CN214520227U - 一种行走导向防翻结构及其洗车机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行走导向防翻结构，包括：导向架，导向架悬空设置并通过支脚与基面固定连接，导向架沿预设行走路线设有导向部：以及至少两个滚轮组，每一滚轮组包括安装板、调整轴、弹性件、活动座、固定座、第一滚轮和第二滚轮；安装板用于与行走装置固定连接，调整轴滑动穿设在安装板、固定座上，活动座固定在调整轴的一端，第一滚轮和第二滚轮分别转动安装在固定座和活动座上并分别位于导向部的两侧，弹性件将活动座推向固定座以使第一滚轮、第二滚轮与导向部的两侧相贴合，第一滚轮、第二滚轮沿导向部滚动。本实用新型的行走导向防翻结构及其洗车机器人，其能够对机器人的行走起到导向和翻防的作用。

Description

一种行走导向防翻结构及其洗车机器人

技术领域

本实用新型属于洗车设备领域，具体涉及一种行走导向防翻结构及其洗车机器人。

背景技术

洗车机器人在洗车时通常需要行走，以改变洗车的位置，确保清洗全面。然而由于清洗的时候，地面是湿漉漉的，比较滑，洗车机器人在行走的过程中方向难以控制，可能会对在洗的车发生撞击损伤，洗车机器还可能翻倒在地，造成洗车机器人的损坏。

因此，需要一种新的技术以解决现有技术中的洗车机器人行走时方向难以控制、存在翻倒可能的问题。

实用新型内容

为解决现有技术中的上述问题，本实用新型提供了一种行走导向防翻结构及其洗车机器人，其能够对机器人的行走起到导向和翻防的作用。

本实用新型采用了以下技术方案：

一种行走导向防翻结构，包括：

导向架，所述导向架悬空设置并通过支脚与基面固定连接，所述导向架沿预设行走路线设有导向部：以及

至少两个滚轮组，每一所述滚轮组包括安装板、调整轴、弹性件、活动座、固定座、第一滚轮和第二滚轮；所述安装板用于与行走装置固定连接，所述调整轴滑动穿设在所述安装板、所述固定座上，所述活动座固定在所述调整轴的一端，所述第一滚轮和所述第二滚轮分别转动安装在所述固定座和所述活动座上并分别位于所述导向部的两侧，所述弹性件将所述活动座推向所述固定座以使所述第一滚轮、所述第二滚轮与所述导向部的两侧相贴合，所述第一滚轮、所述第二滚轮沿所述导向部滚动。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述调整轴靠近所述固定座的一端设有限位部，所述弹性件套装在所述调整轴上并位于所述限位部和所述固定座之间。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述滚轮组还包括设置在所述弹性件和所述限位部、所述固定座之间的垫片。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，还包括连接板，各所述安装板与所述连接板固定连接，所述连接板与所述行走装置固定连接。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，还包括与所述第一滚轮传动连接的旋转驱动器，用于驱动所述第一滚轮转动。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，还包括行走驱动机构，所述行走驱动机构包括旋转驱动装置、主动轮、第一从动轮、第二从动轮和传动件；所述旋转驱动装置与所述安装板固定连接，所述主动轮与所述旋转驱动装置的输出轴固定连接，所述第一从动轮、第二从动轮均转动安装在所述安装板上并位于所述主动轮的两侧，所述传动件沿所述导向部布置且设有与所述主动轮、第一从动轮、第二从动轮匹配的传动结构，所述传动件与所述第一从动轮、所述主动轮和所述第二从动轮传动连接。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述传动件为同步带或传动齿条，所述传动结构为传动齿结构，所述主动轮、第一从动轮、第二从动轮均设有与所述传动齿结构啮合的轮齿。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，还包括转动设置在另一所述安装板上的第三从动轮、第四从动轮和第五从动轮，所述第三从动轮、所述第四从动轮、所述第五从动轮均与所述传动件传动连接。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述第一滚轮和/或所述第二滚轮呈圆柱状，所述导向部平整设置；

或所述第一滚轮和/或所述第二滚轮的一端呈圆柱状的圆柱部，另一端呈齿轮状的齿轮部，所述导向部包括与所述圆柱部适配的平整部和与所述齿轮部适配的啮合部，所述啮合部沿导向部设有与所述齿轮部的齿啮合的齿孔。

