CN212766141U - 一种行走机构及其洗车机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行走机构及其洗车机器人，行走机构包括：行走车，底部设有若干行走轮；导向架，悬空设置并通过支脚与基面固定连接，导向架设有沿预设行走路线设置导向部；导向轮组件，包括连接架和沿导向部滚动的导向轮，导向轮装通过连接架安装在行走车上；行走驱动装置，与行走车固定连接，用于驱动行走车沿导向部行走。一种洗车机器人，包括以上的行走机构，还包括升降机架、第一机械臂和第二机械臂；升降机架固定在行走车上；第一机械臂、第二机械臂均安装在升降机架上；第一机械臂上设置有旋转的顶刷；第二机械臂上设置有旋转的侧刷。本实用新型提供了一种行走机构及其洗车机器人，其安装方便，并且不易积累水，有利于延长使用寿命。

Description

一种行走机构及其洗车机器人

技术领域

本实用新型属于洗车设备领域，具体涉及一种行走机构及其洗车机器人。

背景技术

在现有技术中，对于汽车的清洗，通常采用洗车机器人进行清洗，洗车机器人沿着设置在地面上的轨道行走，以在清洗时在车头车尾之间移动，进而带动洗车机器人的毛刷移动，改变清洁的区域，以保证对汽车进行全面地清洁。

但是，轨道的安装也较为麻烦，需要在地面开挖沟槽以将轨道埋入，安装要求高、难度大。此外，由于清洁的过程会后使用大量的水，这些水会积累在轨道的沟槽内，时间长了会侵蚀轨道，缩短轨道的使用寿命。

因此，需要一种新的技术以解决现有技术中的洗车机器人的行走机构的轨道安装麻烦、使用寿命短的问题。

实用新型内容

为解决现有技术中的上述问题，本实用新型提供了一种行走机构及其洗车机器人，其安装方便，并且不易积累水，有利于延长使用寿命。

本实用新型采用了以下技术方案：

一种行走机构，包括：

行走车，所述行走车的底部设有若干行走轮；

导向架，所述导向架悬空设置并通过支脚与基面固定连接，所述导向架设有沿预设行走路线设置导向部；

导向轮组件，包括连接架和沿所述导向部滚动的导向轮，所述导向轮装设在所述连接架上，所述连接架与所述行走车固定连接；

行走驱动装置，与所述行走车固定连接，用于驱动所述行走车沿所述导向部行走。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述导向部为与所述基面垂直设置的导向板；

所述导向轮包括分别位于所述导向板两侧的第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮、所述第二导向轮的旋转轴线均垂直于所述基面；所述第一导向轮、所述第二导向轮的轮面均与所述导向板相抵接。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述第一导向轮通过第一转轴装设在所述连接架上，所述第一导向轮与所述第一转轴转动连接，所述连接架上开设有长度方向垂直于所述导向板的通槽，所述第一转轴插装在所述通槽内并能够沿所述通槽滑动，所述通槽内设有将所述第一转轴推向所述导向板的弹性件；

所述第二导向轮通过第二转轴装设在所述连接架上，所述第二转轴与所述连接架固定连接，所述第二导向轮与所述第二转轴转动连接。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述行走驱动装置包括旋转动力装置、主动轮、第一从动轮、第二从动轮和传动带；所述旋转动力装置与所述行走车固定连接，所述主动轮与所述旋转动力装置的输出轴固定连接，所述第一从动轮、第二从动轮均转动安装在所述行走车上并位于所述主动轮的两侧，所述传动带沿所述导向部布置并张紧，所述传动带依次经过所述第一从动轮、所述主动轮和所述第二从动轮并与所述第一从动轮、所述主动轮和所述第二从动轮贴合连接。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述传动带为同步带，所述主动轮为与所述同步带相啮合的同步带轮。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述传动带的两端通过固定座与所述基面固定连接，所述传动带的端部与所述固定座通过调节杆连接，所述调节的一端与所述传动带的端部固定连接，所述调节杆与所述固定座螺纹连接。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述行走车上还设置有第三从动轮、第四从动轮和第五从动轮，所述传动带依次经过所述第三从动轮、第四从动轮和第五从动轮并与所述第三从动轮、所述第四从动轮和所述第五从动轮贴合连接。

一种洗车机器人，包括如上所述的行走机构，还包括升降机架、第一机械臂和第二机械臂；所述升降机架固定在所述行走车上；所述第一机械臂、第二机械臂均安装在所述升降机架上；所述第一机械臂上设置有旋转的顶刷；所述第二机械臂上设置有旋转的侧刷。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型的行走机构中，采用了导向架和导向轮组件对行走车的行走进行导向，由于导向架是悬空设置的，不易积水，有利于延长其使用寿命，并且导向架的安装只需要将支脚与基面(例如地板)固定即可，无需开挖沟槽，安装方便，安装难度较低；

2.本实用新型的洗车机器人中使用了上述的行走机构，有利于延长机器人的使用寿命。

3.既防止工作时洗车机器人意外侧翻，同侧又可同时安装两台洗车机器人，共用导向机构和同步带。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术作进一步地详细说明：

