CN214561015U - 一种机械臂用夹具的调节机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂用夹具的调节机构，属于机械领域，其技术方案要点包括上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体通过螺丝固定连接，所述上壳体的底部和下壳体的顶部均开设有凹槽，所述凹槽的内部滑动连接有连杆，所述连杆的外侧固定连接有连块，所述连块远离连杆的一侧固定连接有第一夹板，所述下壳体的一侧固定连接有固定板，所述固定板的顶部固定连接有气缸，所述气缸的活塞杆与连块的一端固定连接，所述固定板的一侧固定连接有第二夹板，旨在解决了现有的机械臂用夹具在对物品的夹持过程中夹持效果不好，存在夹持物掉落或对夹持物的夹持力过大而对夹持物造成伤害的不足之处的问题。

Description

一种机械臂用夹具的调节机构

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种机械臂用夹具的调节机构。

背景技术

机器人手臂通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械臂；该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分，这种机械手通过关节连接使其可以完成旋转运动例如在关节机器人中或平移线性运动，机械手通过各个关节的连接最终形成了一个运动链，机械手运动链的末端被称为末端执行器，它类似于人的手，机械手臂是一种能按既定的程序或要求，自动完成物件(如材料、工件、零件或工具等)传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动，较高形式的机械手还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。机械手臂广泛应用于半导体制造、工业、医疗、军事、以及太空探索等领域，工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求，如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等，对于工业应用来说，又是并不需要机械手臂具有完整的六个自由度，而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成，单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛，下图为银光机械生产的单轴机械手臂，单轴机械手臂的组件化大大降低了工业设计的成本，因专业制造商拥有良好的质量保证和批量生产的优势，使用组件比自行设计机械手臂更具优势。

机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，但现有的机械臂用夹具在对物品的夹持过程中夹持效果不好，存在夹持物掉落或对夹持物的夹持力过大而对夹持物造成伤害的不足之处，因此需要一种夹持效果好且避免对物品造成损坏的机械臂用夹具的调节机构来满足使用者的需求。

实用新型内容

本实用新型提供一种机械臂用夹具的调节机构，旨在解决现有的机械臂用夹具在对物品的夹持过程中夹持效果不好，存在夹持物掉落或对夹持物的夹持力过大而对夹持物造成伤害的不足之处的问题。

本实用新型是这样实现的，一种机械臂用夹具的调节机构，包括上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体通过螺丝固定连接，所述上壳体的底部和下壳体的顶部均开设有凹槽，所述凹槽的内部滑动连接有连杆，所述连杆的外侧固定连接有连块，所述连块远离连杆的一侧固定连接有第一夹板，所述下壳体的一侧固定连接有固定板，所述固定板的顶部固定连接有气缸，所述气缸的活塞杆与连块的一端固定连接，所述固定板的一侧固定连接有第二夹板。

为了达到对连块的移动更加稳定的效果，作为本实用新型提供一种机械臂用夹具的调节机构，优选的，所述上壳体和下壳体的内部均开设有滑槽，所述滑槽的内壁滑动连接有滑杆。

为了达到对滑杆进行限位防掉落的效果，作为本实用新型提供一种机械臂用夹具的调节机构，优选的，所述滑杆的顶部和底部均固定连接有限位板，两个所述限位板的外侧分别与上壳体和下壳体的外侧滑动连接。

为了达到便于安装和吊装的效果，作为本实用新型提供一种机械臂用夹具的调节机构，优选的，所述上壳体和下壳体的一侧均开设有螺纹孔，所述上壳体的顶部开设有吊装孔。

为了达到对气缸进行加固的效果，作为本实用新型提供一种机械臂用夹具的调节机构，优选的，所述气缸的外侧卡接有卡环，所述卡环的两端均固定连接有安装块，所述安装块通过固定螺栓与固定板的顶部固定连接，所述卡环的顶部螺纹连接有紧固螺栓。

为了达到加强连块和第一夹板之间牢固度的效果，作为本实用新型提供一种机械臂用夹具的调节机构，优选的，所述连块和第一夹板通过卡板固定连接，所述卡板的内壁固定连接有销钉。

