CN214521170U - 一种五轴吸板机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种五轴吸板机械手，包括第一输送机构、第二输送机构、第三输送机构以及翻转吸附机构，所述翻转吸附机构设在第三输送机构上，所述翻转吸附机构在第三输送机构的作用下上下移动，所述翻转吸附机构包括旋转电机、固定架、翻转电机、翻转轴以及吸附件，所述旋转电机设在第三输送机构上，所述固定架设在旋转电机的下方并与旋转电机的转动轴连接，所述旋转电机带动固定架转动，所述翻转电机和翻转轴均水平设在固定架上，所述翻转电机带动翻转轴转动，所述吸附件设在翻转轴上，所述吸附件在翻转轴的带动下转动。与现有技术相比，本实用新型大大提高对不同大小石板的搬运效率，且无需人工对石板进行翻转和搬运，大大降低劳动强度。

Description

一种五轴吸板机械手

技术领域

本实用新型涉及石材加工领域，具体涉及的是一种五轴吸板机械手。

背景技术

石材是建筑装饰材料的高档产品，天然石材大体分为花岗岩、板岩、砂岩、石灰岩、火山岩等，随着建筑设计的发展，石材早已经成为建筑、装饰、道路、桥梁建设的重要原料之一。目前石材在切割成型出不同大小的石板之后，需要对将大小不同或花纹不同的石板分别摆放在不同放置架上，而将不同大小或花纹不同的石板摆在不同放置架的操作目前还主要由人工来完成，由于石板重量较大，导致人工劳动压力增大，且搬运效率较慢。

有鉴于此，本申请人针对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种五轴吸板机械手，其具有翻转搬运石材效率高的特点。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种五轴吸板机械手，其中，包括第一输送机构、第二输送机构、第三输送机构以及翻转吸附机构，所述第二输送机构设在第一输送机构上，所述第一输送机构上形成有第一输送轨道，所述第二输送机构上形成有第二输送轨道，所述第一输送轨道和第二输送轨道相垂直，所述第二输送机构沿第一输送机构的第一输送轨道移动，所述第三输送机构设在第二输送机构上，所述第三输送机构沿第二输送机构的第二输送轨道移动，所述翻转吸附机构设在第三输送机构上，所述翻转吸附机构在第三输送机构的作用下上下移动，所述翻转吸附机构包括旋转电机、固定架、翻转电机、翻转轴以及吸附件，所述旋转电机设在第三输送机构上，所述固定架设在旋转电机的下方并与旋转电机的转动轴连接，所述旋转电机带动固定架转动，所述翻转电机水平设置在固定架上，所述翻转轴水平设在固定架上，所述翻转电机带动翻转轴转动，所述吸附件设在翻转轴上，所述吸附件在翻转轴的带动下转动。

进一步，所述吸附件包括盘体和吸附盘，所述盘体与翻转轴连接，所述吸附盘与盘体连接并用于对石板进行吸附。

进一步，所述盘体包括连接板、加强筋、方形连接块和竖向连接块，所述方形连接块与翻转轴固定连接，所述竖向连接块与方形连接块连接，所述连接板设在竖向连接块的下方，所述加强筋连接竖向连接块和连接板，所述连接板的两端均连接有吸附盘。

进一步，所述盘体包括固定轴、第一转动件、第二转动件、第一吸附盘和第二吸附盘，所述固定轴与翻转轴固定连接，所述第一转动件的一端与固定轴转动连接，所述第一转动件的另一端与第一吸附盘固定连接，所述第二转动件的一端与固定块转动连接，所述第二转动件的另一端与第二吸附盘固定连接。

进一步，所述第一输送机构包括左输送架和右输送架，所述左输送架和右输送架平行设置，所述第一输送轨道位于左输送架和右输送架上，所述第一输送轨道包括第一引导条和第一驱动齿条，所述第一引导条和第一驱动齿条平行设置。

进一步，所述第二输送机构包括第二输送架和驱动机构，所述第二输送轨道位于第二输送架上，所述第二输送轨道包括第二引导条和第二驱动齿条，所述第二引导条和第二驱动齿条平行设置，所述驱动机构设在第二输送架的两端，所述驱动机构包括第二输送座、第二转动电机、第二转动齿轮和第二引导座，所述第二转动电机设在第二输送座上，所述第二转动电机带动第二转动齿轮转动，所述第二转动齿轮与第一驱动齿条啮合，所述第二引导座设在第二输送座上，所述第二引导座形成有第二引导槽，所述第二引导座通过第二引导槽与第一引导条滑动连接。