图1是本实用新型的使用时的整体结构示意图；

图2是本实用新型的使用时的侧视图；

图3是图2中A处的放大视图；

图4是图2中B处的放大视图；

图5是图2中C处的放大视图；

图6是第一导向轮的结构示意图；

图7是第一导向轮的俯视图；

图8是第一导向轮的前视图；

图9是第一导向轮、第二导向轮与导向部配合导向的局部示意图；

图10是图2中D处的放大视图；

图11是图1中E处的放大视图；

图12是调节杆与传动带、固定座连接的示意图；

附图标记：

100-行走机构；110-行走车；111-行走轮；120-导向架；121-导向部；122-支脚；130-导向轮组件；131-连接架；1311-通槽；132-第一导向轮；133-第二导向轮；134-第一转轴；135- 第二转轴；136-弹性件；140-行走驱动装置；141-旋转动力装置；142-主动轮；143-第一从动轮；144-第二从动轮；145-第三从动轮；146-第四从动轮；147-第五从动轮；148-传动带；149- 固定座；150-调节杆；

200-基面；

300-洗车机器人；310-升降机架；320-第一机械臂；321-顶刷；330-第二机械臂；331-侧刷。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。附图中各处使用的相同的附图标记指示相同或相似的部分。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。

实施例1：

参照图1至图12，一种行走机构100，包括行走车110、导向架120、导向轮组件130和行走驱动装置140。

其中，所述行走车110的底部设有若干行走轮111，行走轮111的数量至少设置为三个，以保证移动过程中的稳定性，在本实施例中，行走轮111的数量设置有四个。

所述导向架120悬空设置并通过支脚122与基面200(这里的基面200指地面或其它的洗车场地的楼面)固定连接，所述导向架120设有沿预设行走路线设置导向部121。在本实施例中，行走机构100是为洗车机器人300设置的，由于洗车机器人300所需的行走路线为直线，因此导向架120的导向部121设置为直线的路线，可从车头走到车尾。通过支脚122 将导向架120悬空起来，不与地面直接接触，这样地面的积水不会侵蚀到导向架120，有利于延长其使用寿命。

其中，导向轮组件130包括连接架131和沿所述导向部121滚动的导向轮，所述导向轮装设在所述连接架131上，所述连接架131与所述行走车110固定连接，通过沿导向部121滚动的导向轮来对行走车110的行走进行导向，使得行走车110能够从车头走到车尾，以带动安装在行走车110上的机械臂对汽车进行全面的清洁。

其中，行走驱动装置140与所述行走车110固定连接，用于驱动所述行走车110沿所述导向部121行走。行走驱动装置140可以是常规的电机传动机构，通过电机带动行走轮111转动进而驱动行走车110沿导向部121的路线行走，也可以采用同步带的方式来驱动行走车110行走。作为优选，本实施例采用同步带的方式来驱动行走车110，采用同步带的方式的具体结构在下面会进行详解。

具体地，所述导向部121为与所述基面200垂直设置的导向板。所述导向轮包括分别位于所述导向板两侧的第一导向轮132和第二导向轮133，所述第一导向轮132、所述第二导向轮133的旋转轴线均垂直于所述基面200；所述第一导向轮132、所述第二导向轮133的轮面均与所述导向板相抵接。由于第一导向轮132、第二导向轮133的旋转轴线均垂直于基面200，因此，在移动时第一导向轮132、第二导向轮133分别在导向板的两侧进行限位，使得行走车110仅能够沿导向板前后移动，而不会左右移动，第一导向轮132、第二导向轮133都是可转动地，保证了限位导向时的顺畅性。优选地，所述第一导向轮132、所述第二导向轮133 可设置多个，一起进行导向限位，例如第一导向轮132设置两个，分别行走车110的车头和车尾，第二导向轮133也设置两个，位于两个第一导向轮132之间。此外，导向板的设置还能够起到防侧翻的作用，当有侧翻的趋势时，第一导向轮132和第二导向轮133的限位作用可以避免其发生侧翻。

其中，所述第一导向轮132通过第一转轴134装设在所述连接架131上，所述第一导向轮132与所述第一转轴134转动连接，所述连接架131上开设有长度方向垂直于所述导向板的通槽1311，所述第一转轴134插装在所述通槽1311内并能够沿所述通槽1311滑动，所述通槽1311内设有将所述第一转轴134推向所述导向板的弹性件136。即通过弹性件136的弹力来保持第一导向轮132与导向板的接触。

另一方面，所述第二导向轮133通过第二转轴135装设在所述连接架131上，所述第二转轴135与所述连接架131固定连接，所述第二导向轮133与所述第二转轴135转动连接。可知第二导向轮133的位置是固定在行走车110上，配合可以移动的第一导向轮132，使得第一导向轮132、第二导向轮133都能够在移动的过程中与导向板保持接触，从而保证导向的连续性。