为了达到加强夹持效果的效果，作为本实用新型提供一种机械臂用夹具的调节机构，优选的，所述第一夹板和第二夹板的内侧均通过铆钉固定连接有卡块，所述卡块的一侧设置有齿牙。

为了达到对加持物进行保护的效果，作为本实用新型提供一种机械臂用夹具的调节机构，优选的，所述齿牙的一侧固定连接有缓冲垫，所述缓冲垫的外侧设置有防滑纹。

为了达到增加卡板与连块和第一夹板之间的牢固度的效果，作为本实用新型提供一种机械臂用夹具的调节机构，优选的，所述卡板的一侧固定连接有第一垫块，所述第一垫块的远离卡板的一侧与第一夹板和连块的外侧均卡接。

为了达到增加上壳体与下壳体之间牢固度的效果，作为本实用新型提供一种机械臂用夹具的调节机构，优选的，所述上壳体的底部固定连接有第二垫块，所述第二垫块的底部有下壳体的顶部卡接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该机械臂用夹具的调节机构，当工作人员需要通过本装置对物品进行夹持时，首先工作人员需要对本装置进行安装固定，在安装固定时，使用者可以通过上壳体和下壳体外侧的螺纹孔将本装置固定在机械臂上部或直接将本装置固定在操作台上，当需要使用本装置对物品进行夹持时，将需要夹持的物品放在第一夹板和第二夹板之间，然后工作人员将气缸开启，通过气缸的活塞杆带动连块向第二夹板的一侧移动，由于连块与第一夹板固定连接，所以连块会带动第一夹板同步向第二夹板的一侧移动，当第一夹板和第二夹板之间的卡块与物品接触时即可对物品进行夹持，当卡块与物品接触时，卡块上的缓冲垫会对齿牙与物品之间起到缓冲，防止齿牙与物品直接接触而对物品造成损坏，同时由于错落有致的齿牙会增加第一夹板和第二夹板与物品之间的摩擦力，从而使第一夹板和第二夹板对物品的夹持更加牢固，解决了现有的机械臂用夹具在对物品的夹持过程中夹持效果不好，存在夹持物掉落或对夹持物的夹持力过大而对夹持物造成伤害的不足之处的问题。

附图说明

图1为本实用新型机械臂用夹具的调节机构的整体结构图；

图2为本实用新型上壳体的结构示意图；

图3为本实用新型下壳体的结构示意图；

图4为本实用新型滑杆和第一夹板的连接示意图；

图5为本实用新型卡环的结构示意图；

图6为本实用新型卡板的结构示意图；

图7为本实用新型卡块的结构示意图；

图8为本实用新型滑杆的结构示意图。

图中，1、上壳体；2、下壳体；3、螺丝；4、凹槽；5、连杆；6、连块；7、第一夹板；8、固定板；9、气缸；10、第二夹板；11、滑槽；12、滑杆；13、限位板；14、螺纹孔；15、吊装孔；16、卡环；17、紧固螺栓；18、卡板；19、销钉；20、卡块；21、齿牙；22、铆钉；23、安装块；24、固定螺栓；25、缓冲垫；26、第一垫块；27、第二垫块。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-8，本实用新型提供一种技术方案：一种机械臂用夹具的调节机构，包括上壳体1和下壳体2，上壳体1和下壳体2通过螺丝3固定连接，上壳体1的底部和下壳体2的顶部均开设有凹槽4，凹槽4的内部滑动连接有连杆5，连杆5的外侧固定连接有连块6，连块6远离连杆5的一侧固定连接有第一夹板7，下壳体2的一侧固定连接有固定板8，固定板8的顶部固定连接有气缸9，气缸9的活塞杆与连块6的一端固定连接，固定板8的一侧固定连接有第二夹板10。