进一步，所述第三输送机构包括竖直架体、第三转动电机、第三转动齿轮、第三输送座、第三引导座、第四转动电机、转动丝杆和转动皮带，所述竖直架体与第三输送座滑动连接，所述第三转动电机设在第三输送座上，所述第三转动电机带动第三转动齿轮转动，所述第三转动齿轮和第二驱动齿条啮合，所述第三引导座设在第三输送座上，所述第三引导座形成有第三引导槽，所述第三引导座通过第三引导槽与第二引导条滑动连接，所述第四转动电机设在竖直架体上，所述第三输送座上形成有螺纹孔，所述转动丝杆的一端通过转动皮带与第四转动电机连接，所述转动丝杆的另一端通过螺纹孔与第三输送座连接，所述转动丝杆的转动带动竖直架体上下滑动。

进一步，所述竖直架体上设有排线抵挡板，所述排线抵挡板呈L型。

进一步，所述第二输送座上设有刮料板，所述刮料板位于第一驱动齿条和第一引导条之间。

进一步，所述第二输送架上还设有限位块，所述限位块有两个，两个限位块分别设在第二输送轨道的两端。

采用上述结构后，本实用新型涉及的一种五轴吸板机械手，在需要对切好的石板进行分类摆放在放置架上时，通过第二输送机构在第一输送机构上的第一输送轨道滑动，再通过第三输送机构在第二输送机构上的第二输送轨道滑动，使得翻转吸附机构移动至需要进行翻转的石材的位置，接着，由旋转电机带动固定架转动吸附件对准要进行吸附翻转的石板，再通过第三输送机构的作用使得翻转吸附机构向下运动，吸附件与石板抵接后将石板吸起。接着再由第三输送机构将翻转吸附机构上移，并在第一输送机构和第二输送机构的移动下，石板移至放置架旁，再由翻转电机进行转动，带动翻转轴转动，使得吸附件转动。由于翻转轴水平设置，因此，翻转轴的转动将带动吸附件进行翻转，从而使得吸附件上吸附的石板进行翻转，进而使得石板发生倾斜，倾斜后的石板与放置架的斜面相适应，因此，在通过第一输送机构、第二输送机构、第三输送机构和翻转吸附机构的作用下，石板被放置于放置架上，完成对不同大小的石板的分类放置。

与现有技术相比，本实用新型将大大提高对不同大小石板的搬运效率，且无需人工对石板进行翻转和搬运，大大降低人工劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型的整体立体结构示意图。