一种洗车机器人，包括行走装置、设置在所述行走装置上的清洗装置和如上所述的行走导向防翻结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型的行走导向防翻结构及其洗车机器人中，将固定座和活动座都安装在调整轴上，在弹性件的作用下，使得在固定座、活动座上的第一滚轮、第二滚轮能够配合夹住导向部，同时能够沿着导向部滚动，起到导向作用；同时由于该夹紧的力是沿着调整轴的，受力更加稳定，能够在极端情况下避免行走装置倾斜侧翻。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术作进一步地详细说明：

图1是本实用新型的洗车机器人的整体结构示意图；

图2是图1中A处的放大视图；

图3是本实用新型的行走导向防翻结构的示意图；

图4是本实用新型的行走导向防翻结构的爆炸视图；

图5是本实用新型的行走导向防翻结构的侧视图；

图6是滚轮组与导向架配合导向时的示意图。

附图标记：

1-行走导向防翻结构；11-导向架；111-导向部；1111-齿孔；112-遮挡部；12-支脚；13- 滚轮组；131-安装板；132-调整轴；1321-限位部；133-弹性件；134-活动座；135-固定座；136- 第一滚轮；1361-圆柱部；1362-齿轮部；137-第二滚轮；138-垫片；14-连接板；15-行走驱动机构；151-旋转驱动装置；152-主动轮；153-第一从动轮；154-第二从动轮；155-传动件；156- 第三从动轮；157-第四从动轮；158-第五从动轮；

2-行走装置；

3-清洗装置；

4-基面。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。附图中各处使用的相同的附图标记指示相同或相似的部分。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。

参照图1至图6，一种行走导向防翻结构1，包括导向架11和至少两个滚轮组13。

其中，参照图3至图6，所述导向架11悬空设置并通过支脚12与基面4固定连接，所述导向架11沿预设行走路线设有导向部111。一般情况下，洗车时仅需要洗车机器人前后移动即可，因此，该预设行走路线一般为直线。当然，根据需要也可以设置为弧形或其它形状。这里的基面4指的是安装支脚12的部件，可以是地板或者地面。

参照图3至图6，每一所述滚轮组13包括安装板131、调整轴132、弹性件133、活动座134、固定座135、第一滚轮136和第二滚轮137。所述安装板131用于与行走装置2(例如洗车机器人的行走装置2，为行走车)固定连接，所述调整轴132滑动穿设在所述安装板131、所述固定座135上，固定座135与安装板131固定连接，所述活动座136固定在所述调整轴 132的一端，所述第一滚轮136和所述第二滚轮137分别转动安装在所述固定座135和所述活动座134上并分别位于所述导向部111的两侧，所述弹性件133将所述活动座134推向所述固定座135以使所述第一滚轮136、所述第二滚轮137与所述导向部111的两侧相贴合，所述第一滚轮136、所述第二滚轮137沿所述导向部111滚动。

其中，调整轴132可以是方形轴，避免活动座134在调整轴132上发生偏转。调整轴132 也可以是截面圆形的，当其截面为圆形时，每一个滚轮组13应当设置两个调整轴132，两者平行设置，固定座135、活动座134都同时与两个调整轴132连接，这样可以避免活动座134 在调整轴132上发生偏转。调整轴132的截面为圆形时，可以采用螺栓作为调整轴132，其与固定座135螺纹连接固定。

基于上述的结构，在弹性件133的作用下，使得在固定座135、活动座134上的第一滚轮136、第二滚轮137能够配合夹住导向部111，同时能够沿着导向部111滚动，起到导向作用；同时由于该夹紧的力是沿着调整轴132的，受力更加稳定，能够在极端情况下避免行走装置2倾斜侧翻。

具体地，参照图3至图6，所述调整轴132靠近所述固定座135的一端设有限位部1321，所述弹性件133套装在所述调整轴132上并位于所述限位部1321和所述固定座135之间，弹性件133一端抵接限位部1321，另一端抵接固定座135，从而将活动座134推向固定座135，使得第二滚轮137配合第一滚轮136将导向部111夹紧，起到导向和防翻的效果。当调整轴 132为螺栓时，限位部1321是螺帽。弹性件133可以是压缩弹簧。此外，所述滚轮组13还包括设置在所述弹性件133和所述限位部1321、所述固定座135之间的垫片138，垫片138 的设置可以使得弹性件133的两端抵接地更加稳定，同时，还可以通过调整垫片138的厚度或数量，来调整弹性件133在调整轴132上的压缩量，从而调整第一滚轮136和第二滚轮137 之间的夹紧力。

