CN221162060U - 一种独立四驱轮式的农业机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，包括：车架；四车轮组件，每一车轮组件包括轮架和车轮，轮架包括前叉架、后叉架和底叉架，其中前叉架后端分别连接后叉架和底叉架，后叉架和底叉架的开口朝后，前叉架开口朝前，车轮安装于前叉架内，后叉架与车架的一角可转动连接；以及四悬架，每一车轮组件通过一悬架连接于车架的一角，每一悬架包括拉杆和减震器，拉杆倾斜设置，下端固定连接车架、上端与减震器上端可转动连接，减震器下端穿过后叉架并与底叉架可转动连接。本实用新型的有益效果：各个车轮高度可以进行适应性调整，使底盘稳固而灵活，从而可以轻松应对不同地形和作业环境的需求，减少底盘故障概率，提高农业生产效率。

Description

一种独立四驱轮式的农业机器人底盘

技术领域

本实用新型涉及农业机器人技术领域，尤其涉及一种独立四驱轮式的农业机器人底盘。

背景技术

随着科技的不断发展，农业技术随之逐渐进步，为了提高了农业生产的效率、降低了农业生产的劳动强度，农业机器人成为了改变未来农业生产模式的重要载体。现有的农业机器人底盘设计大多只考虑了单一的作业环境，多是针对面积广阔的平原地区来设计。但是由于我国地域辽阔，地形复杂，如丘陵、山地地区的水田、旱地多是崎岖不平，目前的农业机器人底盘设计局限性较大，往往缺乏足够的稳定性和可靠性，无法适应我国这种复杂的农业环境，容易在作业过程中出现故障，从而影响农业生产。

实用新型内容

有鉴于此，为了解决目前农业机器人底盘难以适应地形复杂环境的问题，本实用新型的实施例提供了一种独立四驱轮式的农业机器人底盘。

本实用新型的实施例提供一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，包括：

车架；

四车轮组件，分别设置于所述车架的四角，每一所述车轮组件包括轮架和车轮，所述轮架包括前叉架、后叉架和底叉架，其中所述前叉架后端分别连接所述后叉架和所述底叉架，所述后叉架和所述底叉架的开口朝后，所述前叉架开口朝前，所述车轮安装于所述前叉架内，所述后叉架与所述车架的一角可转动连接；

以及四悬架，每一所述车轮组件通过一所述悬架连接于所述车架的一角，每一所述悬架包括拉杆和减震器，所述拉杆倾斜设置，下端固定连接所述车架、上端与所述减震器上端可转动连接，所述减震器下端穿过所述后叉架并与所述底叉架可转动连接。

进一步地，所述车架包括相对设置的两纵梁、以及设置于两所述纵梁之间的多个横梁，每一所述纵梁两端分别可转动连接两所述车轮组件的两后叉架。

进一步地，所述纵梁的两端分别插入两所述车轮组件的两后叉架并与两所述后叉架铰接连接。

进一步地，所述拉杆呈L形，所述拉杆下端与所述纵梁的端部上表面固定连接，上端朝向所述纵梁的端部之外延伸。

进一步地，所述车轮组件还包括链条机构，所述链条机构连接所述车轮。

进一步地，所述链条机构包括主动链轮、从动链轮、以及套设于所述主动链轮和所述从动链轮上的链条，所述从动链轮安装于所述前叉架的前端并连接所述车轮。

进一步地，所述车轮组件还包括驱动机构，所述驱动机构设置于所述轮架上，所述驱动机构连接所述主动链轮。

进一步地，所述驱动机构为电机，所述后叉架后部设有电机支架，所述电机安装于所述电机支架上，所述电机的输出端连接所述主动链轮。

进一步地，所述后叉架后部设有支撑板，所述电机支架固定于所述支撑板上。

进一步地，所述前叉架、所述后叉架和所述底叉架均为U形。

本实用新型的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本实用新型的一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，每一车轮组件和悬架配合，车轮和减震器均与车架可转动连接，使农业机器人在崎岖不平地区行走时，各个车轮高度可以进行适应性调整，使底盘稳固而灵活，从而可以轻松应对不同地形和作业环境的需求，减少底盘故障概率，提高农业生产效率。

附图说明

图1是本实用新型一种独立四驱轮式的农业机器人底盘的示意图；

图2是车轮组件和悬架的连接示意图；

图3是轮架的示意图。

图中：1、纵梁；2、横梁；3、车轮组件；4、悬架；5、车轮；6、前叉架；7、后叉架；8、减震器；9、拉杆；10、主动链轮；11、从动链轮；12、电机；13、电机支架；14、底叉架；15、支撑板。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步的描述。下面介绍的是本实用新型的多个可能实施例中的较优的一个，旨在提供对本实用新型的基本了解，但并不旨在确认本实用新型的关键或决定性的要素或限定所要保护的范围。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

进一步需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参考图1，本实用新型的实施例提供了一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，应用于农业机器人，尤其适用于崎岖不平水田、旱地区域的作业机器人。该独立四驱轮式的农业机器人底盘主要包括车架、四车轮组件3以及四悬架4。

所述车架用于承载机器人主体，一般的所述车架为框架结构。如本实施例中，所述车架包括相对设置的两纵梁1、以及设置于两所述纵梁1之间的多个横梁2，每一所述横梁2两端与两所述纵梁1垂直设置并焊接连接。

