CN214561082U - 一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，包括下面板、右侧板和底盘本体，所述下面板底部与上固定板固定连接，且上固定板左端与安装框固定连接，同时下面板上表面焊接有铰接块，并且上固定板下侧安装有下固定板，所述右侧板左侧安装有左加强板，且左加强板上端与固定条固定连接，同时右侧板左侧安装有左侧板，并且左侧板右侧安装有右加强板，所述左侧板底部右侧固定连接有轴承套筒，且轴承套筒右侧安装有车轮电机，同时车轮电机左侧与车轮结构传动连接。该二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，右加强板与左加强板的设置增加底盘本体的整体强度，提高底盘本体在长时间工作时候的稳定性，不容易发生弯曲变形。

Description

一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构。

背景技术

自平衡式两轮机器人起源于倒立摆系统，是轮式变质心机器人的一个重要分支，是一个典型的非线性欠驱动系统，具有两轮同轴布置、独立驱动的机构特点，以及运动灵活、适合狭小空间下快速移动的机动特点；两轮机器人是一个具体的复杂系统，从这一概念推出就得到了世界范围内各行业科研人员的关注；它的出现对控制理论的研究与应用提出了挑战，是研究不确定性系统控制、非线性系统控制、自适应控制、智能控制等理论的典型装置。

近年来有关两轮机器人的研究，基本上是对其控制算法的改进，并没有试图改变两轮机器人的机构来改进两轮机器人控制的先例；经过检索，现有技术公开(申请号：CN201210470502.1)一种多自由度可变重心两轮机器人，文中提出“在快速转弯时，通过调节机器人倾斜的角度以克服离心力，使该机器人更流畅的完成转弯动作，能够使两轮机器人进一步提高转弯速度；在上下坡时，通过调节机器人载物板上的滑块位置改变重心位置，使机器人的爬坡动作更容易控制，爬坡更稳定；”以实现两轮机器人在工作的时候避免发生倾倒的情况，由对比文件中的附图1所示，上面板、侧板和下面板组合在一起形成该装置的底盘结构，上面板、侧板和下面板的厚度较薄，在工作的间接久之后，容易发生弯曲变形，底盘整体的稳固性有待加强。

为此我们提出了一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，用来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，以解决上述背景技术中提到的缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，包括下面板、右侧板和底盘本体，所述下面板底部与上固定板固定连接，且上固定板左端与安装框固定连接，同时下面板上表面焊接有铰接块，并且上固定板下侧安装有下固定板，所述右侧板左侧安装有左加强板，且左加强板上端与固定条固定连接，同时右侧板左侧安装有左侧板，并且左侧板右侧安装有右加强板，所述左侧板底部右侧固定连接有轴承套筒，且轴承套筒右侧安装有车轮电机，同时车轮电机左侧与车轮结构传动连接。

优选的，所述左加强板与右加强板均是由金属材质做成的“凹”字形结构，且左加强板与右加强板的上、下两端均固定连接有固定条，左加强板与右加强板均通过其上的固定条和固定螺栓分别固定连接在右侧板、左侧板上。

优选的，所述上固定板与下固定板在右侧板、左侧板之间分别固定连接有两组，且下面板底部通过螺栓装配在其下侧的两组上固定板之间。

优选的，所述上固定板与下固定板的两端均固定连接有安装框，且左加强板与右加强板上均固定连接有安装板，上固定板与下固定板均通过其两端的安装框铰接在安装板上。

优选的，所述上固定板、下固定板、左加强板与右加强板组合在一起形成矩形。

优选的，所述上固定板与下固定板均是由左板体、右板体两部分组成，且左板体内部开设有凹槽，同时右板体上端与凸块固定连接。

优选的，所述底盘本体是由右侧板、左侧板、上固定板和下固定板四部分组成，且上固定板和下固定板为平行设置，同时右侧板、左侧板为平行设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、右加强板与左加强板的设置增加底盘本体的整体强度，提高底盘本体在长时间工作时候的稳定性，不容易发生弯曲变形，结构简单，便于实现。