本行走导向防翻结构1还包括连接板14，各所述安装板131与所述连接板14固定连接，所述连接板14与所述行走装置2固定连接，通过将各个安装板131固定在连接板14上，然后通过连接板14与行走装置2连接，在装配时更加方便，此外，连接板14还可以起到遮挡清洗过程中的水的作用，可以保护连接板14一侧的传动机构或驱动机构，传动机构或驱动机构在下面会进一步讲解。

在一个实施例中，本行走导向防翻结构1还包括与所述第一滚轮136传动连接的旋转驱动器，用于驱动所述第一滚轮136转动，在本实施例中，通过旋转驱动器直接驱动第一滚轮136转动，则第一滚轮136在起到导向、防翻作用的同时，还起到主动驱动行走的作用，而第二滚轮137则在起到导向作用的同时，也作为从动轮，由第一滚轮136带着行走转动。旋转驱动器一般为电机。

参照图1至图6，在一个实施例中，本行走导向防翻结构1还包括行走驱动机构15，所述行走驱动机构15包括旋转驱动装置151、主动轮152、第一从动轮153、第二从动轮154和传动件155；所述旋转驱动装置151与所述安装板131固定连接，所述主动轮152与所述旋转驱动装置151的输出轴固定连接，所述第一从动轮153、第二从动轮154均转动安装在所述安装板131上并位于所述主动轮152的两侧，所述传动件155沿所述导向部111布置且设有与所述主动轮152、第一从动轮153、第二从动轮154匹配的传动结构，所述传动件155 与所述第一从动轮153、所述主动轮152和所述第二从动轮154传动连接。在本实施例中，通过另外设置行走驱动机构15，通过旋转驱动装置151驱动主动轮152，使主动轮152与传动件155的传动结构配合，从而实现主动轮152沿传动件155行走，进而带动第一滚轮136、第二滚轮137沿导向部111行走并导向，在这个过程中，第一从动轮153、第二从动轮154 也配合传动结构，使得行走驱动机构15行走的更加平稳。具体地，所述传动件155为同步带或传动齿条，所述传动结构为传动齿结构，所述主动轮152、第一从动轮153、第二从动轮 154均设有与所述传动齿结构啮合的轮齿。当传动件155为同步带时，主动轮152、第一从动轮153、第二从动轮154都是同步带轮。当传动件155为齿条时，主动轮152、第一从动轮 153、第二从动轮154都是齿轮。旋转驱动装置151一般采用电机，优选为伺服电机。

优选地，为了使得行走驱动机构15行走的更加平稳，行走驱动机构15还包括转动设置在另一所述安装板131上的第三从动轮156、第四从动轮157和第五从动轮158，所述第三从动轮156、所述第四从动轮157、所述第五从动轮158均与所述传动件155传动连接。通过增加更多的从动轮，来使得行走驱动机构15行走时受力更加稳定，行走更加平稳。

在一个实施例中，所述第一滚轮136和/或所述第二滚轮137呈圆柱状，所述导向部111 平整设置，所述第一滚轮136和/或所述第二滚轮137直接沿着导向部111进行滚动。

在一个实施例中，参照图6，所述第一滚轮136和/或所述第二滚轮137的一端呈圆柱状的圆柱部1361，另一端呈齿轮状的齿轮部1362，所述导向部111包括与所述圆柱部1361适配的平整部和与所述齿轮部1362适配的啮合部，所述啮合部沿导向部111设有与所述齿轮部 1362的齿啮合的齿孔1111。这种结构的第一滚轮136和/或所述第二滚轮137，可以搭配旋转驱动装置151直接驱动第一滚轮136的情况使用，提高第一滚轮136与导向部111之间的作用力。

其中，参照图6，所述导向部111的上端设有向所述固定座135一侧横向翻转的遮挡部112，遮挡部112也可以对行走驱动机构15起到遮挡水的作用。具体地，导向架11为角钢型结构。