在本实施例中：当需要使用本装置对物品进行夹持时，将需要夹持的物品放在第一夹板7和第二夹板10之间，然后工作人员将气缸9开启，通过气缸9的活塞杆带动连块6向第二夹板10的一侧移动，由于连块6与第一夹板7固定连接，所以连块6会带动第一夹板7同步向第二夹板10的一侧移动，当第一夹板7和第二夹板10之间的卡块20与物品接触时即可对物品进行夹持，当卡块20与物品接触时，卡块20上的缓冲垫25会对齿牙21与物品之间起到缓冲，防止齿牙21与物品直接接触而对物品造成损坏，同时由于错落有致的齿牙21会增加第一夹板7和第二夹板10与物品之间的摩擦力，从而使第一夹板7和第二夹板10对物品的夹持更加牢固，在连块6和第一夹板7的同一侧通过销钉19固定连接卡板18，可以对连块6和第一夹板7之间的连接进行加固，防止第一夹板7在夹持物品的过程中与连块6之间的连接断裂或分离，从而对物品的夹持松动使物品掉落而对物品产生伤害，在连块6带动第一夹板7移动的同时会带动滑杆12在滑槽11的内部同步移动，通过滑杆12对连块6的移动进行稳固，防止连块6在移动时在凹槽4的内部晃动而带动第一夹板7晃动，若第一夹板7在移动时晃动会对物品的夹持松动，从而可能导致物品在夹持时掉落，所以滑杆12对连块6的稳固作用非常重要，综上所述解决了现有的机械臂用夹具在对物品的夹持过程中夹持效果不好，存在夹持物掉落或对夹持物的夹持力过大而对夹持物造成伤害的不足之处的问题。

作为本实用新型的一种技术优化方案，上壳体1和下壳体2的内部均开设有滑槽11，滑槽11的内壁滑动连接有滑杆12。

在本实施例中：上壳体1和下壳体2上的滑槽11在卡接到一起后形成一个封闭的通孔，滑杆12在滑槽11的内部滑动，由于滑杆12与连块6固定连接，所述连块6在移动的同时会带动滑杆12同步移动，通过滑杆12可以对连块6的移动进行支撑，从而提高连块6和第一夹板7在移动时的稳定性，使得夹板对物品的夹持效果更佳，从而可以提高本装置的工作效率。

作为本实用新型的一种技术优化方案，滑杆12的顶部和底部均固定连接有限位板13，两个限位板13的外侧分别与上壳体1和下壳体2的外侧滑动连接。

在本实施例中：通过在滑杆12的顶部和底部均固定连接限位板13，滑杆12在滑槽11的内部滑动时会带动限位板13与上壳体1和下壳体2的外侧滑动，由于限位板13的直径大于滑槽11的直径，所以限位板13可以对滑杆12进行限位，防止滑杆12在移动时可能从滑槽11内部脱落而对连块6的运动产生影响，从而可以进一步加强夹板对物品的夹持效果。

作为本实用新型的一种技术优化方案，上壳体1和下壳体2的一侧均开设有螺纹孔14，上壳体1的顶部开设有吊装孔15。

在本实施例中：通过在上壳体1和下壳体2的内壁开设螺纹孔14，当使用者需要将本装置与其他元件连接时，可以直接在螺纹孔14的内部插入连接螺杆，从而将本装置的与其他机械元件进行连接，便于操作，可以提高使用者的工作效率，同时也提高了本装置的实用性，通过在上壳体1的顶部开设两个吊装孔15，在使用者需要对本装置进行移动时，由于本装置重量较大不便于人工直接移动，通过吊装孔15可以将吊装带塞入，从而通过起重设备对本装置进行移动，且不会对本装置产生额外的伤害，同时极大的提高了使用者的工作效率。

作为本实用新型的一种技术优化方案，气缸9的外侧卡接有卡环16，卡环16的两端均固定连接有安装块23，安装块23通过固定螺栓24与固定板8的顶部固定连接，卡环16的顶部螺纹连接有紧固螺栓17。

在本实施例中：在气缸9安装在固定板8上部后，使用者同步将卡环16卡接在气缸9的外侧，同时通过固定螺栓24将安装块23固定连接在固定板8的顶部，通过卡环16对气缸9进一步卡接固定，使用者还可以通过紧固螺栓17减小卡环16与气缸9之间的缝隙，使卡环16对气缸9的固定更加牢固，通过以上结构极大的提高了气缸9在使用时的稳定性，从而提高了第一夹板7和第二夹板10对物品的夹持牢固度，防止出现夹板对物品的夹持过程中物品掉落的情况，从而提高了本装置的安全性和工作效率。