2、上固定板、下固定板在出厂进行运输的时候，可将上固定板上的凸块和凹槽分布安装在下固定板内部的凹槽和凸块中，便于码垛和运输。

附图说明

图1为本实用新型结构正视示意图；

图2为本实用新型结构图1的侧视图；

图3为本实用新型结构图1的俯视图；

图4为本实用新型结构上固定板三维图；

图5为本实用新型结构A-A剖面示意图。

图中标号：1、铰接块；2、下面板；3、固定条；4、固定螺栓；5、右侧板；6、左加强板；7、上固定板；8、下固定板；9、车轮电机；10、轴承套筒；11、车轮结构；12、底盘本体；13、安装板；14、安装框；15、右加强板；16、左侧板；17、左板体；18、右板体；19、凸块；20、凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，包括下面板2、右侧板5和底盘本体12，下面板2底部与上固定板7固定连接，且上固定板7左端与安装框14固定连接，同时下面板2上表面焊接有铰接块1，并且上固定板7下侧安装有下固定板8，上固定板7与下固定板8均是由左板体17、右板体18两部分组成，且左板体17内部开设有凹槽20，同时右板体18上端与凸块19固定连接；右侧板5左侧安装有左加强板6，且左加强板6上端与固定条3固定连接，同时右侧板5左侧安装有左侧板16，并且左侧板16右侧安装有右加强板15，左侧板16底部右侧固定连接有轴承套筒10，且轴承套筒10右侧安装有车轮电机9，同时车轮电机9左侧与车轮结构11传动连接；左加强板6与右加强板15均是由金属材质做成的“凹”字形结构，且左加强板6与右加强板15的上、下两端均固定连接有固定条3，左加强板6与右加强板15均通过其上的固定条3和固定螺栓4分别固定连接在右侧板5、左侧板16上；上固定板7与下固定板8在右侧板5、左侧板16之间分别固定连接有两组，且下面板2底部通过螺栓装配在其下侧的两组上固定板7之间；上固定板7与下固定板8的两端均固定连接有安装框14，且左加强板6与右加强板15上均固定连接有安装板13，上固定板7与下固定板8均通过其两端的安装框14铰接在安装板13上；上固定板7、下固定板8、左加强板6与右加强板15组合在一起形成矩形；底盘本体12是由右侧板5、左侧板16、上固定板7和下固定板8四部分组成，且上固定板7和下固定板8为平行设置，同时右侧板5、左侧板16为平行设置。

如图1所示：上固定板7、下固定板8均是由左板体17、右板体18组成，上固定板7、下固定板8在出厂进行运输的时候，可将上固定板7上的凸块19和凹槽20分布安装在下固定板8内部的凹槽20和凸块19中，便于码垛和运输。

如图1-3所示：右侧板5通过凹字形的左加强板6进行加固，同时左侧板16通过凹字形的右加强板15进行加固，右加强板15与左加强板6的设置增加底盘本体12的整体强度，提高底盘本体12在长时间工作时候的稳定性，不容易发生弯曲变形，结构简单，便于实现。

工作原理：在使用该二轮机器人防倾倒稳固底盘结构时，将左加强板6放置在右侧板5上，使得左加强板6上的开孔与右侧板5上的开孔对其，同时使用固定螺栓4将固定条3与右侧板5之间固定住，完成左加强板6在右侧板5上的安装作业，右加强板15在左侧板16上的安装方式与上述一致，不再赘述，左加强板6对右侧板5进行加固，同时右加强板15对左侧板16进行固定，通过底盘本体12在整体强度，避免机器人在长时间工作之后，发生弯曲变形；这就是该二轮机器人防倾倒稳固底盘结构工作的整个过程。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，包括下面板(2)、右侧板(5)和底盘本体(12)，其特征在于：所述下面板(2)底部与上固定板(7)固定连接，且上固定板(7)左端与安装框(14)固定连接，同时下面板(2)上表面焊接有铰接块(1)，并且上固定板(7)下侧安装有下固定板(8)，所述右侧板(5)左侧安装有左加强板(6)，且左加强板(6)上端与固定条(3)固定连接，同时右侧板(5)左侧安装有左侧板(16)，并且左侧板(16)右侧安装有右加强板(15)，所述左侧板(16)底部右侧固定连接有轴承套筒(10)，且轴承套筒(10)右侧安装有车轮电机(9)，同时车轮电机(9)左侧与车轮结构(11)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，其特征在于：所述左加强板(6)与右加强板(15)均是由金属材质做成的“凹”字形结构，且左加强板(6)与右加强板(15)的上、下两端均固定连接有固定条(3)，左加强板(6)与右加强板(15)均通过其上的固定条(3)和固定螺栓(4)分别固定连接在右侧板(5)、左侧板(16)上。

3.根据权利要求1所述的一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，其特征在于：所述上固定板(7)与下固定板(8)在右侧板(5)、左侧板(16)之间分别固定连接有两组，且下面板(2)底部通过螺栓装配在其下侧的两组上固定板(7)之间。

4.根据权利要求1所述的一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，其特征在于：所述上固定板(7)与下固定板(8)的两端均固定连接有安装框(14)，且左加强板(6)与右加强板(15)上均固定连接有安装板(13)，上固定板(7)与下固定板(8)均通过其两端的安装框(14)铰接在安装板(13)上。

5.根据权利要求1所述的一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，其特征在于：所述上固定板(7)、下固定板(8)、左加强板(6)与右加强板(15)组合在一起形成矩形。

6.根据权利要求1所述的一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，其特征在于：所述上固定板(7)与下固定板(8)均是由左板体(17)、右板体(18)两部分组成，且左板体(17)内部开设有凹槽(20)，同时右板体(18)上端与凸块(19)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种二轮机器人防倾倒稳固底盘结构，其特征在于：所述底盘本体(12)是由右侧板(5)、左侧板(16)、上固定板(7)和下固定板(8)四部分组成，且上固定板(7)和下固定板(8)为平行设置，同时右侧板(5)、左侧板(16)为平行设置。

Images