CN214520252U - 一种机器人夹爪 - Google Patents

Abstract

本申请涉及焊接设备技术领域，尤其涉及一种机器人夹爪，包括连接在机器人手臂上的安装板，所述安装板远离机器人手臂的一侧滑移有两个夹持板，两个所述夹持板呈对称设置，两个所述夹持板的相对面均开设有第一凹槽，所述第一凹槽朝向外界的内壁上开设有第二凹槽，所述第一凹槽和第二凹槽均连通夹持板的两侧，所述第二凹槽位于第一凹槽的两端内壁之间，所述安装板上设置用于驱使两个夹持板相向或相背滑移的驱动组件。本申请具有增大了机器人手臂夹持法兰类型的效果。

Description

一种机器人夹爪

技术领域

本申请涉及焊接设备技术领域，尤其是涉及一种机器人夹爪。

背景技术

现有的圆管制造厂家，需要在圆管的端部焊接法兰，焊接的过程中，圆管被夹持在自转的夹持装置上，通过焊接机器人进行焊接，但是在焊接之前需要将已加工好的法兰从侧边的工位放置在夹持圆管的三爪卡盘上。

现有的厂家通常都是通过机器人夹爪进行夹持法兰，但是这种机器人智能夹持同一厚度的同类产品。

针对上述中的相关技术，发明人认为这种机器人不能夹持其余厚度类型的法兰，适用范围小。

实用新型内容

为了便于机器人夹持同一类型不同厚度的法兰，本申请提供一种机器人夹爪。

本申请提供的一种机器人夹爪，采用如下的技术方案：

一种机器人夹爪，包括连接在机器人手臂上的安装板，所述安装板远离机器人手臂的一侧滑移有两个夹持板，两个所述夹持板呈对称设置，两个所述夹持板的相对面均开设有第一凹槽，所述第一凹槽朝向外界的内壁上开设有第二凹槽，所述第一凹槽和第二凹槽均连通夹持板的两侧，所述第二凹槽位于第一凹槽的两端内壁之间，所述安装板上设置用于驱使两个夹持板相向或相背滑移的驱动组件。

通过采用上述技术方案，第一凹槽用于夹持厚度在10cm-20cm的环形法兰，第二凹槽可用于夹持厚度在3-8cm的环形法兰，通过驱动组件调节两个夹持板的间距，从而使得两个夹持板之间可用于夹持直径不同的法兰，使得夹爪夹持法兰的种类更加多。

可选的，所述第一凹槽朝向外界的一端呈扩口设置，所述第二凹槽朝向第一凹槽的一端呈扩口设置。

通过采用上述技术方案，更加便于环形法兰放置在第一凹槽或第二凹槽内。

可选的，所述驱动组件包括转动连接在安装板上的双向丝杠、同轴固定在双向丝杠端部的第一齿轮、固定在安装板背离夹持板一侧的伺服电机、同轴固定在伺服电机转轴上的第二齿轮、设置在双向丝杠上用于连接夹持板的连接件，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述双向丝杠两端的螺纹旋向呈相反设置。

通过采用上述技术方案，驱使双向丝杠转动的过程中，伺服电机的转轴与第二齿轮同步转动，第二齿轮啮合第一齿轮转动，使得双向丝杠与第一齿轮同步转动，在连接件的作用下，两个连接件在双向丝杠的两端同步相向或相背运动，实现两个夹持板夹持环形法兰。

可选的，所述连接件包括滑移在安装板上的第一板、固定在第一板朝向双向丝杠一侧的丝杠螺母、两个固定在第一板背离丝杠螺母一侧的第二板，两个所述丝杠螺母分别螺纹连接在双向丝杠的两端，所述夹持板固定在两个第二板之间。

通过采用上述技术方案，两个丝杠螺母的内螺纹呈相反设置，双向丝杠转动的过程中，使得两个丝杠螺母在双向丝杠上沿着双向丝杠的轴向同步相向或相被滑移，从而实现调节两个夹持板的距离。