图2为本实用新型的侧视图。

图3为本实用新型的另一立体结构示意图。

图4为本实用新型中翻转吸附机构和第三输送机构的立体结构示意图。

图5为本实用新型中翻转吸附机构和第三输送机构的另一立体结构示意图。

图6为本实用新型中驱动机构的立体示意图。

图7为本实用新型中驱动机构的另一立体示意图。

图8为本实用新型中盘体的另一结构示意图。

图9为本实用新型中第一输送轨道和第二输送轨道的结构示意图。

图中：

第一输送机构-1；左输送架-11；右输送架-12；第一输送轨道-13；

第一引导条-131；第一驱动齿条-132；第二输送机构-2；

第二输送架-21；限位块-211；第二输送轨道-22；

第二引导条-221；第二驱动齿条-222；驱动机构-23；

第二输送座-231；第二转动电机-232；第二转动齿轮-233；

第二引导座-234；第二引导槽-2341；刮料板-24；

第三输送机构-3；竖直架体-31；排线抵挡板-32；

第三转动电机-33；第三转动齿轮-34；第三输送座-35；

第三引导座-36；第三引导槽-361；第四转动电机-37；

转动皮带-38；转动丝杆-39；翻转吸附机构-4；

旋转电机-41；固定架-42；翻转电机-43；翻转轴-44；

吸附件-45；连接板-4511；加强筋-4512；方形连接块-4513；

竖向连接块-4514；固定轴-4515；第一转动件-4516；

第二转动件-4517；第一吸附盘-4518；

第二吸附盘-4519；吸附盘-452。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

如图1-9所示，一种五轴吸板机械手，其中，包括第一输送机构1、第二输送机构2、第三输送机构3以及翻转吸附机构4，所述第二输送机构2设在第一输送机构1上，所述第一输送机构1上形成有第一输送轨道13，所述第二输送机构2上形成有第二输送轨道22，所述第一输送轨道13和第二输送轨道22相垂直，所述第二输送机构2沿第一输送机构1的第一输送轨道13移动，所述第三输送机构3设在第二输送机构2上，所述第三输送机构3沿第二输送机构2的第二输送轨道22移动，所述翻转吸附机构4设在第三输送机构3上，所述翻转吸附机构4在第三输送机构3的作用下上下移动，所述翻转吸附机构4包括旋转电机41、固定架42、翻转电机43、翻转轴44以及吸附件41，所述旋转电机41设在第三输送机构3上，所述固定架42设在旋转电机41的下方并与旋转电机41的转动轴连接，所述旋转电机41带动固定架42转动，所述翻转电机43水平设置在固定架42上，所述翻转轴44水平设在固定架42上，所述翻转电机43带动翻转轴44转动，所述吸附件41设在翻转轴44上，所述吸附件41在翻转轴44的带动下转动。

采用上述结构后，在需要对切好的不同大小的石板进行分类摆放在放置架上时，通过第二输送机构2在第一输送机构1上的第一输送轨道13滑动，再通过第三输送机构3在第二输送机构2上的第二输送轨道22滑动，使得翻转吸附机构4移动至需要进行翻转的石材的位置，接着，由旋转电机41带动固定架42转动吸附件41对准要进行吸附翻转的石板，再通过第三输送机构3的作用使得翻转吸附机构4向下运动，吸附件41与石板抵接后将石板吸起。接着再由第三输送机构3将翻转吸附机构4上移，并在第一输送机构1和第二输送机构2的移动下，石板移至放置架旁，再由翻转电机43进行转动，带动翻转轴44转动，使得吸附件41转动。由于翻转轴44水平设置，因此，翻转轴44的转动将带动吸附件41进行翻转，从而使得吸附件41上吸附的石板进行翻转，进而使得石板发生倾斜，倾斜后的石板与放置架的斜面相适应，因此，在通过第一输送机构1、第二输送机构2、第三输送机构3和翻转吸附机构4的作用下，石板被放置于放置架上，完成对不同大小或不同花纹的石板的分类放置。这样，将大大提高对石板的分类搬运效率，降低工作强度。

优选的，所述吸附件41包括盘体和吸附盘452，所述盘体与翻转轴44连接，所述吸附盘452与盘体连接并用于对石板进行吸附。

优选的，所述盘体包括连接板4511、加强筋4512、方形连接块4513和竖向连接块4514，所述方形连接块4513与翻转轴44固定连接，所述竖向连接块4514与方形连接块4513连接，所述连接板4511设在竖向连接块4514的下方，所述加强筋4512连接竖向连接块4514和连接板4511，所述连接板4511的两端均连接有吸附盘452。采用上述结构后，通过加强筋4512与竖向连接块4514的连接作用将提高盘体的整体强度，从而在对较重的石板吸附时，也能保证吸附件41的完整性，延长吸附件41的使用寿命。

优选的，由于搬运的石板还存在有不规则的形状，因此，为了避免吸附盘452吸附的位置没有处于石板的重心，导致石板在搬运的过程中易发生折断。所以，所述盘体包括固定轴4515、第一转动件4516、第二转动件4517、第一吸附盘4518和第二吸附盘4519，所述固定轴4515与翻转轴44固定连接，所述第一转动件4516的一端与固定轴4515转动连接，所述第一转动件4516的另一端与第一吸附盘4518固定连接，所述第二转动件4517的一端与固定轴4515转动连接，所述第二转动件4517的另一端与第二吸附盘4519固定连接。采用上述结构后，在对不规则形状的石板进行吸附时，可以通过转动第一转动件4516和第二转动件4517使得第一吸附盘4518和第二吸附盘4519吸附的位置位于不规则石板的重心，避免因石板重心与吸附位置的不同，而造成石板的折断，造成产品损坏的情况的发生。

优选的，所述第一输送机构1包括左输送架11和右输送架12，所述左输送架11和右输送架12平行设置，所述第一输送轨道13位于左输送架11和右输送架12上，所述第一输送轨道13包括第一引导条131和第一驱动齿条132，所述第一引导条131和第一驱动齿条132平行设置。