参照图1至图6，一种洗车机器人，包括行走装置2、设置在所述行走装置2上的清洗装置3和如上所述的行走导向防翻结构1。行走装置2具有行走轮。该行走轮可以是无驱动的，这种情况下，行走的动力来自于与第一滚轮136连接的旋转驱动器或者行走驱动机构15的旋转驱动装置151，旋转驱动装置151的输出轴带动主动轮152转动，通过同步带带动第一从动轮153、第二从动轮154、第三从动轮156、第四从动轮157和第五从动轮158一起转动，从而带动机器人沿着同步带、导向部进行行走。又或者该行走轮是有驱动的，其动力驱动设置在行走装置2内，参照AGV小车。清洗装置3一般为带辊刷的机械臂，一边喷水，一边刷洗，通过机械臂的移动改变清洗的区域。本洗车机器人采用了以上的行走导向防翻结构1，行走平稳，能够避免发生侧倾翻倒。

本实用新型所述的行走导向防翻结构及其洗车机器人的其它内容参见现有技术，在此不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，故凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种行走导向防翻结构，其特征在于，包括：

导向架，所述导向架悬空设置并通过支脚与基面固定连接，所述导向架沿预设行走路线设有导向部：以及

至少两个滚轮组，每一所述滚轮组包括安装板、调整轴、弹性件、活动座、固定座、第一滚轮和第二滚轮；所述安装板用于与行走装置固定连接，所述调整轴滑动穿设在所述安装板、所述固定座上，所述活动座固定在所述调整轴的一端，所述第一滚轮和所述第二滚轮分别转动安装在所述固定座和所述活动座上并分别位于所述导向部的两侧，所述弹性件将所述活动座推向所述固定座以使所述第一滚轮、所述第二滚轮与所述导向部的两侧相贴合，所述第一滚轮、所述第二滚轮沿所述导向部滚动。

2.根据权利要求1所述的行走导向防翻结构，其特征在于：所述调整轴靠近所述固定座的一端设有限位部，所述弹性件套装在所述调整轴上并位于所述限位部和所述固定座之间。

3.根据权利要求2所述的行走导向防翻结构，其特征在于：所述滚轮组还包括设置在所述弹性件和所述限位部、所述固定座之间的垫片。

4.根据权利要求1所述的行走导向防翻结构，其特征在于：还包括连接板，各所述安装板与所述连接板固定连接，所述连接板与所述行走装置固定连接。

5.根据权利要求1所述的行走导向防翻结构，其特征在于：还包括与所述第一滚轮传动连接的旋转驱动器，用于驱动所述第一滚轮转动。

6.根据权利要求1所述的行走导向防翻结构，其特征在于：还包括行走驱动机构，所述行走驱动机构包括旋转驱动装置、主动轮、第一从动轮、第二从动轮和传动件；所述旋转驱动装置与所述安装板固定连接，所述主动轮与所述旋转驱动装置的输出轴固定连接，所述第一从动轮、第二从动轮均转动安装在所述安装板上并位于所述主动轮的两侧，所述传动件沿所述导向部布置且设有与所述主动轮、第一从动轮、第二从动轮匹配的传动结构，所述传动件与所述第一从动轮、所述主动轮和所述第二从动轮传动连接。

7.根据权利要求6所述的行走导向防翻结构，其特征在于：所述传动件为同步带或传动齿条，所述传动结构为传动齿结构，所述主动轮、第一从动轮、第二从动轮均设有与所述传动齿结构啮合的轮齿。

8.根据权利要求6所述的行走导向防翻结构，其特征在于：还包括转动设置在另一所述安装板上的第三从动轮、第四从动轮和第五从动轮，所述第三从动轮、所述第四从动轮、所述第五从动轮均与所述传动件传动连接。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的行走导向防翻结构，其特征在于：所述第一滚轮和/ 或所述第二滚轮呈圆柱状，所述导向部平整设置；

或所述第一滚轮和/或所述第二滚轮的一端呈圆柱状的圆柱部，另一端呈齿轮状的齿轮部，所述导向部包括与所述圆柱部适配的平整部和与所述齿轮部适配的啮合部，所述啮合部沿导向部设有与所述齿轮部的齿啮合的齿孔。

10.一种洗车机器人，其特征在于：包括行走装置、设置在所述行走装置上的清洗装置和如权利要求1-9中任一项所述的行走导向防翻结构。

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