可选的，所述安装板朝向第一板一侧固定有限位杆，所述第一板上固定有限位块，所述限位块滑移在限位杆上。

通过采用上述技术方案，限位杆为直线滑轨，限位块为滑移在直线滑轨上的滑块，从而进一步提升了第一板在安装板上滑移的稳定性。

可选的，第二板背离第一板一端固定有夹持柱，所述夹持柱背离第二板一端外壁上开设有环槽。

通过采用上述技术方案，夹持柱的环槽可以夹持厚度相对较小且在1厘米-3厘米的环形法兰板。

可选的，所述第一凹槽与第二凹槽的内壁上均固定有磨砂质感防滑垫。

通过采用上述技术方案，防滑垫的材质为聚氨酯，磨砂质感的防滑垫增大了零件与夹持板之间的摩擦力，从而使得零件被夹持的更加稳。

可选的，所述安装板背离夹持板一侧固定有连接柱，所述连接柱背离安装板一端固定有便于与机器人手臂连接的法兰盘。

通过采用上述技术方案，将安装板与机器人手臂连接的过程中，通过法兰盘，使用螺栓，将整个连接柱与机器人手臂同轴固定连接。

本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1. 调节两个夹持板的间距，从而使得两个夹持板之间可用于夹持直径不同的法兰，使得夹爪夹持法兰的种类更加多；

2.通过设置防滑垫，防滑垫的材质为聚氨酯，磨砂质感的防滑垫增大了零件与夹持板之间的摩擦力，从而使得零件被夹持的更加稳。

附图说明

图1是本实施例的整体结构示意图。

图2是本实施例中连接件的整体结构示意图。

图3是本实施例中夹持板的整体结构示意图。

附图标记说明：1、安装板；2、夹持板；3、第一凹槽；4、第二凹槽；5、驱动组件；6、双向丝杠；7、第一齿轮；8、伺服电机；9、第二齿轮；10、连接件；11、第一板；12、丝杠螺母；13、第二板；14、限位杆；15、限位块；16、夹持柱；17、环槽；18、防滑垫；19、连接柱；20、法兰盘。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种机器人夹爪。

参照图1，一种机器人夹爪，包括安装板1，安装板1的一侧焊接固定有连接柱19，连接柱19背离安装板1一端固定有法兰盘20，通过螺栓和法兰盘20，可将整个安装板1与机器人的手臂固定成一体，使得安装板1随着机器人手臂的摆动而摆动。

参照图1，安装板1背离连接柱19一侧设置有两个夹持板2，最优设置将夹持板2设置为两组，两组夹持板2分别位于安装板1的两端，每组夹持板2为两个，两组夹持板2均呈对称设置，安装板1上设置有用于驱使两个夹持板2相向或相背滑移的驱动组件5。

参照图1和图2，驱动组件5包括双向丝杠6、第一齿轮7、伺服电机8、第二齿轮9和设置在双向丝杠6上用于连接夹持板2的连接件10，双向丝杠6转动连接安装板1背离连接柱19的侧壁上，双向丝杠6两端的螺纹旋向呈相反设置，双向丝杠6的一端伸出安装板1外，第一齿轮7同轴固定在双向丝杠6伸出安装板1外的一端外壁上，伺服电机8固定在安装板1背离双向丝杠6的一侧，第二齿轮9的转轴与伺服电机8的转轴同轴固定连接，第二齿轮9与第一齿轮7相互啮合。

参照图2，连接件10包括第一板11、丝杠螺母12和第二板13，安装板1朝向第一板11的一侧固定有限位杆14，限位杆14为直线滑轨，第一板11朝向双向丝杠6一侧固定有限位块15，限位块15为与直线滑轨配合使用的滑块，限位块15固定连接在第一板11朝向安装板1一侧，限位块15沿着双向丝杠6的轴向滑移在安装板1上，丝杠螺母12固定连接在第一板11上，丝杠螺母12与双向丝杠6螺纹连接，两个丝杠螺母12分别螺纹连接在双向丝杠6的两端，第二板13固定连接在第一板11远离丝杠螺母12一侧，第二板13与第一板11呈垂直设置，夹持板2固定在两个第二板13之间。

