一端设置有连接槽501，转动柱5远离活动传动机构4的一端套接有滚轮6，滚轮6的内部设置有连接槽孔601、卡槽602，卡槽602位于连接槽孔601的内壁顶端，转动柱5的外壁位于滚轮6的一端套接有固定轴承7，转动柱5远离活动传动机构4的一端外壁顶端设置有伸缩槽502，转动柱5内部位于伸缩槽502的内壁底端设置有伸缩孔503，卡锁机构8位于伸缩槽502、伸缩孔503内部。

请着重参阅图1，固定传动机构3包括固定转轴301、一号传动齿轮302、二号传动齿轮303、三号传动齿轮304，固定转轴301位于传动电机1的一侧，一号传动齿轮302、二号传动齿轮303、三号传动齿轮304的内壁与固定转轴301的外壁相互套接，二号传动齿轮303、三号传动齿轮304分别位于一号传动齿轮302的两端，一号传动齿轮302位于主动齿轮2的一侧并与主动齿轮2相互啮合，通过固定传动机构3可对电机1的转动进行传动，传动电机1通过主动齿轮2与一号传动齿轮302的相互啮合可带动整个固定传动机构3进行转动。

请着重参阅图1，活动传动机构4包括活动转轴401、一号从动齿轮402、二号从动齿轮403、三号从动齿轮404、一号轴承基座405、二号轴承基座406、限位滑槽407以及电动推杆408，一号从动齿轮402、二号从动齿轮403、三号从动齿轮404、一号轴承基座405、二号轴承基座406的内壁与活动转轴401的外壁相互套接，一号轴承基座405、二号轴承基座406分别位于一号从动齿轮402的两端，二号从动齿轮403位于二号轴承基座406远离一号从动齿轮402的一端，三号从动齿轮404位于一号轴承基座405远离一号从动齿轮402的一端，一号轴承基座405、二号轴承基座406的底端设置有限位滑槽407，电动推杆408位于活动转轴401的一侧并与一号轴承基座405的外壁一端相连接，活动转轴401两端贯穿二号从动齿轮403、三号从动齿轮404与连接槽501的内壁相互套接，通过活动传动机构4可实现滚轮6的转动以及滚轮6的转速调节，从而能够更加现实情况对机器人的移动速度进行调节。

请着重参阅图3～4，卡锁机构8包括伸缩卡块801、连接块802、活塞块803以及伸缩弹簧804，伸缩卡块801、连接块802位于伸缩槽502内部，活塞块803、伸缩弹簧804位于伸缩孔503内部，伸缩弹簧804位于活塞块803底端，连接块802位于伸缩卡块801的底端，连接块802的底端贯穿至伸缩孔503内部与活塞块803的顶端固定连接，通过卡锁机构8可实现滚轮6与转动柱5的快速连接、拆卸，从而便于滚轮6的更换维护。

请着重参阅图1，一号传动齿轮302的底端与一号从动齿轮402的顶端相互啮合，二号传动齿轮303与二号从动齿轮403相互错位且能够相互啮合，三号传动齿轮304与三号从动齿轮404相互错位且能够相互啮合，二号传动齿轮303、一号传动齿轮302、三号传动齿轮304的外壁直径呈逐渐减小状态，二号从动齿轮403、一号从动齿轮402、三号从动齿轮404的外壁直径呈逐渐增加状态，通过此结构可实现滚轮6的转速调节。

请着重参阅图4，连接槽孔601的内壁与转动柱5的外壁相互套接，伸缩卡块801的顶端与卡槽602的内壁相互套接，伸缩卡块801远离伸缩槽502的一端外壁呈弧形结构，通过伸缩卡块801与卡槽602的相互卡合可实现滚轮6与转动柱5的固定连接。