所述车轮组件3的数量设置为四个，四所述车轮组件3分别设置于所述车架的四角，以对所述车架形成支撑。每一所述车轮组件3包括轮架和车轮5，所述车轮5安装于所述轮架内。

具体的，如图2和3所示，所述轮架包括前叉架6、后叉架7和底叉架14，这里所述前叉架6、所述后叉架7和所述底叉架14均为U形，且所述前叉架6、所述后叉架7和所述底叉架14相对一竖直平面对称设置。其中所述前叉架6后端分别连接所述后叉架7和所述底叉架14，所述后叉架7和所述底叉架14的开口朝后，所述前叉架6开口朝前，所述车轮5可转动安装于所述前叉架6内。

每一所述轮架的所述后叉架7与所述车架的一角可转动连接，使每一所述纵梁1两端分别可转动连接两所述车轮组件3的两后叉架7。具体的，所述纵梁1的两端分别插入两所述车轮组件3的两后叉架7并与两所述后叉架7铰接连接。

此外，为了确保该独立四驱轮式的农业机器人底盘在低速重载下平稳行进，避免车轮5打滑，所述车轮组件3选择链条式传动。即所述车轮组件3还包括链条机构，所述链条机构连接所述车轮5。所述链条机构主要包括主动链轮10、从动链轮11、以及套设于所述主动链轮10和所述从动链轮11上的链条，所述从动链轮11安装于所述前叉架6的前端并连接所述车轮5。

为了提高该独立四驱轮式的农业机器人底盘的灵活性，所述车轮组件3还包括驱动机构，每一所述车轮5通过一所述驱动机构驱动，所述驱动机构设置于所述轮架上，所述驱动机构连接所述主动链轮10。

如本实施例中，所述驱动机构为电机12，所述后叉架7后部设有电机支架13，所述后叉架7后部设有支撑板15，所述电机支架13固定于所述支撑板15上，所述电机12安装于所述电机支架13上，所述电机12的输出端连接所述主动链轮10。通过各所述电机12分别控制各所述车轮5的转速，从而控制该独立四驱轮式的农业机器人底盘的灵活转向。

所述悬架4的数量根据所述车轮组件3的数量来确定，每一所述车轮组件3通过一所述悬架4连接于所述车架的一角。每一所述悬架4包括拉杆9和减震器8，所述拉杆9倾斜设置，这里所述拉杆9呈L形，所述拉杆9下端固定连接所述车架，即与所述纵梁1的端部上表面固定连接，所述拉杆9上端朝向所述纵梁1的端部之外延伸。

所述减震器8倾斜设置，所述拉杆9上端与所述减震器8上端铰接连接，从而使所述减震器8上端可转动连接，所述减震器8下端穿过所述后叉架7并与所述底叉架14铰接连接，从而使所述减震器8下端可转动连接。这样在所述轮架的后叉架7绕所述纵梁1端部转动时，所述减震器8发生适应性转动。

需要说明的是，本实施例中所述减震器8即为减震器8总成，为本领域技术人员所熟知的常规汽车零部件，这里就不再对其进行详细解释说明。

本实用新型的一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，每一车轮组件3和悬架4配合，车轮5和减震器8均与车架可转动连接，使农业机器人在崎岖不平地区行走时，减震器8会随着车轮5的高度变化而发生转动，使各个车轮5高度可以进行适应性调整，使底盘稳固而灵活，从而可以轻松应对不同地形和作业环境的需求，减少底盘故障概率，提高农业生产效率。

在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解的是，它们是相对的概念，可以根据使用、放置的不同方式而相应地变化，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，其特征在于，包括：

车架；

四车轮组件，分别设置于所述车架的四角，每一所述车轮组件包括轮架和车轮，所述轮架包括前叉架、后叉架和底叉架，其中所述前叉架后端分别连接所述后叉架和所述底叉架，所述后叉架和所述底叉架的开口朝后，所述前叉架开口朝前，所述车轮安装于所述前叉架内，所述后叉架与所述车架的一角可转动连接；

以及四悬架，每一所述车轮组件通过一所述悬架连接于所述车架的一角，每一所述悬架包括拉杆和减震器，所述拉杆倾斜设置，下端固定连接所述车架、上端与所述减震器上端可转动连接，所述减震器下端穿过所述后叉架并与所述底叉架可转动连接。

2.如权利要求1所述的一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，其特征在于：所述车架包括相对设置的两纵梁、以及设置于两所述纵梁之间的多个横梁，每一所述纵梁两端分别可转动连接两所述车轮组件的两后叉架。

3.如权利要求2所述的一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，其特征在于：所述纵梁的两端分别插入两所述车轮组件的两后叉架并与两所述后叉架铰接连接。

4.如权利要求2所述的一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，其特征在于：所述拉杆呈L形，所述拉杆下端与所述纵梁的端部上表面固定连接，上端朝向所述纵梁的端部之外延伸。

5.如权利要求1所述的一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，其特征在于：所述车轮组件还包括链条机构，所述链条机构连接所述车轮。

6.如权利要求5所述的一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，其特征在于：所述链条机构包括主动链轮、从动链轮、以及套设于所述主动链轮和所述从动链轮上的链条，所述从动链轮安装于所述前叉架的前端并连接所述车轮。

7.如权利要求6所述的一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，其特征在于：所述车轮组件还包括驱动机构，所述驱动机构设置于所述轮架上，所述驱动机构连接所述主动链轮。

8.如权利要求7所述的一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，其特征在于：所述驱动机构为电机，所述后叉架后部设有电机支架，所述电机安装于所述电机支架上，所述电机的输出端连接所述主动链轮。

9.如权利要求8所述的一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，其特征在于：所述后叉架后部设有支撑板，所述电机支架固定于所述支撑板上。

10.如权利要求1所述的一种独立四驱轮式的农业机器人底盘，其特征在于：所述前叉架、所述后叉架和所述底叉架均为U形。