参照图3，夹持板2的相对面上均开设有第一凹槽3，第一凹槽3连通夹持板2的两侧，第一凹槽3连通外界的一端呈扩口设置，从而更加便于在第一凹槽3内夹持环形法兰，第一凹槽3朝向外界的侧壁上开设有第二凹槽4，第二凹槽4连通夹持板2的两侧，第二凹槽4连通第一凹槽3的一端呈扩口设置，第二凹槽4的长度小于第一凹槽3的长度，第一凹槽3与第二凹槽4的内壁上均固定有防滑垫18，防滑垫18为磨砂质感的聚氨酯垫，防滑垫18增大了零件与夹持板2之间的摩擦力，使得零件夹持在两组夹持板2之间更加难以掉落。

参照图2，第二板13背离第一板11的端面固定有夹持柱16，两组夹持柱16的外壁上卷开设有环槽17，环槽17的槽宽为1-3cm，从而当需要夹持厚度为1-3cm之间的环形法兰时，通过两组夹持柱16夹持即可。

本申请实施例一种机器人夹爪的实施原理为：根据环形法兰的厚度，当需要使用夹持柱16夹持环形法兰时，开启伺服电机8的开关，使得双向丝杠6转动，调节两组夹持柱16之间的间距，直至将环形法兰夹持在四个夹持柱16之间为止，通过机器人手臂，将整个环形法兰夹持在焊接圆管的三爪卡盘上。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人夹爪，包括连接在机器人手臂上的安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)远离机器人手臂的一侧滑移有两个夹持板(2)，两个所述夹持板(2)呈对称设置，两个所述夹持板(2)的相对面均开设有第一凹槽(3)，所述第一凹槽(3)朝向外界的内壁上开设有第二凹槽(4)，所述第一凹槽(3)和第二凹槽(4)均连通夹持板(2)的两侧，所述第二凹槽(4)位于第一凹槽(3)的两端内壁之间，所述安装板(1)上设置用于驱使两个夹持板(2)相向或相背滑移的驱动组件(5)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述第一凹槽(3)朝向外界的一端呈扩口设置，所述第二凹槽(4)朝向第一凹槽(3)的一端呈扩口设置。

3.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述驱动组件(5)包括转动连接在安装板(1)上的双向丝杠(6)、同轴固定在双向丝杠(6)端部的第一齿轮(7)、固定在安装板(1)背离夹持板(2)一侧的伺服电机(8)、同轴固定在伺服电机(8)转轴上的第二齿轮(9)、设置在双向丝杠(6)上用于连接夹持板(2)的连接件(10)，所述第一齿轮(7)与第二齿轮(9)啮合，所述双向丝杠(6)两端的螺纹旋向呈相反设置。

4.根据权利要求3所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述连接件(10)包括滑移在安装板(1)上的第一板(11)、固定在第一板(11)朝向双向丝杠(6)一侧的丝杠螺母(12)、两个固定在第一板(11)背离丝杠螺母(12)一侧的第二板(13)，两个所述丝杠螺母(12)分别螺纹连接在双向丝杠(6)的两端，所述夹持板(2)固定在两个第二板(13)之间。

5.根据权利要求4所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述安装板(1)朝向第一板(11)一侧固定有限位杆(14)，所述第一板(11)上固定有限位块(15)，所述限位块(15)滑移在限位杆(14)上。

6.根据权利要求4所述的一种机器人夹爪，其特征在于：第二板(13)背离第一板(11)一端固定有夹持柱(16)，所述夹持柱(16)背离第二板(13)一端外壁上开设有环槽(17)。

7.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述第一凹槽(3)与第二凹槽(4)的内壁上均固定有磨砂质感防滑垫(18)。

8.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述安装板(1)背离夹持板(2)一侧固定有连接柱(19)，所述连接柱(19)背离安装板(1)一端固定有便于与机器人手臂连接的法兰盘(20)。

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