本实用新型的工作原理是：此传动装置在使用时是安装在机器人内部的，固定转轴301是通过轴承固定安装在机器人内部的，其中转动柱5使贯穿至机器人外部与滚轮6相连接，通过滚轮6的滚动可实现机器人的移动操作，另外机器人内部的底端设置有轨道，一号轴承基座405、二号轴承基座406通过限位滑槽407与轨道相互套接，一号轴承基座405、二号轴承基座406能够带动活动转轴401沿着轨道的外壁轨迹进行左右移动，活动转轴401左右移动过程中会与其两端的转动柱5保持套接状态，启动传动电机1运行时，传动电机1可带动主动齿轮2转动，主动齿轮2可带动一号传动齿轮302转动，一号传动齿轮302通过固定转轴301可带动二号传动齿轮303、三号传动齿轮304同步转动，另外一号传动齿轮302通过一号从动齿轮402、活动转轴401可带动转动柱5、滚轮6以固定轴承7为基座进行转动，通过滚轮6的转动即可实现机器人的移动操作，在此过程中可机器人的移动速度进行调节，通过电动推杆408、一号轴承基座405可对活动转轴401进行左右移动，从而实现二号传动齿轮303与二号从动齿轮403或者三号传动齿轮304与三号从动齿轮404的相互啮合，由于二号传动齿轮303、一号传动齿轮302、三号传动齿轮304的外壁直径呈逐渐减小状态，二号从动齿轮403、一号从动齿轮402、三号从动齿轮404的外壁直径呈逐渐增加状态，因此在传动电机1转动不变的情况下，通过二号传动齿轮303与二号从动齿轮403、三号从动齿轮404的相互啮合可实现滚轮6的不同转速调节，从而实现机器人的移动速度调节和扭力输出的调节，在机器人长期使用过程中滚轮6会因摩擦力的作用发生磨损，因此需要定期对滚轮6进行更换，可推动伸缩卡块801向伸缩槽502内部移动，此时伸缩卡块801通过连接块802、活塞块803可对伸缩弹簧804形成挤压，在伸缩卡块801完全进入伸缩槽502内部时，其伸缩卡块801的顶端与转动柱5的外壁表面平齐，伸缩卡块801与滚轮6上的额卡槽602相互分离，此时滚轮6即可与转动柱5相互分离，之后可松开伸缩卡块801其会在伸缩弹簧804的作用下自动复位，在进行新的滚轮6安装时，将滚轮6上的连接槽孔601对准转动柱5插入即可，滚轮6与伸缩卡块801的弧形面接触时会对其形成挤压，伸缩卡块801会收缩至伸缩槽502内部，滚轮6能够顺利插入,在滚轮6完全与转动柱5相互套接时可对滚轮6进行转动，在滚轮6转动至卡槽602与伸缩卡块801接触时，伸缩卡块801会在伸缩弹簧804的左右下自动复位，伸缩卡块801会互卡槽602相互套接，此时滚轮6即与转动柱5相互固定连接，即完成了滚轮6的更换操作。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种工业机器人用的传动装置，包括传动电机（1）、固定传动机构（3）、活动传动机构（4）、卡锁机构（8），其特征在于，所述传动电机（1）的输送端连接有主动齿轮（2），所述固定传动机构（3）位于传动电机（1）的一侧，所述活动传动机构（4）位于固定传动机构（3）的下方，所述活动传动机构（4）的两端设置有转动柱（5），所述转动柱（5）靠近活动传动机构（4）的一端设置有连接槽（501），所述转动柱（5）远离活动传动机构（4）的一端套接有滚轮（6），所述滚轮（6）的内部设置有连接槽孔（601）、卡槽（602），所述卡槽（602）位于连接槽孔（601）的内壁顶端，所述转动柱（5）的外壁位于滚轮（6）的一端套接有固定轴承（7），所述转动柱（5）远离活动传动机构（4）的一端外壁顶端设置有伸缩槽（502），所述转动柱（5）内部位于伸缩槽（502）的内壁底端设置有伸缩孔（503），所述卡锁机构（8）位于伸缩槽（502）、伸缩孔（503）内部。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的传动装置，其特征在于，所述固定传动机构（3）包括固定转轴（301）、一号传动齿轮（302）、二号传动齿轮（303）、三号传动齿轮（304），所述固定转轴（301）位于传动电机（1）的一侧，所述一号传动齿轮（302）、二号传动齿轮（303）、三号传动齿轮（304）的内壁与固定转轴（301）的外壁相互套接，所述二号传动齿轮（303）、三号传动齿轮（304）分别位于一号传动齿轮（302）的两端，所述一号传动齿轮（302）位于主动齿轮（2）的一侧并与主动齿轮（2）相互啮合。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的传动装置，其特征在于，所述活动传动机构（4）包括活动转轴（401）、一号从动齿轮（402）、二号从动齿轮（403）、三号从动齿轮（404）、一号轴承基座（405）、二号轴承基座（406）、限位滑槽（407）以及电动推杆（408），所述一号从动齿轮（402）、二号从动齿轮（403）、三号从动齿轮（404）、一号轴承基座（405）、二号轴承基座（406）的内壁与活动转轴（401）的外壁相互套接，所述一号轴承基座（405）、二号轴承基座（406）分别位于一号从动齿轮（402）的两端，所述二号从动齿轮（403）位于二号轴承基座（406）远离一号从动齿轮（402）的一端，所述三号从动齿轮（404）位于一号轴承基座（405）远离一号从动齿轮（402）的一端，所述一号轴承基座（405）、二号轴承基座（406）的底端设置有限位滑槽（407），所述电动推杆（408）位于活动转轴（401）的一侧并与一号轴承基座（405）的外壁一端相连接，所述活动转轴（401）两端贯穿二号从动齿轮（403）、三号从动齿轮（404）与连接槽（501）的内壁相互套接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的传动装置，其特征在于，所述卡锁机构（8）包括伸缩卡块（801）、连接块（802）、活塞块（803）以及伸缩弹簧（804），所述伸缩卡块（801）、连接块（802）位于伸缩槽（502）内部，所述活塞块（803）、伸缩弹簧（804）位于伸缩孔（503）内部，所述伸缩弹簧（804）位于活塞块（803）底端，所述连接块（802）位于伸缩卡块（801）的底端，所述连接块（802）的底端贯穿至伸缩孔（503）内部与活塞块（803）的顶端固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人用的传动装置，其特征在于，所述一号传动齿轮（302）的底端与一号从动齿轮（402）的顶端相互啮合，所述二号传动齿轮（303）与二号从动齿轮（403）相互错位且能够相互啮合，所述三号传动齿轮（304）与三号从动齿轮（404）相互错位且能够相互啮合，所述二号传动齿轮（303）、一号传动齿轮（302）、三号传动齿轮（304）的外壁直径呈逐渐减小状态，所述二号从动齿轮（403）、一号从动齿轮（402）、三号从动齿轮（404）的外壁直径呈逐渐增加状态。

6.根据权利要求4所述的一种工业机器人用的传动装置，其特征在于，所述连接槽孔（601）的内壁与转动柱（5）的外壁相互套接，所述伸缩卡块（801）的顶端与卡槽（602）的内壁相互套接，所述伸缩卡块（801）远离伸缩槽（502）的一端外壁呈弧形结构。

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