优选的，所述第二输送机构2包括第二输送架21和驱动机构23，所述第二输送轨道22位于第二输送架21上，所述第二输送轨道22包括第二引导条221和第二驱动齿条222，所述第二引导条221和第二驱动齿条222平行设置，所述驱动机构23设在第二输送架21的两端，所述驱动机构23包括第二输送座231、第二转动电机232、第二转动齿轮233和第二引导座234，所述第二转动电机232设在第二输送座231上，所述第二转动电机232带动第二转动齿轮233转动，所述第二转动齿轮233与第一驱动齿条132啮合，所述第二引导座234设在第二输送座231上，所述第二引导座234形成有第二引导槽2341，所述第二引导座234通过第二引导槽2341与第一引导条131滑动连接。采用上述结构后，通过第二转动电机232带动第二转动齿轮233转动，再通过第二转动齿轮233与第一驱动齿条132的啮合，使得第二输送机构2能沿着第一输送轨道13移动，并通过第二引导槽2341与第一引导条131的滑动连接，对第二输送机构2的移动起到了引导作用，保证第二转动齿轮233和第一驱动齿条132一直处于啮合状态，实现第二输送机构2的稳定运行。

优选的，所述第三输送机构3包括竖直架体31、第三转动电机33、第三转动齿轮34、第三输送座35、第三引导座36、第四转动电机37、转动丝杆39和转动皮带38，所述竖直架体31与第三输送座35滑动连接，所述第三转动电机33设在第三输送座35上，所述第三转动电机33带动第三转动齿轮34转动，所述第三转动齿轮34和第二驱动齿条222啮合，所述第三引导座36设在第三输送座35上，所述第三引导座36形成有第三引导槽361，所述第三引导座36通过第三引导槽361与第二引导条221滑动连接，所述第四转动电机37设在竖直架体31上，所述第三输送座35上形成有螺纹孔(图未示)，所述转动丝杆39的一端通过转动皮带38与第四转动电机37连接，所述转动丝杆39的另一端通过螺纹孔与第三输送座35连接，所述转动丝杆39的转动带动竖直架体31上下滑动。采用上述结构后，通过第三输送机构3中的第四转动电机37的转动带动转动皮带38转动，再由转动皮带38带动转动丝杆39转动，再通过转动丝杆39与第三输送座35中的螺纹孔的配合作用，由于第三输送座35通过第三引导座36中的第三引导槽361与第二引导条221滑动连接。因此，在转动丝杆39的转动下，将带动竖直架体31上下移动，从而带动翻转吸附机构4的上下移动。

同时，通过第三转动电机33带动第三转动齿轮34的转动，第三转动齿轮34与第二驱动齿条222的啮合，使得第三输送机构3将在第三转动齿轮34和第二驱动齿条222的配合下沿第二驱动齿条222转动，最终实现对翻转吸附机构4的位置的调整。

优选的，为了五轴机械手的线路能得到有效排布，避免线路杂乱，同时为了避免第三输送机构3与外界障碍物发生直接碰撞，造成第三输送机构3的损坏。因此，所述竖直架体31上设有排线抵挡板32，所述排线抵挡板32呈L型。通过设有排线抵挡板32，使得用于五轴吸板机械手的线路能得到整齐排布，同时，通过排线抵挡板32还能避免第三输送机构3与外界物体发生直接碰撞，对第三输送机构3具有保护作用。

优选的，由于在石材切割过程中会产生相应的粉尘，为了避免石材粉尘在第一输送轨道13上沉积，影响第二转动齿轮233和第一驱动齿条132之间的啮合。因此，所述第二输送座231上设有刮料板24，所述刮料板24位于第一驱动齿条132和第一引导条131之间，且所述刮料板24有两个，两个刮料板24分别位于第二输送座231的两侧，所述第二转动齿轮233位于两个刮料板24之间。在第二输送机构2移动时，通过刮料板24对位于第一输送轨道13中的粉尘进行推动，避免粉尘对第二转动齿轮233造成影响。

优选的，所述第二输送架21上还设有限位块211，所述限位块211有两个，两个限位块211分别设在第二输送轨道22的两端。通过限位块211的设置，使得第三输送架不会移出第二驱动齿条222，保证第三输送座35一直在第二输送轨道22内移动。

上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (10)