作为本实用新型的一种技术优化方案，连块6和第一夹板7通过卡板18固定连接，卡板18的内壁固定连接有销钉19。

在本实施例中：在连块6和第一夹板7的同一侧通过销钉19固定连接卡板18，可以对连块6和第一夹板7之间的连接进行加固，防止第一夹板7在夹持物品的过程中与连块6之间的连接断裂或分离，从而对物品的夹持松动使物品掉落而对物品产生伤害。

作为本实用新型的一种技术优化方案，第一夹板7和第二夹板10的内侧均通过铆钉22固定连接有卡块20，卡块20的一侧设置有齿牙21。

在本实施例中：直接通过第一夹板7和第二夹板10对物品进行夹持有可能因为夹板与物品之间的摩擦力过小而使物品掉落从而对物品造成损坏，所以通过铆钉22在第一夹板7和第二夹板10的内侧设置卡块20，并在卡块20的内壁设置齿牙21，可以在第一夹板7和第二夹板10对物品进行夹持时，增加第一夹板7和第二夹板10与物品之间的摩擦力，从而可以有效的防止第一夹板7和第二夹板10在夹持物品的过程中物品掉落而使物品受到伤害。

作为本实用新型的一种技术优化方案，齿牙21的一侧固定连接有缓冲垫25，缓冲垫25的外侧设置有防滑纹。

在本实施例中：由于齿牙21为刚性材料制成，在对物品进行夹持时若齿牙21与物品直接接触，施加在齿牙21上的压力可能会对物品的表面造成损伤，所以在齿牙21与物品接触的一面设置缓冲垫25，可以在齿牙21与物品接触时对物品与齿牙21之间进行缓冲，从而对夹持物进行保护，提高了本装置的实用性。

作为本实用新型的一种技术优化方案，卡板18的一侧固定连接有第一垫块26，第一垫块26的远离卡板18的一侧与第一夹板7和连块6的外侧均卡接。

在本实施例中：在卡板18和连块6、第一夹板7之间设置第一垫块26，极大的减小了卡板18与连块6和第一夹板7之间的缝隙，从而可以使卡板18与连块6、第一夹板7之间的连接更加牢固。