以下讲述行走驱动装置140的具体结构：

所述行走驱动装置140包括旋转动力装置141、主动轮142、第一从动轮143、第二从动轮144和传动带148；所述旋转动力装置141与所述行走车110固定连接，所述主动轮142与所述旋转动力装置141的输出轴固定连接，所述第一从动轮143、第二从动轮144均转动安装在所述行走车110上并位于所述主动轮142的两侧，所述传动带148沿所述导向部121 布置并张紧，所述传动带148依次经过所述第一从动轮143、所述主动轮142和所述第二从动轮144并与所述第一从动轮143、所述主动轮142和所述第二从动轮144贴合连接。

基于以上的结构，旋转动力装置141能够驱动主动轮142旋转，沿张紧的传动带148进行前后移动，从而带动与旋转动力装置141固定连接的行走车110前后移动。本实施例中，旋转动力装置141为伺服电机或步进电机或变频电机。

具体地，所述传动带148为同步带，所述主动轮142为与所述同步带相啮合的同步带轮，采用同步带能够提高移动时的控制精度。

为了方便调节传动带148的松紧程度，所述传动带148的两端通过固定座149与所述基面200固定连接，所述传动带148的端部与所述固定座149通过调节杆150连接，所述调节的一端与所述传动带148的端部固定连接，所述调节杆150与所述固定座149螺纹连接。即通过调节调节杆150在固定座149上的位置，即能够调节传动带148的松紧程度。

此外，为了保证行走车110移动是的稳定性，所述行走车110上还设置有第三从动轮145、第四从动轮146和第五从动轮147，所述传动带148依次经过所述第三从动轮145、第四从动轮146和第五从动轮147并与所述第三从动轮145、所述第四从动轮146和所述第五从动轮147贴合连接。即行走车110通过多个点与传动带148进行连接，避免单点连接时容易偏斜。

实施例2：

参照图1至图12，一种洗车机器人300，包括实施例1的行走机构100，还包括升降机架310、第一机械臂320和第二机械臂330；所述升降机架310固定在所述行走车110上；所述第一机械臂320、第二机械臂330均安装在所述升降机架310上；所述第一机械臂320上设置有旋转的顶刷321；所述第二机械臂330上设置有旋转的侧刷331，通过调整第一机械臂 320和第二机械臂330，使顶刷321和侧壁分别清洗汽车的车顶、侧面、车头、车尾。

本实用新型的洗车机器人300中使用了上述的行走机构100，有利于延长机器人的使用寿命，并防止机械臂工作时整个洗车机器人意外侧翻。

由于结构特性，同侧行走机构可设置两台洗车机器人，共用导向机构和同步带。

本实用新型所述的行走机构及其洗车机器人的其它内容参见现有技术，在此不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，故凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

行走车，所述行走车的底部设有若干行走轮；

导向架，所述导向架悬空设置并通过支脚与基面固定连接，所述导向架设有沿预设行走路线设置导向部；

导向轮组件，包括连接架和沿所述导向部滚动的导向轮，所述导向轮装设在所述连接架上，所述连接架与所述行走车固定连接；

行走驱动装置，与所述行走车固定连接，用于驱动所述行走车沿所述导向部行走。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述导向部为与所述基面垂直设置的导向板；

所述导向轮包括分别位于所述导向板两侧的第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮、所述第二导向轮的旋转轴线均垂直于所述基面；所述第一导向轮、所述第二导向轮的轮面均与所述导向板相抵接。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于：所述第一导向轮通过第一转轴装设在所述连接架上，所述第一导向轮与所述第一转轴转动连接，所述连接架上开设有长度方向垂直于所述导向板的通槽，所述第一转轴插装在所述通槽内并能够沿所述通槽滑动，所述通槽内设有将所述第一转轴推向所述导向板的弹性件；

所述第二导向轮通过第二转轴装设在所述连接架上，所述第二转轴与所述连接架固定连接，所述第二导向轮与所述第二转轴转动连接。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的行走机构，其特征在于：所述行走驱动装置包括旋转动力装置、主动轮、第一从动轮、第二从动轮和传动带；所述旋转动力装置与所述行走车固定连接，所述主动轮与所述旋转动力装置的输出轴固定连接，所述第一从动轮、第二从动轮均转动安装在所述行走车上并位于所述主动轮的两侧，所述传动带沿所述导向部布置并张紧，所述传动带依次经过所述第一从动轮、所述主动轮和所述第二从动轮并与所述第一从动轮、所述主动轮和所述第二从动轮贴合连接。

5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于：所述传动带为同步带，所述主动轮为与所述同步带相啮合的同步带轮。

6.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于：所述传动带的两端通过固定座与所述基面固定连接，所述传动带的端部与所述固定座通过调节杆连接，所述调节的一端与所述传动带的端部固定连接，所述调节杆与所述固定座螺纹连接。

7.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于：所述行走车上还设置有第三从动轮、第四从动轮和第五从动轮，所述传动带依次经过所述第三从动轮、第四从动轮和第五从动轮并与所述第三从动轮、所述第四从动轮和所述第五从动轮贴合连接。

8.一种洗车机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7中任一项所述的行走机构，还包括升降机架、第一机械臂和第二机械臂；所述升降机架固定在所述行走车上；所述第一机械臂、第二机械臂均安装在所述升降机架上；所述第一机械臂上设置有旋转的顶刷；所述第二机械臂上设置有旋转的侧刷。

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