1.一种五轴吸板机械手，其特征在于，包括第一输送机构、第二输送机构、第三输送机构以及翻转吸附机构，所述第二输送机构设在第一输送机构上，所述第一输送机构上形成有第一输送轨道，所述第二输送机构上形成有第二输送轨道，所述第一输送轨道和第二输送轨道相垂直，所述第二输送机构沿第一输送机构的第一输送轨道移动，所述第三输送机构设在第二输送机构上，所述第三输送机构沿第二输送机构的第二输送轨道移动，所述翻转吸附机构设在第三输送机构上，所述翻转吸附机构在第三输送机构的作用下上下移动，所述翻转吸附机构包括旋转电机、固定架、翻转电机、翻转轴以及吸附件，所述旋转电机设在第三输送机构上，所述固定架设在旋转电机的下方并与旋转电机的转动轴连接，所述旋转电机带动固定架转动，所述翻转电机水平设置在固定架上，所述翻转轴水平设在固定架上，所述翻转电机带动翻转轴转动，所述吸附件设在翻转轴上，所述吸附件在翻转轴的带动下转动。

2.如权利要求1所述的一种五轴吸板机械手，其特征在于，所述吸附件包括盘体和吸附盘，所述盘体与翻转轴连接，所述吸附盘与盘体连接并用于对石板进行吸附。

3.如权利要求2所述的一种五轴吸板机械手，其特征在于，所述盘体包括连接板、加强筋、方形连接块和竖向连接块，所述方形连接块与翻转轴固定连接，所述竖向连接块与方形连接块连接，所述连接板设在竖向连接块的下方，所述加强筋连接竖向连接块和连接板，所述连接板的两端均连接有吸附盘。

4.如权利要求2所述的一种五轴吸板机械手，其特征在于，所述盘体包括固定轴、第一转动件、第二转动件、第一吸附盘和第二吸附盘，所述固定轴与翻转轴固定连接，所述第一转动件的一端与固定轴转动连接，所述第一转动件的另一端与第一吸附盘固定连接，所述第二转动件的一端与固定块转动连接，所述第二转动件的另一端与第二吸附盘固定连接。

5.如权利要求1所述的一种五轴吸板机械手，其特征在于，所述第一输送机构包括左输送架和右输送架，所述左输送架和右输送架平行设置，所述第一输送轨道位于左输送架和右输送架上，所述第一输送轨道包括第一引导条和第一驱动齿条，所述第一引导条和第一驱动齿条平行设置。

6.如权利要求5所述的一种五轴吸板机械手，其特征在于，所述第二输送机构包括第二输送架和驱动机构，所述第二输送轨道位于第二输送架上，所述第二输送轨道包括第二引导条和第二驱动齿条，所述第二引导条和第二驱动齿条平行设置，所述驱动机构设在第二输送架的两端，所述驱动机构包括第二输送座、第二转动电机、第二转动齿轮和第二引导座，所述第二转动电机设在第二输送座上，所述第二转动电机带动第二转动齿轮转动，所述第二转动齿轮与第一驱动齿条啮合，所述第二引导座设在第二输送座上，所述第二引导座形成有第二引导槽，所述第二引导座通过第二引导槽与第一引导条滑动连接。

7.如权利要求6所述的一种五轴吸板机械手，其特征在于，所述第三输送机构包括竖直架体、第三转动电机、第三转动齿轮、第三输送座、第三引导座、第四转动电机、转动丝杆和转动皮带，所述竖直架体与第三输送座滑动连接，所述第三转动电机设在第三输送座上，所述第三转动电机带动第三转动齿轮转动，所述第三转动齿轮和第二驱动齿条啮合，所述第三引导座设在第三输送座上，所述第三引导座形成有第三引导槽，所述第三引导座通过第三引导槽与第二引导条滑动连接，所述第四转动电机设在竖直架体上，所述第三输送座上形成有螺纹孔，所述转动丝杆的一端通过转动皮带与第四转动电机连接，所述转动丝杆的另一端通过螺纹孔与第三输送座连接，所述转动丝杆的转动带动竖直架体上下滑动。

8.如权利要求7所述的一种五轴吸板机械手，其特征在于，所述竖直架体上设有排线抵挡板，所述排线抵挡板呈L型。

9.如权利要求6所述的一种五轴吸板机械手，其特征在于，所述第二输送座上设有刮料板，所述刮料板位于第一驱动齿条和第一引导条之间。

10.如权利要求6所述的一种五轴吸板机械手，其特征在于，所述第二输送架上还设有限位块，所述限位块有两个，两个限位块分别设在第二输送轨道的两端。

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