作为本实用新型的一种技术优化方案，上壳体1的底部固定连接有第二垫块27，第二垫块27的底部有下壳体2的顶部卡接。

在本实施例中：通过在上壳体1和下壳体2之间设置第二垫块27，减小了上壳体1和下壳体2之间的缝隙，从而提高了上壳体1与下壳体2之间的牢固度。

工作原理：当工作人员需要通过本装置对物品进行夹持时，首先工作人员需要对本装置进行安装固定，在安装固定时，使用者可以通过上壳体1和下壳体2外侧的螺纹孔14将本装置固定在机械臂上部或直接将本装置固定在操作台上，当需要使用本装置对物品进行夹持时，将需要夹持的物品放在第一夹板7和第二夹板10之间，然后工作人员将气缸9开启，通过气缸9的活塞杆带动连块6向第二夹板10的一侧移动，由于连块6与第一夹板7固定连接，所以连块6会带动第一夹板7同步向第二夹板10的一侧移动，当第一夹板7和第二夹板10之间的卡块20与物品接触时即可对物品进行夹持，当卡块20与物品接触时，卡块20上的缓冲垫25会对齿牙21与物品之间起到缓冲，防止齿牙21与物品直接接触而对物品造成损坏，同时由于错落有致的齿牙21会增加第一夹板7和第二夹板10与物品之间的摩擦力，从而使第一夹板7和第二夹板10对物品的夹持更加牢固，在连块6和第一夹板7的同一侧通过销钉19固定连接卡板18，可以对连块6和第一夹板7之间的连接进行加固，防止第一夹板7在夹持物品的过程中与连块6之间的连接断裂或分离，从而对物品的夹持松动使物品掉落而对物品产生伤害，在连块6带动第一夹板7移动的同时会带动滑杆12在滑槽11的内部同步移动，通过滑杆12对连块6的移动进行稳固，防止连块6在移动时在凹槽4的内部晃动而带动第一夹板7晃动，若第一夹板7在移动时晃动会对物品的夹持松动，从而可能导致物品在夹持时掉落，所以滑杆12对连块6的稳固作用非常重要，通过在滑杆12的顶部和底部均固定连接限位板13，滑杆12在滑槽11的内部滑动时会带动限位板13与上壳体1和下壳体2的外侧滑动，由于限位板13的直径大于滑槽11的直径，所以限位板13可以对滑杆12进行限位，防止滑杆12在移动时可能从滑槽11内部脱落而对连块6的运动产生影响，从而可以进一步加强夹板对物品的夹持效果，同时本装置中在气缸9的外侧卡接有卡环16，通过卡环16对气缸9进一步卡接固定，使用者还可以通过紧固螺栓17减小卡环16与气缸9之间的缝隙，使卡环16对气缸9的固定更加牢固，通过以上结构极大的提高了气缸9在使用时的稳定性，从而提高了第一夹板7和第二夹板10对物品的夹持牢固度，防止出现夹板对物品的夹持过程中物品掉落的情况，从而提高了本装置的安全性和工作效率。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械臂用夹具的调节机构，包括上壳体(1)和下壳体(2)，其特征在于：所述上壳体(1)和下壳体(2)通过螺丝(3)固定连接，所述上壳体(1)的底部和下壳体(2)的顶部均开设有凹槽(4)，所述凹槽(4)的内部滑动连接有连杆(5)，所述连杆(5)的外侧固定连接有连块(6)，所述连块(6)远离连杆(5)的一侧固定连接有第一夹板(7)，所述下壳体(2)的一侧固定连接有固定板(8)，所述固定板(8)的顶部固定连接有气缸(9)，所述气缸(9)的活塞杆与连块(6)的一端固定连接，所述固定板(8)的一侧固定连接有第二夹板(10)。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂用夹具的调节机构，其特征在于：所述上壳体(1)和下壳体(2)的内部均开设有滑槽(11)，所述滑槽(11)的内壁滑动连接有滑杆(12)。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂用夹具的调节机构，其特征在于：所述滑杆(12)的顶部和底部均固定连接有限位板(13)，两个所述限位板(13)的外侧分别与上壳体(1)和下壳体(2)的外侧滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂用夹具的调节机构，其特征在于：所述上壳体(1)和下壳体(2)的一侧均开设有螺纹孔(14)，所述上壳体(1)的顶部开设有吊装孔(15)。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂用夹具的调节机构，其特征在于：所述气缸(9)的外侧卡接有卡环(16)，所述卡环(16)的两端均固定连接有安装块(23)，所述安装块(23)通过固定螺栓(24)与固定板(8)的顶部固定连接，所述卡环(16)的顶部螺纹连接有紧固螺栓(17)。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂用夹具的调节机构，其特征在于：所述连块(6)和第一夹板(7)通过卡板(18)固定连接，所述卡板(18)的内壁固定连接有销钉(19)。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂用夹具的调节机构，其特征在于：所述第一夹板(7)和第二夹板(10)的内侧均通过铆钉(22)固定连接有卡块(20)，所述卡块(20)的一侧设置有齿牙(21)。

8.根据权利要求7所述的一种机械臂用夹具的调节机构，其特征在于：所述齿牙(21)的一侧固定连接有缓冲垫(25)，所述缓冲垫(25)的外侧设置有防滑纹。

9.根据权利要求6所述的一种机械臂用夹具的调节机构，其特征在于：所述卡板(18)的一侧固定连接有第一垫块(26)，所述第一垫块(26)的远离卡板(18)的一侧与第一夹板(7)和连块(6)的外侧均卡接。

10.根据权利要求1所述的一种机械臂用夹具的调节机构，其特征在于：所述上壳体(1)的底部固定连接有第二垫块(27)，所述第二垫块(27)的底部有下壳体(2)的顶部卡接。

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